DINMICA

FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA
CIVIL

VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS

Curso: Dinmica

Catedrtico: Ing. Avelino Pari

Integrantes: Melany Mayta Rodriguez

Nardy Huallpa Mamani

Vanessa Quispe Gutierrez

Yhimy Huannca

2016

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Tacna - Per

CONTENIDO

INTRODUCCIN.............................................................................................. 3
RESUMEN....................................................................................................... 4
OBJETIVOS..................................................................................................... 6
MARCO TEORICO............................................................................................ 7
MOVIMIENTO ARMNICO SIMPLE...............................................................10
VIBRACIONES LIBRES NO AMORTIGUADAS DE PARTICULAS..........................16
VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS.........................................................17
COEFICIENTE DE AMORTIGUAMIENTO CRTICO.......................................19
a. Sistema sobre amortiguado.............................................................19
b. Sistema crticamente amortiguado.........................................................20
c. Sistema subamortiguado.................................................................21
EJERCICIOS DE APLICACIN.........................................................................23
CONCLUSIONES............................................................................................ 29
BIBLIOGRAFIA............................................................................................... 30

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INTRODUCCIN

Movimiento vibratorio o vibracin es la variacin o cambio de configuracin de

un sistema en relacin al tiempo, en torno a una posicin de equilibrio estable,
su caracterstica fundamental es que es peridico, siendo frecuente el
movimiento armnico simple, por lo que este movimiento adquiere una singular
importancia en los estudios vibratorios.
Los sistemas mecnicos al ser sometidos a la accin de fuerzas variables con
el tiempo, principalmente peridicas, responden variando sus estados de
equilibrio y, como consecuencia, presentan cambios de configuracin que
perturban su normal funcionamiento, presentan molestias al personal que los
maneja y acortan la vida til de los mecanismos.
Actualmente, el estudio y anlisis de las vibraciones mecnicas ha adquirido
gran importancia en la supervisin de los sistemas mecnicos, sobre todo de
elementos de tipo rotativo.
Las vibraciones libres y forzadas se dividen a su vez en amortiguadas y sin
amortiguamiento. Cuando las fuerzas que se oponen a la fuerza recuperadora
son despreciables se dice que la vibracin es sin amortiguamiento. Cuando las
fuerzas como el rozamiento del tipo viscoso no es despreciable se denominan
vibracin con amortiguamiento.

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RESUMEN

Las vibraciones a estudiar son las de tipo libre y amortiguadas, reciben este
nombre porque las vibraciones mecnicas pueden dividirse en libres o
forzadas, se les llama libres cuando no existen fuerzas o acciones exteriores
directamente aplicadas al sistema a lo largo del tiempo y es forzada cuando
existen acciones o excitaciones directamente aplicadas al sistema a lo largo del
tiempo, adems de las fuerzas o momentos internos. Adems las vibraciones
pueden presentarse sin amortiguamiento cuando no existe resistencia pasiva al
movimiento del sistema, y en nuestro tema a tratar se presentar con
amortiguamiento, esto se da cuando existen resistencias pasivas al movimiento
del sistema, es decir, fuerzas o momentos disipativos que amortiguan el
movimiento vibracional.

Por lo tanto podemos decir que un sistema vibratorio libre amortiguado ser
aquel que no presente fuerzas aplicadas directamente al sistema y existan
resistencias pasivas a su movimiento.

Las vibraciones libre amortiguadas se pueden clasificar en tres tipos de

acuerdo a su amortiguamiento: amortiguamiento supercrtico o
sobreamortiguamiento, amortiguamiento crtico y amortiguamiento subcrtico o
subamortiguamiento.

En el amortiguamiento supercrtico el sistema nos oscila, simplemente

vuelve a la posicin de equilibrio, cuanto mayor es el amortiguamiento, ms
tiempo tarda el sistema en alcanzar la posicin de equilibrio.

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En el amortiguamiento crtico el sistema vuelve a la posicin de equilibrio en

el tiempo ms breve posible sin oscilacin. El amortiguamiento crtico tiene una
importancia especial porque separa los movimientos aperidicos (no
oscilatorios) de los oscilatorios amortiguados. Es decir, el valor crtico es la
menor cantidad de amortiguamiento para que el sistema no oscile. En muchas
aplicaciones prcticas se utiliza un amortiguamiento crtico, o prximo al crtico,
para evitar vibraciones y conseguir que el sistema alcance el equilibrio
rpidamente.

