1

Universidad Politcnica de Puerto Rico

Departamento de Ingeniera Mecnica
ME 5250 Mecatrnica
Profesora: Sandra L. Ordoez E.

SENSORES Y TRANSDUCTORES

Definicin:
Transductor: Dispositivo que convierte un tipo de energa en otro tipo de energa.
Sensor: Dispositivo que convierte un tipo de energa en una seal generalmente elctrica o
neumtica.

Todo sensor es transductor pero no todo transductor es sensor.

Todos los sensores deben satisfacer la 1 ley de instrumentacin: el instrumento de medicin no

debe afectar el evento que se est midiendo.

Para definir el rendimiento y calidad de un transductor estos se especifican esttica (seal que
vara poco con el tiempo, por ejemplo DC o frecuencias bajas) y dinmicamente (seal que vara
rpidamente con el tiempo) en trminos de:

a) Rango: el rango es el mnimo valor que pueda medir y el mximo valor que pueda medir.
Por ejemplo, rango = 0-50 psig.
b) Span: es el valor mximo de su rango menos el mnimo. Por ejemplo, si el rango es 10-
50psig, entonces el span ser 40psig.
c) Exactitud (accuracy): medida de cuan cerca esta el valor medido del valor real.
d) Precisin (precision): se refiere a que tan reproducible es una medida.
e) Resolucin (resolution): cantidad incremental ms pequea que se puede detectar.
f) Repetibilidad (repeatability/reproducibility): describe la habilidad del transductor a
entregar la misma lectura de salida.
g) Tiempo de respuesta: Tiempo requerido para que un cambio en la entrada sea observable
h) Sensibilidad: razn de cambio de la salida a los cambios de la entrada
i) Linealidad: medida de la constancia de la razn entrada/salida

Los variables ms comnmente medidas por un transductor son: posicin, temperatura, presin,
flujo, nivel, velocidad, fuerza y aceleracin.

1. Transductores de posicin, desplazamiento y proximidad

La posicin-desplazamiento-proximidad de un objeto es de vital importancia en sistemas de
servocontrol que demandan un posicionamiento preciso como en robots, el movimiento de un
disco duro, el movimiento de los cartuchos de una impresora, etc.

Los transductores de posicin comparan el movimiento de un objeto con respecto a un punto de

referencia. Los transductores de desplazamiento comparan el movimiento de un objeto respecto a
si mismo (a su posicin anterior), y los sensores de proximidad comparan la cercana de un objeto
respecto al transductor.

Los transductores de posicin, desplazamiento o proximidad mas comnmente usados son:

 2

1.1 Potencimetros.

Potencimetro de Potencimetros cermicos Potencimetro carbn

carbn/cermet

El voltaje de salida vara con la posicin lineal del wiper, o con la posicin angular dependiendo
del tipo de potencimetro. Los potencimetros pueden ser de una vuelta (y miden
desplazamientos de hasta 357) o de mltiples vueltas (que miden desplazamientos de hasta
3500 lo que equivale a casi 10 vueltas).

Un aspecto a tener en cuenta cuando se escoge un potencimetro para una aplicacin es su

resolucin la cual depende del desplazamiento mximo (full-scale) y su numero de vueltas.

Resolucin = desplazamiento full-scale / No. de vueltas

Ejemplo:
Se necesita medir la posicin de un panel de metal. Este se mueve 0.8m. Se necesita saber su
posicin con una resolucin de 0.1cm. Como parte del mecanismo que mueve el panel se
encuentra un eje que rota 250 cuando el panel se mueve de un extremo a otro. Se tiene
disponible un potencimetro que tiene un desplazamiento de plena escala de 300, con 1000
vueltas de alambre. Cree usted que este potencimetro puede ser usado para esta aplicacin?
Resolucin del potencimetro que tengo = 300/1000 = 0.3

La relacin entre el movimiento rotacional y el lineal de la aplicacin seria: 250/0.8m =

312.5/m, o, 3.125/cm. Con la resolucin requerida de 0.1cm: 0.1cm x 3.125 = 0.3125, y esto
seria la resolucin requerida para el potencimetro. Como 0.3 < 0.3125, entonces la respuesta
es que si se puede usar ese potencimetro para esa aplicacin.

