You are on page 1of 56

Elementos de

Mecatrnica
Dr. Jos Sebastin Gutirrez Caldern
Profesor Investigador - Ingenieras UP
jsgutierrez@up.edu.mx
Lineamientos
Respeto al compaero y al profesor
Participacin en clase
Trabajo en equipo
No copia y No plagio

Antes de comenzar
Han programado algn tipo de microcontrolador?
Alguna tarjeta embebida? Cules?
Qu tipo de lenguajes de programacin conocen?

2
Evaluacin
Proyectos de Laboratorio: 100 %
Proyecto funcionando correctamente: 40%
Proyecto bien terminado (cableado, buena presentacin): 30%
Documentacin en formato IEEE: 30%

Importante:
Despus de la fecha y hora de entrega del proyecto, el valor de
la prctica tomar un valor del 50%
Exmenes de diagnostico en cada parcial
Horario: Lunes 7 a 9 pm y Mircoles 5 a 7 pm
Despus de clase terica, una clase prctica
3
Bibliografa
INTRODUCCIN A LA MECATRNICA Y LOS SISTEMAS DE MEDICIN
David Alciatore, 3ra. Edicin, McGraw-Hill Interamericana, 2008
ISBN: 9789701063859

MECATRNICA : SISTEMAS DE CONTROL ELECTRNICO EN LA


INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
W. Bolton; trad. Francisco J. Rodrguez Ramrez, 3ra. Edicin, Alfaomega, 2006
ISBN: 9701511174

MECATRNICA
Sabri Cetinkunt; trad. Javier Len Crdenas, 1era Edicin, Grupo Editorial
Patria, 2007
ISBN: 9789708170765

4
Temas generales del curso
Conceptos bsicos de la mecatrnica
Caractersticas principales de los transductores
Sensores y sistemas de medicin
Actuadores y mandos
Mecanismos para la automatizacin
Control por computadora

5
Unidad 1: Conceptos
bsicos de la mecatrnica
1. Definicin de mecatrnica y componentes de un
sistema mecatrnico
2. Sistemas generales de medicin
3. Cantidad fsica
4. Medicin, exactitud y precisin
5. Concepto de transductor, sensor y actuador

7
Qu es la
mecatrnica?
Es la integracin sinrgica de tres campos de ingeniera
tradicional para el proceso de diseo a nivel de sistema.

Ingeniera mecnica
Elctrica o electrnica
Informtica

8
Un ingeniero en
mecatrnica es aquel
individuo que esta
capacitado para realizar
las siguientes funciones:

9
Disear e implementar
1. componentes mecnicos de un
producto o proceso.

10
2.
Disear e implementar
componentes elctricos
(actuadores, sensores) y
algoritmos de control.

11
3.
Disear e implementar el
software de cmputo para
controlar producto o proceso en
tiempo real.

12
Componentes
de un sistema
mecatrnico

13
Analoga entre un sistema de control
manual (a) y uno automatizado (b).

(a)

(b)

14
Componentes de un sistema
mecatrnico

15
16
Sensores
Ejemplos de Sensores:

Temperatura: termopar, termistores


Deformacin: galga extensiomtrica
Luz: fotorresistencia, fotodiodos
Sonido: ultrasnicos

17
Sensores
Son dispositivos electrnicos que nos permiten
interactuar con el entorno.
Nos proporcionan informacin de ciertas variables para
procesarlas y generar rdenes o activar procesos.
Son los ojos de un sistema.
Sirven para la medicin de variables como la
temperatura, presin, fuerza, esfuerzo, posicin,
velocidad, aceleracin, flujo, etc.

18
19
Actuadores
Son los msculos de un sistema.
Dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de
lquidos, energa elctrica y gaseosa.
Dispositivo inherentemente mecnico cuya funcin es
proporcionar fuerza para mover o actuar otro
dispositivo mecnico.

Existen tres tipos de actuadores:


Hidrulicos
Neumticos
Elctricos

20
Fuente de Pistones,
Neumticos energa: aire a motores,
presin vlvulas

Pistones,
Fuente de
Actuadores Hidrulicos
energa: fluido
motores,
vlvulas

Fuente de Motores AC,


Elctricos energa: DC, pasos,
electricidad servomotores

Neumticos: transforman la energa acumulada del aire


comprimido en trabajo mecnico de movimiento circular o
rectilneo.
Hidrulicos: obtienen su energa de un fluido a presin,
generalmente algn tipo de aceite mineral. La principal ventaja es
su relacin potencia/peso.
Elctricos: transforman la energa elctrica en energa mecnica
rotacional.
21

22
Sistemas de medicin
El ser humano percibe
informacin del mundo a travs
de sus sentidos, pero no todos
lo percibimos de la misma
manera.

