INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA

MECANICA Y ELECTRICA
UNIDAD PROFESIONAL TICOMAN

INGENIERIA AERONAUTICA

Sistemas de Control en Aeronaves

PROFESOR: M. en I.A Raymundo Hernndez Brcenas

Practica 1 Introduccin a Simulink

8 febrero- 2017

8AV2

Lpez Vzquez Irving Salvador

Ochoa Najera Horus
OBJETIVO:

Que el alumno conozca las bondades de la utilera Simulink de Matlab para realizar
simulaciones que le sirvan en su proyecto final.

INTRODUCCION:

Nmeros complejos

Un Numero Complejo es una expresin del tipo

z = a + bi

donde a y b son nmeros reales e i el cual ser llamado la unidad imaginaria y que
cumple con la condicin i 2 = 1. El concepto de nmero imaginario fue desarrollado por
Leonhard Euler en 1777, cuando le otorg a v-1 el nombre de i (de imaginario).
La nocin de nmero complejo aparece ante la imposibilidad de los nmeros reales de
abarcar a las races de orden par del conjunto de los nmeros negativos. Los nmeros
complejos pueden, por lo tanto, reflejar a todas las races de los polinomios, algo que los
nmeros reales no estn en condiciones de hacer.

Cabe resaltar que el cuerpo de cada nmero real est formado por pares ordenados (a,
b). El primer componente (a) es la parte real, mientras que el segundo componente (b) es
la parte imaginaria. Los nmeros imaginarios puros son aquellos que slo estn formados
por la parte imaginaria (por lo tanto, a=0).

Existen diversas formas de representar a los nmeros complejos las cuales pueden ser
algebraica (de la forma z = a + bi ), polar, geomtrica o con el nmero de Euler. Para
interpretar de manera geomtrica los nmeros complejos es necesario valerse de un
plano complejo (figura 1).

Figura 1.- Plano Complejo

Representacin de forma Polar

Con ayuda de su representacin geomtrica podemos establecer entonces que el vector

Z a2 +b2 y que el ngulo que se forma entre el plano real y el vector Z, = arctag(
b

a . Se utiliza la forma polar para simplificar su representacin de la siguiente forma:

Representacin con el nmero de Euler

x
Se comienza con la idea de que la funcin e se puede representar con una serie de
potencia:
x x2 x 3
e x =1+ + + + , <x<
1! 2 ! 3 !

Adems, sabemos que el sen y el cos se pueden representar tambin por medio de
series de potencia con el teorema de Taylor:
2 n
sen = a1 + a2 + + an +
2 n
cos = 1 + b1 + b2 + + bn +

sustituyendo en x en la funcin de ex obtenemos

i 2 3 n
e = 1 + i + (i) /2!+ (i) /3!+ + (i) /n!+

como podemos observar la funcin e i tiene trminos tanto de sen y cos de tal modo
que:
e i = cos + i sen

Operaciones con nmeros complejos:

La suma y diferencia de nmeros complejos se realiza sumando y restando las partes

reales y las partes imaginarias entre s, respectivamente.

(a + bi) + (c + di) = (a + c) + (b + d)i

(a + bi) (c + di) = (a c) + (b d)i

El producto de los nmeros complejos se realiza aplicando la propiedad distributiva del

producto respecto de la suma y teniendo en cuenta que i^2 = 1.
(a + bi) (c + di) = (ac bd) + (ad + bc)i

El cociente de nmeros complejos se realiza multiplicando numerador y denominador por

el conjugado de este.

Tipos de Sistemas

Como hemos aprendido en clase podemos clasificar a los sistemas en dos bsicamente
de lazo abierto y de lazo cerrado. En los de lazo abierto la salida ni se mide ni se
realimenta para compararla con la entrada, mientras que en los de En los sistemas de
control de lazo cerrado, la salida o seal controlada, debe ser realimentada y comparada
con la entrada de referencia, y se debe enviar una seal actuante o accin de control,
proporcional a la diferencia entre la entrada y la salida a travs del sistema, para disminuir
el error y corregir la salida.

Sistemas de Control Lineales vs. No lineales.

