Universidad Tecnolgica de Ciudad Jurez

Departamento de Mecatrnica
M.I Velia Chvez Senz
velia_chavez@utcj.edu.mx

Robtica
UNIDAD II. CARACTERISTICAS GENERALES DE LOS
ROBOTS
i. Definicin, clasificacin y caractersticas de los robots industriales.
ii. Estructura Mecnica.
iii. Transmisiones reductores y actuadores.
iv. Impacto y las tendencias de la robtica. 1
Robtica
Ciencia y tecnologa de los robots. Se ocupa del diseo,
manufactura y aplicaciones de los robots.

La robtica combina diversas disciplinas como son: la

mecnica, la electrnica, la informtica, la inteligencia
artificial y la ingeniera de control.

El origen del trmino robot proviene de una palabra checa

(robota = labor forzada, servicio, esclavo en checo).

Utilizado por primera vez en 1921 en una obra teatral del

autor checo Karel Capek, Rossums Universal Robots Obra
dramtica en la cual robots con forma humana se sublevan y 2
luchan contra el hombre.
Robtica
Isaac Asimov escritor americano de origen ruso, fue
el mximo impulsor de la palabra robot.

En 1945 publico en la revista Galaxy Science

Fiction una historia en la cual se enunciaron la 3
leyes de la robtica.

1. Los robots no deben en caso alguno lastimar a los

seres humanos, ni por su accin, ni por su inaccin.
2. Los robots deben obedecer a los humanos, salvo
cuando la orden viola la primera ley.
3. Los robots deben protegerse, salvo cuando este
hecho no contradiga la primera. 3
 Robot
Robot data de apenas 1921 y se refiere a un
aparato de aspecto humano que puede ejecutar
ciertas tareas de forma similar a cmo las hara
una persona.

Es un manipulador reprogramable y
multifuncional diseado para mover material,
partes, herramientas o bien dispositivos
especializados para desempear una variedad de
labores a travs de movimientos diversos
programados.
4
Robot Institute of America en 1979
Antecedentes
Ao Autor Autmata
1352 Desconocido Gallo de la catedral de Estrasburgo
1515 L. Da Vinci Len Mecnico
1525 Juanelo Turriano Hombre de Palo
1737 Jacques de Flautista, tamborilero, pato .
Vaucanson
1769 Wolfgan Von Jugador de ajedrez
Kempelen
1774 Familia La Pianista, el dibujante y el escritor
Droz
1805 H. Maillardet Mueca mecnica capaz de dibujar

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Principio: Inspiracin biolgica
A los seres humanos siempre les ha apasionado el ver su
persona

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Tipos de Robots

1. Servicio

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2. Industriales
Robot de servicio
Robot que opera de manera automtica o semiautomtica para
realizar servicios tiles al bienestar de los humanos o a su
equipamiento, excluyendo las operaciones de fabricacin.

Este termino apareci a finales de los aos 80 como una necesidad

de desarrollar maquinas y sistemas capaces de trabajar en entornos
diferentes a los fabriles.

En 1995 fue creado por el Institute of Electrical and Electronics

Engineers (IEEE), Robotis and Automation Society, el Technical
Committe on Service Robots y este comit defini en el ao 2000 las
reas de aplicacin de los robots de servicio.

1. Sectores no manufactureros como: edificacin, agricultura, naval,

minera y medicina.
2. Sectores de servicios como: asistencia personal, limpieza, 8
vigilancia, educacin, entretenimiento.
Robots de servicio

9
Robots de servicio

10
Robots Humanoides y
Androides

Humanoide:
Cualquier ser cuya estructura corporal se
Asemeja a la de un ser humano.

Androide:
Robot antropomorfo que adems de imitar
la apariencia humana, imita algunos aspectos
De su conducta.
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 Vehculos NO tripulados
UAV, UGV, UUV
Unmanned Aerial Vehicle

Unmanned Groud Vehicle

Unmanned Underwater Vehicles

12
Actividad
En equipos de 4 personas realice lo siguiente:

Presente el diseo de un Robot de Servicio incluyendo lo

siguiente:

Objetivo del Robot

Funcionamiento general
Elementos (sensores, actuadores)
En qu rea se aplicara? (sector)
Tipo de robot de servicio que es.

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Robots Industriales

14
Definiciones de Robot industrial
La asociacin Francesa de Normalizacin (AFNOR) define primero lo
que es manipulador y basndose en dicha definicin, el robot.

Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en

serie, articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de
objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por
un operador humano o mediante un dispositivo lgico.