En el amortiguamiento subcrtico encontramos que el amortiguamiento o las

fuerzas retardadoras son pequeas, por lo tanto se presentaran vibraciones
con cierta y amplitud y periodo, estas vibraciones se darn en forma
decreciente hasta llegar al punto de equilibrio del sistema.

Como hemos visto, en los sistemas vibratorios libres amortiguados, al no ser

sometido a la accin de fuerzas variables con el tiempo, pero si a que existan
resistencias pasivas a su movimiento, responden variando sus estados de
equilibrio y, como consecuencia, presentan cambios de configuracin que
perturban su normal funcionamiento.

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OBJETIVOS

Aplicar las leyes de Newton al estudio de las vibraciones libres con

amortiguamiento

Ver aplicados los conceptos de las vibraciones libres amortiguadas a la

vida real.

Presentar un anlisis de sistemas vibratorios con amortiguamiento

viscoso, los cuales frecuentemente deben ser considerados en la
prctica de la ingeniera.

Diferenciar un movimiento sobreamortiguado, crticamente amortiguado

y subamortiguado.

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MARCO TERICO

VIBRACIN

Se dice que un cuerpo vibra cuando experimenta cambios alternativos, de tal modo
que sus puntos oscilen sincrnicamente en torno a sus posiciones de equilibrio, sin
que el campo cambie de lugar.

Tambin definido como el intercambio de energa cintica en cuerpo con rigidez y

masa finitas, el cual surge de una entrada de energa dependiente del tiempo

Puede ser producido por:

Desequilibrio en mquinas rotatorias

Entrada de energa acstica
Circulacin de fluidos o masa
Energa electromagntica

La mayora de las vibraciones en mquinas y estructuras son indeseables debido al

aumento de los esfuerzos y a las perdidas de energa que las acompaan. Por lo
tanto, es necesario eliminarlas o reducirlas en el mayor grado posible mediante un
diseo apropiado

Causas de las vibraciones mecnicas.

Son muchas, pero bsicamente las vibraciones se encuentran estrechamente

relacionadas con tolerancias de mecanizacin, desajustes, movimientos relativos entre
superficies en contacto, desbalances de piezas en rotacin u oscilacin, etc.

Los fenmenos anteriormente mencionados producen casi siempre un desplazamiento

del sistema desde su posicin de equilibrio estable originando una vibracin mecnica.

Consecuencias de las vibraciones

La mayor parte de vibraciones en mquinas y estructuras son indeseables porque

aumentan los esfuerzos y las tensiones y por las prdidas de energa que las
acompaan. Adems, son fuente de desgaste de materiales, de daos por fatiga y de
movimientos y ruidos molestos. Todo sistema mecnico tiene caractersticas elsticas,
de amortiguamiento y de oposicin al movimiento; unas de mayor o menor grado a

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otras; pero es debido a que los sistemas tienen esas caractersticas lo que hace que el
sistema vibre cuando es sometido a una perturbacin ".

Si la perturbacin tiene una frecuencia igual a la frecuencia natural del sistema, la

amplitud de la respuesta puede exceder la capacidad fsica del mismo, ocasionando
su destruccin ".

Un poco de historia:

Galileo Galilei (1564-1642): Estudio el movimiento del pndulo.

Robert Hooke (1635-1703): Experimentos. Relacin entre el tono
Joseph Sauveur (1653-1716) y John Wallis (1616-1703): Formas modales en
cuerdas vibrantes.
Sir Isaac Newton (1642-1727): Philosophiae Naturalis Principia Mathematica
describe las tres leyes del movimiento.
Brook Taylor (1685-1731): Solucin dinmica de la cuerda y la frecuencia de
vibracin de una cuerda.
Daniel Bernoulli (1700-1782): Presencia de armnicos. Principio de
superposicin.
Joseph Lagrange (1736-1813): Solucin analtica de la cuerda.
Charles Coulomb: (1736-1806): Vibraciones torsionales.
Sophie Germain (1776-1831): Premio de Napoleon. Vibraciones de placas
(Error en CdB ) G. R. Kirchho).
Lord Rayleigh (1842-1919): Publican en 1877 Theory of sound.