23
Sistemas de medicin
Nuestros sentidos son incapaces
de apreciar ciertas variables
fsicas.

24
Sistemas de medicin
Necesidad de instrumentos de medida
que suplan estas deficiencias.
Temp. 50

25
Sistemas de medicin
Un sistema
consiste en una Su Entrada es la
magnitud que se desea
caja negra con medir y su Salida es el
una entrada y una valor correspondiente a
salida. dicha magnitud.

Entrada Sistema de Salida


-Temperatura medida -Visualizacin
-Presin -Almacenamiento
-Velocidad
-Luz
-pH
26
Sistemas de medicin

Entrada Salida
Termmetro
Temperatura Nmero en
una escala

Entrada Salida
Motor
Energa Rotacin
elctrica

27
Sistemas de medicin
Estn formados por tres elementos:

1. Sensor: es la cantidad que se mide, dando como salida una


seal elctrica (voltaje o corriente) relacionada con dicha
medida.

2. Acondicionador: toma la seal del sensor y la manipula para


convertirla a una forma adecuada para su presentacin visual
(amplificacin, filtrado).

3. Presentacin visual: (indicador anlogo o digital) donde se


despliega la salida producida por el acondicionador de seal.

Entrada Acondicionador Presentacin Salida


Sensor de Seal visual
Temperatura Lectura

28

29
Cantidad fsica

El diseo de un sensor y un
transductor siempre involucra
la aplicacin de alguna ley o
principio de la fsica o la
qumica que relaciona la
variable de inters con alguna
cantidad mensurable.

30
Efecto Doppler donde la frecuencia
recibida de una fuente de onda (sonido o luz)
depende de la velocidad de la fuente.

Velocmetro lser Doppler (LDV) usa la


frecuencia de luz lser reflejada en las
partculas suspendidas en un flujo para
medir su velocidad.
31
Efecto Fotovoltaico cuando la luz
golpea un semiconductor en contacto con una
base metlica, se produce voltaje.

La operacin de una celda solar se


basa en este efecto.
32
Efecto fotoconductor cuando la luz
golpea ciertos materiales semiconductores, la
resistencia del material disminuye.
Fotodiodo funciona con base a este
efecto.

Efecto Kerr aplicar un voltaje a travs de


una sustancia puede producir polarizacin
ptica.

Las pantallas de cristal lquido (LCD)


funcionan como resultado de este
principio.
33
Principio de Arqumedes la fuerza
de flotacin ejercida sobre un objeto
sumergido o que flota es igual al peso del
fluido desplazado. El volumen desplazado
depende de la densidad del fluido.

Un hidrmetro de inmersin usa este


efecto para medir la densidad de un flujo
(lquido de refrigeracin automotriz)

34
4. Medicin, exactitud, y precisin

35
Medicin, exactitud, y precisin
Definiciones:

Medicin: asignar nmeros o smbolos para poder


clasificar un algo o un fenmeno.
Exactitud: grado de concordancia entre el valor
medio y el valor verdadero.
Precisin: cuando concuerdan dos o ms
mediciones de una misma cantidad.


36
Medicin, exactitud, y precisin

Error: es la diferencia entre el


resultado de una medicin y el valor
verdadero de la cantidad que se mide.

37
Medicin, exactitud, y precisin
Ejemplo:
Las medidas de tiempo de un recorrido efectuadas por
diferentes alumnos son: 3.01 s; 3.11 s; 3.20 s; 3.15 s

Valor que se considera exacto:


. + . + . + .
= = . = .

Errores absoluto y relativo de cada medida?


Medidas Errores absolutos Errores relativos
3.01 s 3.01 3.12 = - 0.11 s -0.11 / 3.12 = - 0.036 (- 3.6%)
3.11 s 3.11 -3.12 = - 0.01 s -0.01 / 3.12 = - 0.003 (- 0.3%)
3.20 s 3.20 -3.12 = + 0.08 s +0.08 / 3.12 = + 0.026 (+ 2.6%)
3.15 s 3.15 3.12 = + 0.03 s +0.03 / 3.12 = + 0.010 (+ 1.0%)

38
39
Transductor, Sensor y Actuador

Sensor
La clasificacin de los sensores es de acuerdo a
la magnitud medida (sensores de temperatura,
presin, humedad, proximidad, aceleracin,
velocidad, fuerza, etc.)