Dependiendo de la forma en que el alambre se encuentre enrollado, la salida de voltaje tendr una
relacin lineal o no lineal que puede ser aprovechada en diferentes tipos de aplicaciones. Sin
embargo, este tipo de potencimetro tiene algunas desventajas. Por ejemplo, este tipo de
potencimetros no se puede rotar demasiado rpido pues le adiciona ruido a la seal.

Existe otro tipo de potencimetros hechos de metal cermico, de carbn, plstico conductivo y
otros que entregan resoluciones mayores y evitan el ingreso de ruido a la seal medida.
 3

1.2 Transformadores diferenciales lineales LVDT

Es un dispositivo electromecnico que produce una seal elctrica de salida proporcional al

desplazamiento de un ncleo magntico a travs de un tubo central.

Algunas ventajas del LVDT son:

- No tiene friccin
- Tiene vida mecnica prcticamente infinita (importante para aplicaciones de alta-
confiabilidad como en vehculos espaciales, misiles, aviacin, equipos crticos
industriales)
- Resolucin infinita (limitada por la capacidad del sistema electrnico al que se
conecta el LVDT)
- Provee aislamiento elctrico entre la fuente y la salida

Este tipo de transductor requiere cierto tipo de instrumentacin para obtener la lectura de
posicin-desplazamiento.

Alimentacin Portadora de LVDT Demodulador Amplificador

DC excitacin Filtro pasa-bajos
 4

Un transformador diferencial variable rotacional RVDT es un dispositivo que produce un voltaje

que varia linealmente con la posicin angular del eje. Aunque el RVDT es capaz de rotar
continuamente, la mayora de estos tienen un rango de 40.

1.3 Optical Encoders (codificadores pticos)

Encoder
incremental

Principio de funcionamiento Codificador absoluto

Un encoder es un dispositivo que proporciona una salida digital como resultado de un

desplazamiento lineal o rotacional. Existen dos categoras: Incrementales o absolutos.

El encoder ptico incremental provee un pulso de salida cada vez que el eje rota una distancia
predeterminada. El encoder ptico absoluto provee una salida con un cdigo nico para cada
posicin. El cdigo puede ser binario o BCD (dinary-coded decimal).

La forma bsica de un encoder incremental consiste en poner a girar un disco perforado y un rayo
de luz que detecte y cuente las perforaciones y de esta manera determinar el cambio de posicin
angular. La salida ser entonces un nmero de pulsos proporcional al ngulo rotado por el disco.
Este tipo de encoder es el tacmetro, algunas veces llamado tambin encoder incremental de una
sola pista o single-track incremental encoder porque posee una sola salida (el numero de pulsos) y
no puede determinar informacin como la direccin de rotacin.

Otro tipo de encoder incremental es el de cuadratura (quadrature), el cual tiene dos canales de
salida en cuadratura. Esto permite contar las perforaciones y determinar el estado de las
perforaciones del otro canal. Esta informacin permite determinar si el canal A adelanta al canal
B y como consecuencia determinar la direccin de rotacin.

En cuanto al encoder absoluto, este entrega una salida en forma de palabra binaria nica de varios
dgitos para representar una posicin angular determinada. Sin embargo, las palabras binarias
clsicas no son tan usadas debido a que cuando un bit se activa o se desactiva momentneamente
para cambiar la palabra, se puede interpretar como una lectura adicional y generar errores. Para
 5

solucionar este problema se invento un cdigo llamado Grey code donde el bit que cambia lo
hace a posiciones sucesivas evitando el error generado por el cdigo binario.

Ejemplo de encoder incremental:

Un encoder incremental posee 1200 pulsos por revolucin. Si se cuentan 475 pulsos, cuanto se ha
movido el eje?

1200 (pulsos/rev) x 1 (rev/360) = 3.33 pulsos/grado

475/3.33 = 142.64
La resolucin del encoder en grados seria 1/3.33 = 0.30

1.4 Sensor de campo magnetico de efecto Hall

El efecto Hall surge de lo que se conoce como la fuerza de Lorentz, que es la fuerza que
experimenta una partcula cargada cuando esta se mueve en un campo magntico. El principio de
estos sensores se basa en poner un campo magntico en unas placas y en medio de ellas pasa una
corriente. Esta combinacin crea un campo elctrico.