Definicin de la vibracin mecnica

Vibracin es uno de los tantos conceptos que se le da al movimiento de un elemento,

sistema o en si de una maquina

Una forma simple de definir la vibracin mecnica hacia atrs y a hacia delante a partir
de una posicin de descanso y otra forma de definicin es por el concepto de
oscilacin.

Clasificacin de la vibracin mecnica:

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A. Dependiendo de la excitacin
a. Vibracin libre
b. Vibracin forzada
B. Dependiendo de la disipacin de Energa
a. Amortiguada
b. No amortiguada
C. La linealidad de los elementos
a. Lineal
b. No lineal
D. Caractersticas de la seal
a. Determinstica
b. Peridica
c. Senoidal
d. Compleja
e. No peridica Probabilstica

MOVIMIENTO ARMONICO SIMPLE

Las caractersticas bsicas de todos los sistemas se introducen utilizando un

sistema simple que consiste en una masa m y un resorte de rigidez k . En

la figura 1 se muestra este sistema en equilibrio, donde el resorte no ejerce

ninguna fuerza sobre el bloque. Supngase que el bloque es desplazado hasta

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una posicin x sobre la superficie sin friccin por una fuerza perturbadora P

(tambin llamada fuerza vibratoria excitadora).

A esta fuerza se opone la llamada fuerza restablecedora F, como se muestra

en el diagrama de cuerpo libre de la figura 1b. La fuerza restablecedora est
siempre dirigida hacia la posicin de equilibrio. Cuando el bloque se libera

desde una posicin desplazada x , la magnitud de la fuerza perturbadora P

toma el valor de cero y la fuerza restablecedora F acelera el bloque de acuerdo

con la segunda ley de Newton, con la direccin positiva tomada hacia la

derecha, esto es,

F x=ma X
(1)
kx=m x

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Esta ecuacin indica que el bloque de la figura 1b se acelera hacia la izquierda

cuando P=0 , tal y como se esperaba.

A medida que el bloque es arrastrado hacia la izquierda por el resorte

deformado, adquiere energa cintica de tal manera que al llegar a la posicin
de equilibrio la sobrepasa, comprimiendo el resorte. Ahora la fuerza
restablecedora es hacia la derecha y el bloque es acelerado en esta direccin.
Estos cambios en la direccin de la fuerza restablecedora ocasionan que el
bloque oscile repetidamente.

Para un anlisis ms detallado del movimiento, la ecuacin puede

expresarse como: (2)

x + 2 x=0

Donde:
(3)
= k /m

se conoce como la frecuencia circular natural de la vibracin. Un

movimiento para el cual es vlida la ecuacin (2) se conoce como movimiento

armnico simple. Puede obtenerse la misma ecuacin al considerar una masa
suspendida de un resorte y oscilando en la direccin vertical. En este caso, en
la posicin de equilibrio el resorte tiene una deformacin inicial.

La ecuacin (2) es una ecuacin diferencial lineal de segundo orden con

coeficientes constantes. La solucin general de esta ecuacin es:

x=C 1 sin t +C 2 cos t

(4)

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Donde t es el tiempo y C1 y C2 son constantes arbitrarias. La

velocidad v y la aceleracin a de la masa vibratoria se obtienen (5)

derivando la ecuacin (4), esto es, (6)

v =x =C1 cos tC2 sen t

a= x =C 1 2 sin tC 2 2 cos t

Sustituyendo las ecuaciones (4) y (6) en la ecuacin (2) puede probarse que la
expresin (4) es la solucin de la ecuacin de movimiento. Las constantes

C1 y C2 pueden ser calculadas a partir de las condiciones iniciales del

movimiento.