Esta clasificacin est hecha de acuerdo con los mtodos de anlisis y diseo.
Estrictamente hablando, los sistemas lineales no existen en la prctica, ya que todos los
sistemas fsicos son no lineales en algn grado. La mayora de los sistemas de la vida
real tienen caractersticas no lineales. Los sistemas de control realimentados son modelos
ideales fabricados por el analista para simplificar el anlisis y diseo. Cuando las
magnitudes de las seales en un sistema de control estn limitadas en intervalos en los
cuales los componentes del sistema exhiben una caracterstica lineal, (es decir que se
puede aplicar el principio de superposicin), el sistema es esencialmente lineal. Pero
cuando las magnitudes de las seales se extienden ms all del intervalo de porcin
lineal, dependiendo de la severidad de la no linealidad, el sistema no se debe seguir
considerando lineal. Por ejemplo, los amplificadores usados en los sistemas de control a
menudo exhiben un efecto de saturacin cuando la seal de entrada es muy grande.

Una cualidad importante de los sistemas Lineales es el principio de superposicin: Si un

sistema como el mostrado en la Fig. 14, posee ms de una variable de entrada se puede
obtener la salida total del sistema como la suma de las salidas parciales, que resultan de
aplicar cada entrada por separado, haciendo las dems entradas cero.
 S Total =S1 +S 2 + S n

Hablando matemticamente los sistemas lineales son aquellos sistemas que estn
representado por ecuaciones diferenciales lineales:

Ecuaciones diferenciales lineales: Son aquellas ecuaciones en donde la variable

dependiente y todas sus derivadas son de primer grado, es decir la potencia de todo
trmino funcin de la variable dependiente es uno y adems los coeficientes de todos los
trminos son constantes o si son variables, solo dependen del tiempo (t), que es la
variable independiente.

Es importante recordar que una ecuacin diferencial lineal, no debe contener potencias,
productos entre variables, u otras funciones de la variable dependiente y sus derivadas
(por ejemplo, una funcin senoidal, cuyo argumento es funcin de la variable
dependiente).

A su vez se pueden distinguir entre ellos, sistemas lineales invariantes en el tiempo,

representados por ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes o parmetros
constantes, y sistemas lineales variables con el tiempo, representados por ecuaciones
diferenciales lineales cuyos coeficientes o parmetros varan con el tiempo. Para aclarar
lo expresado, es necesario recordar algunos conceptos de las ecuaciones diferenciales:

Orden de una ecuacin diferencial: es el orden de la derivada de mayor rango que

aparece en la ecuacin. O es igual a la derivada de ms alto orden que aparece
en la misma.

Grado de una ecuacin diferencial: es la potencia a la que se encuentra elevada la

derivada ms alta o de rango superior cuando la ecuacin diferencial est dada en
forma polinomial.
 Ecuaciones diferenciales invariantes en el tiempo: son aquellas en las que los
coeficientes que acompaan a las derivadas de todos los trminos son constantes
en el tiempo.

Ecuaciones diferenciales variantes en el tiempo: son aquellas en las que los

coeficientes que acompaan a la derivada son funcin de la variable
independiente, es decir funcin del tiempo.

El primer requerimiento para el anlisis de un sistema de control y su posterior

sntesis es que pueda describirse con precisin cada componente fsico de un
sistema, por una funcin matemtica. Estos modelos matemticos de los
componentes deben luego ser combinados para producir un modelo matemtico
del sistema de control completo. La manera en la cual un componente o sistema
se comporta cuando pasa de una condicin de equilibrio a otra condicin de
equilibrio, es tan importante como la magnitud del cambio realizado. Por ende, es
conveniente que los modelos matemticos sean funciones dinmicas del tiempo.
En su forma simple, un modelo matemtico puede ser una constante; pero en
general; el modelo ser una ecuacin diferencial con el tiempo como variable
independiente. La cual suele expresarse de la forma :

Donde:

Y(s) ser la ecuacin diferencial de la entrada del sistema en Transformada de Laplace

U(s) ser la ecuacin diferencial de la entrada del sistema en Transformada de Laplace

G(s) Sera la Funcin de transferencia.

Figura 2.- Bloques ms utilizados en Simulink
Figura 3.- Descripcin de algunos de los bloques ms utilizados en Simulink.
DESARROLLO

Con ayuda de Simulink, se realizaron cuatro sistemas de control retroalimentados con la

misma estructura pero distintas funciones de transferencia.

Funcin de transferencia
1
s+1
1
2
s +1
8
2
s + 4 s+9
s+1
s +11 s2 +11 s+5
3

sTabla 1.- Funciones de transferencia utilizadas

Figura 4.- Sistemas de control creados en Simulink.