La clasificacin no es absoluta ya que la


cantidad de magnitudes fsicas que se pueden
medir es muy grande.

40
Transductor, Sensor y Actuador

Sensor
Existen diversos criterios de clasificacin, siendo los
ms importantes los siguientes:
Por la seal de salida generada por el sensor
(anlogo, digital)
Por el aporte de Energa. (pasivo y activo)
Por el modo de operacin (deflexin y
comparacin)
Por la relacin Entrada/Salida (orden cero, 1er.
orden, 2do. orden)

41
Transductor, Sensor y Actuador

Sensor - Seal de salida (anlogo-digital)

42
Transductor, Sensor y Actuador

Sensor - Aporte de energa

PASIVO O MODULADOR
Para su funcionamiento necesitan una fuente de
energa externa.

Sensores de parmetros
variables (de resistencia
variable, de capacidad
variable, de inductancia
variable).

43
Transductor, Sensor y Actuador

Sensor - Aporte de energa

ACTIVO O GENERADOR
No necesitan alimentacin auxiliar. Convierten
parte de la energa de la variable a medir en
energa elctrica para la salida del sensor.

Sensores piezoelctricos,
fotovoltaicos,
termoelctricos,
electroqumicos,
magnetoelctricos.
44
Transductor, Sensor y Actuador

Transductor
Elemento o dispositivo que tiene la misin
de transformar, traducir o adaptar un tipo
de variable fsica (por ejemplo fuerza,
presin, temperatura, velocidad, etc.) en
otro ms adecuado para el sistema.

45
Transductor, Sensor y Actuador

Transductor
Convierte una magnitud fsica, no interpretable por
el sistema, en otra variable interpretable por el
sistema.

Siempre se produce una transformacin de energa:


mecnica elctrica

46
Transductor, Sensor y Actuador

Diferencia sensor y transductor

47
Transductor, Sensor y Actuador

Diferencia sensor y transductor

transductor

sensor

48
Transductor, Sensor y Actuador

Actuador
Elemento capaz de intervenir en el proceso
que pretendemos controlar, su clasificacin
es segn el tipo de energa empleada:
Actuadores elctricos
Actuadores neumticos
Actuadores hidrulicos

49
Transductor, Sensor y Actuador

Actuador

50
Cmo hacer un sensor
de movimiento?

51
Proyecto de
laboratorio 1

52
Proyecto de laboratorio 1

Objetivo:
Realizar un sistema de medicin de temperatura controlado por un
microcontrolador, obteniendo en tiempo real los datos publicados en
HTML dentro de una computadora.

Caractersticas del sistema:


La temperatura del sistema se debe encontrar siempre en una
temperatura ptima entre 20 y 25C.
En el caso de exceder los 25C, entrara en operacin un ventilador del
sistema que regulara la temperatura al rango establecido.
En el caso de estar por debajo de los 20C, entrara en operacin un
calentador del sistema que regulara la temperatura mediante el
funcionamiento de un foco (60 Watts) conectado a corriente alterna
(110 V).

53
Proyecto de laboratorio 1

Material:
Microprocesador (AVR con ADC)
Computadora con puerto serie
Sensor de temperatura LM35
Ventilador de computadora
Optoacoplador (MOC3031)
Triac 200 V (Thyristor Triac de 4 Amperes, 200 V)
Foco con socket

Entrega del proyecto:


Tiempo de 1 hora y 30 minutos para entregar el proyecto.
Jueves 04/08 se trabaja en el laboratorio (adaptacin a la forma de
trabajo) y el Lunes 08/08 se realizar la primera entrega.
Documentacin en formato de artculo IEEE a doble columna, entregar la
siguiente clase despus de presentar el proyecto.
Documentacin sin haber aprobado la entrega, no se acepta.

54
Proyecto de laboratorio 1

www.robotica-up.org/mecatronica
En esta pgina se estarn guardando las presentaciones de cada una de las
clases as como los proyectos de laboratorio y se tendr acceso a
documentacin y cdigo exclusivo para la clase. Se sustituye la pgina de
Moodle por la pgina de robotica-up.org/mecatronica/

Proyecto de laboratorio 1
Para poder leer en tiempo real los datos publicados en HTML en una
computadora, se deben seguir los siguientes pasos:

1. Entrar al sitio robotica-up.org/mecatronica > laboratorio


2. En la pgina del laboratorio, seleccionar el apartado HTML y JavaScript
para leer un archivo de texto.
3. Estudiar el apartado y aplicarlo al proyecto de laboratorio 1.

55
()
56