Por conveniencia, la ecuacin (4) se expresa como una sola funcin seno

introduciendo nuevas constantes A y , de tal manera que C1 =A cos

y C2 =A sen . Utilizando estas expresiones la ecuacin (4) toma la siguiente

forma:

x= A cos sin t + A sin cos t

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Esta expresin se simplifica utilizando la identidad trigonomtrica

( + ) = sin cos +cos sin

sin , resultando:

(7) x= A sin( t+ )

La grfica de esta ecuacin en el plano x vs t se muestra en la figura 2

y es una representacin grfica tpica del movimiento vibratorio. El mximo

desplazamiento de la masa en vibracin desde su posicin de equilibrio

(x=0) es A , es decir la amplitud de la vibracin. La constante se

conoce como ngulo de fase, el cual permite definir el desplazamiento inicial de

la masa A sin en el tiempo t=0 . El tiempo requerido para efectuar

un ciclo completo del movimiento se conoce como el periodo de la vibracin.

Un ciclo completo ocurre cuando t=2 , es decir:

periodo= =
2

=2
m
k
(segundo por ciclo) (8)

Habiendo sustituido por la ecuacin (3). Una caracterstica importante de

un sistema vibratorio es la razn a la cual se repiten ciclos completos del

movimiento. Esta razn se define como la frecuencia del movimiento, la cual
representa el nmero de ciclos que ocurren en una unidad de tiempo. La

frecuencia f es el recproco del periodo, esto es,

(9) 1
frecuencia= = =
1
2 2 m
k

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La frecuencia f se expresa en ciclos por segundo (cps) con unidades de 1/s,

y en el SI de unidades se denota por hertz (Hz). La frecuencia circular

natural tiene unidades de rad/s.

Grficas del movimiento armnico simple

En la obtencin grfica de patrones vibratorios es ilustrativo considerar los

siguientes dos experimentos. Primero, supngase que una masa m est

suspendida de un resorte de rigidez k (Figura 3). Cerca de la masa puede

moverse un tramo de papel para refrigerar continuamente la posicin de la

masa. Suponga que la masa se libera, con el resorte deformado, desde una

posicin x 0 en un tiempo t=0 . El papel se mueve a una velocidad

constante v , y las oscilaciones de la masa son registradas como se muestra

en la figura 3. La amplitud de la vibracin es x0 y el tiempo se mide hacia la

derecha sobre el papel.

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Debe notarse que la amplitud graficada no depende de la velocidad del papel

v , pero que el espacio entre las oscilaciones s depende de esta velocidad.

Por lo tanto, debe conocerse el valor de v para poder medir la frecuencia a

partir de lo impreso en el papel. El patrn graficado para un movimiento

armnico simple es siempre una onda senoidal, aunque para velocidades muy
altas o muy bajas del papel este hecho no sera evidente en este tipo de
representacin.

Segundo, como otra ilustracin supngase que una partcula P se mueve

con una velocidad constante sobre una trayectoria circular como se indica en la

figura 4. La posicin vertical de P se registra proyectando su sombra sobre

un papel que se mueve horizontalmente. La traza geomtrica graficada es una

onda senoidal de amplitud A (radio del crculo) cuando y v son

constantes. Esto demuestra (en comparacin de la figura 3) que las vibraciones

uniaxiales pueden ser asociadas a elementos en rotacin. Este modelo tambin
proporciona una interpretacin para el significado de la frecuencia circular

natural , pues un ciclo completo en la grfica corresponde al barrido del

radio A a lo largo de un ngulo de 2 radianes.

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VIBRACIONES LIBRES NO AMORTIGUADAS DE

PARTICULAS

Los conceptos bsicos del anlisis de un sistema vibratorio que fueron desarrollados
en la seccin son para una clase particular de problemas. La siguiente lista presenta
las caractersticas de estos problemas vibratorios y algunas consideraciones prcticas.

1. Un grado de libertad. El movimiento de una masa m est definido

como funcin del tiempo por una sola coordenada (tal como x en las

ecuaciones (2) y (7)). Se dice que tal sistema tiene un grado de libertad.

2. Vibracin libre. La ecuacin (2) es vlida cuando una fuerza

perturbadora es aplicada slo una vez para proporcionarle a la masa un
desplazamiento inicial (tal como dar un tirn a una cuerda tensa). La
masa est en vibracin libre cuando nicamente dos tipos de fuerzas
actan sobre ella: (a) la fuerza elstica restablecedora dentro del
sistema, y (b) fuerzas gravitacionales u otras fuerzas constantes (tal
como la de un campo elctrico) que no causan ningn desplazamiento
desde la posicin de equilibrio del sistema.