Utilizando el bloque Scope se grafic por separado la salida de cada sistema de control,
obteniendo lo siguiente:
Figura 5.- Salida del sistema de control 1.

Figura 6.- Salida del sistema de control 2.

Figura 7.- Salida del sistema de control 3.

Figura 8.- Salida del sistema de control 4.

Cada una de las grficas corresponde a un caso de coeficiente de amortiguamiento:

Sistema de Control Tipo de Coeficiente de Amortiguamiento

Sistema de Control 1 Crticamente amortiguado
Cualquier pequea disminucin de la fuerza de amortiguamiento
originara un movimiento oscilatorio. El comportamiento
crticamente amortiguado es un caso especial del
comportamiento sobreamortiguado, con la particularidad de que
la respuesta crticamente amortiguada es la ms rpida de todas
las sobreamortiguadas.

Figura 9.- Grfica caracterstica de un sistema crticamente amortiguado.

Sistema de Control 2 Sin amortiguamiento o crticamente estable

El carcter oscilatorio del movimiento y la amplitud de la
vibracin se conservan hasta un tiempo infinito.

Figura 10.- Grfica caracterstica de un sistema sin amortiguamiento.

Sistema de Control 3 Subamortiguado

La fuerza disipativa es pequea en comparacin con la fuerza
de restitucin. El carcter oscilatorio del movimiento se conserva
pero la amplitud de la vibracin disminuye con el tiempo y
finalmente el movimiento cesa.
 Figura 11.- Grfica caracterstica de un sistema subamortiguado.

Sistema de Control 4 Sobreamortiguado

Se alcanza el rgimen estacionario sin oscilaciones.

Figura 12.- Grfica caracterstica de un sistema sobreamortiguado.

Tabla 2.- Caracterizacin de los sistemas de control creados en Simulink.

Se utiliz el bloque Mux para juntar las seales de salida de los cuatro sistemas de control
y posteriormente el bloque Scope para graficarlas, esta vez de manera simultnea.
 Figura 13.- Sistemas de control creados en Simulink con salida simultnea.

Figura 14.- Grfica de salidas de los sistemas de control creados en Simulink.

En la grfica anterior podemos observar y comparar las distintas respuestas que puede
tener un sistema de control. Dependiendo de los requerimientos del sistema con el que se
trabaja se selecciona la que mejor se les adapte.

EJEMPLO DE MODELO EN SIMULINK

dx
Modelo que resuelve la ecuacin diferencial:
=5 sin ( 4 t)
dt

Condicin inicial: x ( 0 )=2

Figura 14.-Esquemtico del modelo.

Figura 15.-Modelo de resolucin de la ecuacin diferencial en cuestin.

Se configuran los bloques con los datos del modelo.

La entrada del modelo es 5 sin ( 4 t) , por lo que se configura el bloque Sine Wave de
tal manera que corresponda con lo planteado inicialmente.
 Figura 16.- Datos a ingresar en el bloque Sine Wave.

La condicin inicial del modelo es x ( 0 )=2 y as como se hizo con el bloque Sine
Wave se configura el bloque Integrator.

Figura 17.- Datos a ingresar en el bloque Integrator.

Se ejecuta la simulacin y se observan los resultados haciendo doble click en el bloque

Scope.
 dx
Figura 18.- Grafica resultante de la resolucin de la ecuacin diferencial
=5 sin ( 4 t)
dt

CONCLUSIONES

Pudimos observar en las cuatro diferentes grficas de respuesta resultado de

utilizar cuatro funciones de transferencia distintas en un mismo sistema de control. Cada
grfica corresponde a un tipo de coeficiente de amortiguamiento: subamortiguado,
sobreamortiguado, crticamente amortiguado y crticamente estable. Dependiendo del
coeficiente de amortiguamiento que tenga el sistema en cuestin, ste tardar ms o
menos tiempo en estabilizarse.

REFERENCIAS

http://prof.usb.ve/lamanna/cursos/simulink.PDF
http://wmatem.eis.uva.es/~matpag/CONTENIDOS/Complejos/marco_complejos.htm
http://www.uhu.es/fernando.gomez/sdinamic_archivos/Apuntes/Ap_tema4.pdf
http://es.slideshare.net/SaerC/ecuacin-del-movimiento-amortiguado-10041683
http://www.fing.edu.uy/iq/cursos/dcp/teorico/8_FUNCION_DE_TRANSFERENCIA_ORDE
NES_MAYORES.pdf