Robot: manipulador automtico servocontrolado, reprogramable,

polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o
dispositivos especiales, siguiendo trayectorias variables
reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Normalmente
tiene la forma de brazos terminados en una mueca. Su unidad de
control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de
percepcin del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una
tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios
permanentes en su material. 15
Definiciones de Robot industrial

Manipulador multifuncional reprogramable con varios

grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas,
herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias
variables programadas para realizar diversas tareas.
(Organizacin Internacional de Estndares, ISO)

16
Generaciones

17
Robots Manipuladores
Manipulacin robtica: Implica que partes y herramientas sern
movidas en el interior del espacio de trabajo por algn tipo de
mecanismo.

Hay un eje de rotacin para una articulacin R, o un eje de

desplazamiento de una unin P.

Las variables de las articulaciones se denotan con el ngulo para

una unin R, y d para una unin P.

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 Robots Manipuladores
Espacio de trabajo: es el volumen total barrido
por el efector final cuando el manipulador
ejecuta todos los movimientos posibles.

El espacio de trabajo es restringido por la

geometra del manipulador, as como por las
restricciones mecnicas de las articulaciones.

Espacio alcanzable: Volumen del espacio que el

robot puede alcanzar con al menos una
orientacin.
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Robots Manipuladores
Exactitud: Medida de la cercana que un manipulador
puede aproximarse a un punto dentro del espacio de
trabajo.

Repetibilidad: Es una medida de que tan cerca un

manipulador puede retomar a un punto ya enseado.

La mayora de los manipuladores son altamente

exactos pero no muy repetibles.

El mtodo primario de medir errores de posicin es con

20
encoders en las articulaciones en el eje del motor o en
la articulacin misma.
Morfologa de un Robot
Un robot esta formado por los siguientes elementos:
Estructura mecnica
Transmisiones
Sistema de accionamiento
Sistema sensorial
Sistema de control
Elementos terminales

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Estructura mecnica
Mecnicamente un robot esta formado por una serie de elementos
o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un
movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.

La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales

guarda cierta similitud con la anatoma del brazo humano, por lo
que en ocasiones se hace referencia a los elementos que componen
el robot como cuerpo, brazo, codo y mueca.

22
Componentes de la estructura
Eslabn: Cuerpo rgido que une dos ejes articulares adyacentes
del manipulador.

Articulacin: Conexin de dos cuerpos rgidos caracterizados

por el movimiento de un slido sobre otro.

Grado de libertad: Cada uno de los movimientos independientes

que puede realizar cada articulacin con respecto al anterior.

El numero de grados de libertad del robot viene dado por la suma de

los grados de libertad de las articulaciones que lo componen.
23
Tipos de articulaciones en
Robots
Rotacional: Permite una rotacin relativa entre 2 eslabones.
Prismtica: Permite movimiento lineal entre 2 eslabones.

24
Tipos de Articulaciones
Las articulaciones trabajan elctrica,
hidrulica o neumticamente.

El nmero de articulaciones determinan el

nmero de grados de libertad (DOF).

6 DOF 3 de posicionamiento y 3 de
rotacin.

Con menos de 6 DOF un manipulador no

puede alcanzar todos los puntos de su
ambiente de trabajo con una orientacin
arbitraria.

La dificultad para controlar un manipulador

aumenta con el numero de eslabones.

Un manipulador con ms de 6 DOF es 25

conocido como cinemticamente
redundante.
Morfologas en manipuladores
Los manipuladores se clasifican por la geometra o estructura
cinemtica, tipo de aplicacin para su diseo, su tipo de
control.

Tambin se clasifican en base a el brazo o sus primeras 3

uniones, la mueca usualmente se describe separadamente.

Articulado (RRR)
Esfrico (RRP)
SCARA (RRP)
Cilndrico (RPP)
Cartesiano (PPP)
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Configuracin Articulado RRR
Llamado tambin antropomrfico.

Dos diseos comunes articulacin

rotacional son el codo y el eslabn
de paralelogramo.

La dinmica de los manipuladores

de paralelogramo son ms simples
que las de codos.

El manipulador de codo tiene ms

destreza.
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Configuracin Esfrica RRP
Se deriva de las coordenadas
esfricas que definen la
posicin del efector final con
respecto a el origen en
interseccin de z1 y z2.

28
Configuracin SCARA (Selective Compliant
Articulated Robot for Assembling)

Especialmente diseado
para operaciones de
ensamblaje.