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3. Vibracin no amortiguada. En ausencia de fuerzas disipativas que

acten sobre una masa vibratoria, la amplitud de la vibracin es
constante y se dice que el movimiento no est amortiguado. Esta es una
idealizacin debido a que todos los sistemas reales o prcticos tienen
algunas fueras disipativas (por lo menos existe friccin interna en el
material del resorte). Sin embargo, la ecuacin (2) es til para analizar
muchos sistemas que oscilan en el aire.

4. Frecuencia natural. Cada sistema masa-resorte vibra con una

frecuencia caracterstica cuando se encuentra en vibracin libre. Esta
frecuencia se conoce como la frecuencia natural de vibracin del
sistema, la cual es fcilmente calculada utilizando la ecuacin (9), esto
es,
f=
1
2 m
k

5. Parmetros concentrados. Estrictamente hablando, la ecuacin (2) es

vlida nicamente para una partcula de masa m y un resorte sin

masa de rigidez k . En la prctica esta ecuacin es utiliza para otros

sistemas de un grado de libertad. Por ejemplo, la masa de un cuerpo

rgido en translacin puede suponerse concentrada como si fuera una
partcula, y las masa del resorte (cuyo centro de masa tambin se
mueve) frecuentemente es ignorada, resultando un error pequeo y
despreciable. En algunas ocasiones varios resortes estn conectados a
un solo cuerpo en vibracin. Generalmente es posible representar esta
situacin por un solo resorte de rigidez equivalente.

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VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS

Consideremos una partcula de masa sujeta a un resorte ideal de rigidez k y a un

amortiguador tal como se muestra en la figura.

Si el movimiento descrito por m es vertical, la vibracin amortiguada es de un solo

grado de libertad.

Aplicando las ecuaciones de equilibrio se tiene

F x =0

mgk st =0 .(1)

Si ahora se desplaza a m un desplazamiento xm menor que st desde la posicin de

equilibrio y se suelta sin velocidad inicial la partcula se mover describiendo una
oscilacin libre amortiguada

Para determinar las ecuaciones que gobiernan a la vibracin consideremos a la

partcula en una posicin arbitraria x medida a partir de la posicin de equilibrio
como se muestra

Aplicando la segunda ley de Newton en direccin x resulta

F x =

mgk ( st + x ) c x =m x .(2)

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Al remplazar la ecuacin (1) en (2), resulta

m x +c x + kx=0 ..(3)

Esta ecuacin diferencial es de segundo orden lineal homogneo con coeficientes

constantes. Su solucin es

x=e t (4)

Remplazando la ecuacin (4) conjuntamente con sus derivadas en la ecuacin (3)

se obtiene la ecuacin caracterstica expresada por

m 2 +c+ k=0 .(5)

Las races de esta ecuacin son

c (c )24 mk
= .(6)
2m

La solucin general de la ecuacin diferencial es

1 t 2 t
x=B e +C e (7)

COEFICIENTE DE AMORTIGUAMIENTO CRTICO

Un parmetro importante para describir las vibraciones libres se obtiene

cuando el trmino dentro del radical de la ecuacin (6) es cero. El valor de que
satisface esta condicin es llamado coeficiente de amortiguamiento crtico
(5)
c c . Este se obtiene de la ecuacin (6), esto es:

c cr =2 m
k
m
=2 m .(8)

Donde es la frecuencia angular natural del sistema sin amortiguamiento.

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El coeficiente de amortiguamiento crtico representa la cantidad mnima de

amortiguamiento requerida para que el movimiento no sea vibratorio.

Existen tres casos especiales de amortiguamiento que pueden distinguirse con

respecto al coeficiente de amortiguamiento crtico.

a. Sistema sobre amortiguado. c >c c . Las races 1 y 2 de

las ecuaciones (3) son reales y distintas. La solucin general de la

ecuacin (1) es:

x= A e t + B e t
1 2

(6)

Donde A y B son constantes. Los dos exponentes 1 y 2

son negativos, y en consecuencia x disminuye desde su valor inicial

x 0= A+ B hacia cero segn el tiempo t aumenta. Cuanto mayor sea

el amortiguamiento ms tiempo emplear el sistema en quedar en

reposo en la posicin de equilibrio.

