INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA

MECANICA Y ELECTRICA
UNIDAD PROFESIONAL TICOMAN

INGENIERIA AERONAUTICA

Sistemas de Control en Aeronaves

PROFESOR: M. en I.A Raymundo Hernndez Brcenas

Practica 2: Impulso y Escaln unitario

15 febrero- 2017

8AV2

Lpez Vzquez Irving Salvador

Horus Ochoa Njera
OBJETIVO:

Conocer la respuesta al impulso y al escaln unitario de los sistemas de control y sus

caractersticas.

INTRODUCCION:

La respuesta en el tiempo de un sistema consta de dos partes: la respuesta transitoria y la

respuesta en estado estacionario. La respuesta transitoria se refiere a la que va del
estado inicial al estado final. Por respuesta en estado estacionario se entiende la manera
como se comporta la salida del sistema conforme t tiende al infinito. Por tanto, la
respuesta del sistema c(t) se puede escribir como:
c (t )=ctr + c ss

A continuacin, se mostrar la relacin que existe entre la respuesta del sistema y la

ubicacin de los polos en el plano complejo de los sistemas de primer orden.

Respuesta al escaln unitario

Una seal de entrada del tipo escaln permite conocer la respuesta del sistema frente a
cambios abruptos en su entrada. As mismo, nos da una idea del tiempo de
establecimiento de la seal, es decir, cuanto se tarda el sistema en alcanzar su estado
estacionario.

Para un escaln de altura A y un sistema de primer orden la salida C(s) es:

A K
C ( s )=
s Ts+1
En tiempo real, invirtiendo las transformadas de Laplace, se obtiene:
t
(
c (t )= AK 1e T )
Representando la funcin en coordenadas adimensionales, se obtiene la tpica salida de
un sistema de primer orden:
 Figura 1.- Salida de un sistema de primer orden.

Constante de tiempo, es el tiempo que tarda el sistema en alcanzar del 63.2% de su

cambio total.
t=T

Conforme ms pequea es la constante de tiempo la respuesta del sistema es ms rpida.

Tiempo de estabilizacin, o tiempo de respuesta es el tiempo que necesita la curva de
respuesta para alcanzar la lnea de 2% del valor final, o cuatro constantes de tiempo.
ts=4T

Respuesta al impulso

La respuesta impulso de un sistema lineal es la respuesta del sistema a una entrada

impulso unitario cuando las condiciones iniciales son cero. Para el caso de sistemas
continuos la entrada corresponde a la funcin delta de Dirac.

Al introducir un impulso de rea A se obtiene la siguiente respuesta:

K
C ( s )= A
Ts+1
Que en tiempo real es:
t
c (t )=KA e T

Se obtiene la funcin simtrica a la respuesta de una entrada en escaln, lo que implica

que tiene las mismas caractersticas.

Figura 2.- Funcin simtrica a la respuesta de una entrada en escaln.

Herramientas de Matlab

Impulse: Grafica la respuesta de un sistema a una entrada al impulso.

Impulse(num,den)
 Step: Grafica la respuesta de un sistema a una entrada escaln.
Step(num,den)

Tf (Transfer Function): Crea el modelo de una funcin de transferencia.

tf(num,den)

Criterios de Diseo

Peak response: El tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta

alcance el primer pico de sobreelongacin.
 Settling time: Es el tiempo que se requiere para que la curva de respuesta alcance
un rango alrededor del valor final del tamao especificado por el porcentaje
absoluto delvalor final (2-5% generalmente). Este tiempo se asocia con la mayor
constante de tiempo del sistema de control.

Rise time: Tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al
95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistema sub-amortiguados de segundo
orden, por lo general se usa el tiempo de subida de 0 a 100%. Para sistema sobre-
amortiguados suele utilizarse el tiempo de levantamiento de 10 a 90%.

Steady state o estado estable: Es es tiempo requerido para que la respuesta

alcance un valor constante, es decir, deje de oscilar.

DESARROLLO Y RESULTADOS:

Durante la prctica observamos la respuesta al impulso y al escaln en un sistema de

control para 6 funciones de transferencia distintas.
Funcin Respuesta al impulso Respuesta al escaln
 1
s5

1
s 1

5
s 1

1
s 5
2

8
s 4s 9
2

s 1
s 11s 2 11s 5
3
Podemos observar que las tres primeras funciones presentan formas bastante parecidas,
esto se debe a que las tres son funciones lineales, adems sabemos que el escaln
t
T
presenta la forma c(t)=AK(1-e^(-t/T)) y el impulso c (t )=KA e para funciones lineales

tambin podemos ver que las tres poseen polos negativos, lo que nos dice que son
estables, tanto para la respuesta del impulso y del escaln unitario vemos como las
grficas presentan una tendencia a cero conforme avanza el tiempo, nos podemos dar
cuenta que lo nico en lo que varan estas tres son en sus entradas y su respuesta en el
tiempo. Sin embargo, para las funciones 4, 5 y 6 que ya no son lineales su
comportamiento cambia esto se debe a que mientras en los sistemas de primer orden
simples, los parmetros eran la ganancia esttica, k, y la constante de tiempo, T. En los
sistemas de segundo orden simples los parmetros son tres: la ganancia esttica, k, el
factor de amortiguamiento, , y la frecuencia natural no amortiguada, n. Donde:
= cos 0 1
2 2
n= + d 0 1
= n
Las formas que tenga nuestro grafico estarn determinadas principalmente por el factor de
amortiguamiento () de tal manera que:
CONCLUSIONES

Despus de observar como se responden diferentes funciones de transferencia al impulso

y el escaln unitario, lo cual fue de ayuda para aprender a interpretar las grficas y por
determinar el tipo de comportamiento que tiene nuestro sistema, o por lo menos intentarlo.
Adems en complement con lo visto en clase podemos decir que Matlab representa una
ayuda en anlisis de sistemas.

REFERENCIAS:

http://ingenierovizcaino.com/teinco/clc/corte2/09_Respuesta_transitoria_v08s02.pdf

http://homepage.cem.itesm.mx/vlopez/ctrlcontinuo.pdf
http://datateca.unad.edu.co/contenidos/243005/02-
Entorno_de_conocimiento/Unidad_02/01-Funcion_de_transferencia.pdf

http://www.esi.unav.es/asignaturas/control1/ComandosMatlab.pdf

http://www.uhu.es/fernando.gomez/sdinamic_archivos/Apuntes/Ap_tema4.pdf

http://www.varpa.es/Docencia/Files/Curso09/boletin2.pdf
http://webdelprofesor.ula.ve/ingenieria/djean/index_archivos/Documentos/Teoria_Control.p
df