A diferencia del modelo

esfrico con z0, z1, z2
mutuamente
perpendiculares, el
SCARA tiene z0, z1, z2
paralelos.

29
Configuracin cilndrica RPP
Rotacin en la base mas
2 prismticos.

Las articulaciones tienen

coordenadas cilndricas
del efector final, respecto
a la base.

30
 Configuracin cartesiana PPP
Sus primeras 3 uniones son
cartesianas.
Las variables de las articulaciones
representan las coordenadas del
efector-final, con respecto a la
base.
Su descripcin cinemtica es la mas
simple de todas.
tiles en aplicaciones de
ensamblaje, transferencia de
material.

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Actividad grupal
INSTRUCCIONES. Identifique las caractersticas que describen al
robot industrial FANUC del laboratorio de robtica.

1. Cuantos grados de libertad tiene?

2. Cuantas articulaciones lo componen?

3. De qu tipo son cada una de sus articulaciones?

4. Cuntos eslabones lo conforman?

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5. Qu tipo de morfologa tiene segn lo visto en clase?
Transmisiones
Las transmisiones son los elementos
encargados de transmitir el movimiento
desde los actuadores hasta las
articulaciones.

Un buen sistema de transmisin debe

cumplir una serie de
caractersticas bsicas:

Debe tener un tamao y peso reducido

Se ha de evitar que presente juegos u
holguras considerables
Se deben buscar transmisiones con 33
gran rendimiento
Tipos de transmisiones
Entrada-Salida Denominacin Ventajas Inconvenientes

Engranaje Pares altos Holguras

Correa Distancia Ruido
Circular- dentada grande Giro limitado
Circular Cadena Distancia Deformabilidad
Paralelogramo grande
Cable
Circular-Lineal Tornillo sin fin Poca holgura Rozamiento
Cremallera Holgura media Rozamiento
Lineal-Circular Paralelogramo Control difcil
Articulado Holgura media Rozamiento
Cremallera

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La clasificacin se ha realizado en base al tipo de movimiento posible en la
entrada y salida (lineal o circular).
Actuadores
Los actuadores tienen por misin generar el movimiento de los
elementos del robot segn las rdenes dadas por la unidad de
control.

Los actuadores utilizados en robtica pueden emplear energa

neumtica, hidrulica o elctrica.

Las caractersticas a considerar son:

Potencia
Controlabilidad
Peso y volumen
Precisin
Velocidad
Mantenimiento 35
Costo
Tabla de caractersticas para
distintos tipos de actuadores
Neumtico Hidrulico Elctrico
Energa Aire a presin Aceite mineral Corriente elctrica
(5-10 bar) (50-100 bar)
Opciones Cilindros Cilindros Corriente continua
Motor de paletas Motor de paletas Corriente alterna
Motor de pistn Motor de pistones Motor paso a paso
axiales
Ventajas Baratos Rpidos Precisos
Rpidos Alta relacin potencia- Fiables
Sencillos peso Fcil control
Robustos Autolubricantes Sencilla instalacin
Alta capacidad de carga Silenciosos
Estabilidad frente a
cargas estticas
Desventajas Dificultad de control Difcil mantenimiento Potencia limitada
continuo Instalacin especial
Instalacin especial (filtros, eliminacin de
(compresor, filtros) aire) 36
Ruidoso Frecuentes fugas
Caros
Sensores
Para conseguir que un robot realice su
tarea con la adecuada precisin, velocidad
e inteligencia es preciso que tenga
conocimiento tanto de su propio estado
como del estado de su entorno.

La informacin relacionada con su estado

la consigue con los denominados sensores
internos, mientras que la que se refiere al
estado de su entorno, se adquiere con los
sensores externos.
37
Sensores

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Sistema de Control
El control de un robot manipulador puede hacerse de diversas
formas entre las cuales se encuentra:

PLC (controlador lgico programable)

Control por ordenador
Tarjetas controladoras

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Elementos terminales
Los elementos terminales, tambin llamados efectores finales
son los encargados de interaccionar directamente con el
entorno del robot.

Pueden ser elementos de aprehensin como herramientas.

Pinza de soldadura
Soplete soldadura
Atornillador
Pistola de pintura
Can laser
Can de agua 40
Aplicaciones

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Tarea 5
Realizar una investigacin sobre los robots FANUC que se
encuentran en el laboratorio B003 y proporcionar la siguiente
informacin:

1. Axes
2. Payload
3. Reach
4. Repeatability
5. Motion Range (degrees)
6. Motion spreed (degrees/sec)
42
CONCLUSIONES

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