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b. Sistema crticamente amortiguado. c=cc . En este caso

c c
1+ 2= = . La solucin general de la ecuacin (1) es:
2m

x=( A +Bt )et

(7
)
Es el punto lmite donde el sistema deja de oscilar. La masa, despus de
la perturbacin inicial, regresa a la posicin de equilibrio pero no oscila,
es decir este movimiento tampoco es vibratorio, pero es de especial

inters debido a que x disminuye a la ms rpida razn posible sin

oscilacin de la masa.

c. Sistema subamortiguado.

En la imagen el oscilador amortiguado es un objeto rgido unido a un

resorte y sumergido en un lquido viscoso, como se puede observar la

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viscosidad del lquido hace que la velocidad en la masa disminuya hasta

hacer que el movimiento se detenga por completo.

c <c c . Las races 1 y 2 de la ecuacin (3) son nmeros

complejos. Puede demostrarse que la solucin general de la ecuacin

(1) es:

(c/ 2 m)t
x= A e sen( d t + )
(8 A
) Donde y son constantes que dependen de las condiciones

iniciales del problema. Donde d se define por la relacin:

Al sustituir , la constante d se define como la frecuencia

natural amortiguada del sistema y se expresa como:

(9

c 2
d= 1( )
cc

Donde = k /m que es la frecuencia natural de la vibracin no

amortiguada. La razn c / cc se conoce como el factor de

amortiguamiento
La ecuacin (8) define las oscilaciones armnicas de amplitud
(c/ 2 m)t
decreciente. La amplitud es A e .
El periodo d de la vibracin amortiguada est definido como el

intervalo de tiempo entre crestas o picos sucesivos donde stos tocan

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una de las envolventes exponenciales de las oscilaciones. Es

interesante notar que el periodo es constante aunque la amplitud
disminuya, es decir,
2m
(10 d=
d
)

El periodo de una vibracin amortiguada es siempre mayor que el periodo del

mismo sistema sin amortiguamiento, de acuerdo con las ecuaciones (9) y (10).

EJERCICIOS DE APLICACIN

EJERCICIO 01
Un bloque de 0.8 kg de masa se suspende de un resorte cuya rigidez es de

N
120 m . Si un amortiguador genera una fuerza de amortiguacin de 2.5N

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cuando la velocidad del bloque es de 0.2 m/s, determine el periodo de vibracin

libre.

SOLUCION:

F=cv

F 2.5
C= V = 0.2 =12.5 N . s /m

w n=

k
m
=
120
0.8
=12.247 rad /s

c cr =2 mw n=2 ( 0.8 ) ( 12.247 )=19.60 N . s /m

w d=wn 1(
c 2
c cr
) =12.247 1(
12.5 2
19.6
) =9.432 rad /s

2 2
d= = =0.666 s rpta
w d 9.432

CONCLUSIONES

Mediante teoremas logramos demostrar la formula indicada para resolver este

tipo de ejercicios.

Las vibraciones amortiguadas muestran una gran diferencia tilmente

comparndolas con las vibraciones no amortiguadas previamente estudiadas

Las vibraciones libres amortiguadas estn presentes en nuestra vida diaria,

como en el caso de los automviles, que presentan un movimiento
amortiguado crtico.

Tambin podemos encontrar movimientos vibratorios en mquinas con resortes

o en los colchones por ejemplo, donde necesitamos que al momento de
echarse una persona este no rebote si no que el colchn se pueda amoldar a
un cuerpo.

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BIBLIOGRAFIA

- http://ocw.upm.es/ingenieria-agroforestal/fisica-aplicada-a-la-
ingenieria/contenidos/tema-4/VIBRACIONESMECANICAS.pdf

- https://books.google.com.pe/books?
id=Vq3HdDHRsz8C&pg=PA466&lpg=PA466&dq=amortiguador+viscoso+lineal
&source=bl&ots=IjwwH_6K6z&sig=5LSplYZEb5cmwWwzy8Cn5I0Ewag&hl=es
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