Este tipo de sensor se puede usar para medir campo magntico o para medir movimiento como se
muestra a continuacin:

Sensor Hall

Imn

1.5 Sensores capacitivos

Un sensor de proximidad capacitivo consiste en una placa metlica que al ponerse en paralelo con
el objeto metlico (del cual deseo medir su proximidad) forma una capacitancia la cual varia su
campo elctrico cuando la distancia de las placas (la placa y el objeto) varia.
 6

1.6 Strain-gauges o sensores de deformacin

Se utilizan para medir fuerza (analizar fuerzas en estructuras) o deformaciones. Este dispositivo
cambia su resistencia R cuando se deforma. Posee un factor de proporcionalidad llamado Gauge
(or gage) factor.

Entre ms grande es GF, mas sensitivo es el strain gage. Este dispositivo se adhiere con un
pegante especial a la superficie del dispositivo al cual le voy a medir su deformacin. Este
dispositivo es muy sensitivo y puede daarse al momento de ser adherido. Una de sus ventajas es
que tambin cambia su valor resistivo con temperatura y usualmente el cambio en resistencia por
temperatura es mucho mayor que el cambio en resistencia debido a la deformacin. Por esta razn
normalmente se ponen dos strain-gages en posiciones opuestas sobre la misma superficie para
que de esta manera uno se deforme (el active gage) y el otro (el dummy gage) no pero ambos
tendrn el cambio por la temperatura. Usualmente estos dispositivos se ponen en un puente de
Wheatstone para medir cual fue el cambio de resistencia debido a la deformacin.
 7

1.7 Sensores de proximidad de corrientes de Eddy

Estos sensores se usan para medir la proximidad de objetos metlicos. El principio de
funcionamiento consiste en que se induce una corriente alterna en una bobina, la cual creara un
campo magntico. Si un objeto metlico se aproxima a ese campo magntico se generan unas
corrientes llamadas corrientes de Eddy que a su vez producen su propio campo magntico
afectando al campo magntico propio de la bobina. Como resultado, la amplitud de la corriente
alterna cambia.

Como ventajas de este tipo de sensores se encuentran: son econmicos, con alta sensitividad a
desplazamientos pequeos, son de pequeo tamao, y son de alta confiabilidad.

1.8 Interruptores de proximidad inductivos

Estos dispositivos cambian el valor de su inductancia ante la proximidad de un objeto metlico.
Este cambio de inductancia se mide usando un circuito resonante y puede ser usado para activar
un interruptor.

1.9 Interruptores de proximidad

Estos tipos de interruptores requieren el contacto con el objeto a detectar para poder ser activados
mecnicamente. Sin embargo, existen otros tipos como el reed switch que requiere un
acercamiento de un objeto magntico para activarse, o los dispositivos fotosensitivos que detectan
el objeto cuando este interrumpe un rayo de luz.

2. Fuerza
El dispositivo que se usa normalmente para medir fuerza es la celda de carga (load cell) la cual
esta basada en strain-gages con un puente de wheatstone como se mencion anteriormente.

Strain-gauges

Celda de carga

3. Temperatura

3.1 Cintas bimetlicas

Estas cintas se fabrican de materiales con diferentes coeficientes de expansin. Cuando el
material se calienta o se enfra, el cambio de temperatura produce una deformacin (expansin)
del material. Dado que los dos materiales tienen diferente coeficiente de expansin, cuando uno
de ellos es expandido por temperatura el otro no, haciendo que las dos cintas (que se encuentran
 8

unidas) se doblen. Esta expansin no puede ser medida as que solo se utiliza para activar algn
interruptor.

3.2 Resistencias detectoras de temperatura (RTDs)

Estos dispositivos aprovechan el principio que explica que la resistividad de los materiales
aumenta cuando aumenta la temperatura. Las RTDs se fabrican de materiales como platino,
niquel y aleaciones de niquel y cobre.

La relacin entre la resistencia del material y la temperatura esta dada por:

RT = Ro (1+(T-To))

Donde es el coeficiente de resistividad por temperatura (0.00392 // para platino) y Ro es la

resistencia a la temperatura de referencia (To).

Estos sensores de temperatura son altamente estables y entregan respuestas reproducibles por
largos periodos de tiempo. Se utilizan para medir rangos de 0 a 450C aunque algunos pueden
medir hasta 800C.

Resistance-Temperature Curve for a 100

Platinum RTD, a = 0.00385
 9

3.3 Termistores
Los termistores son dispositivos resistivos fabricados de semiconductores como los xidos de
manganeso, nquel o cobalto.

El coeficiente de resistividad de los termistores es negativo, por lo cual la resistencia sube al

disminuir la temperatura.

La resistencia trmica de los termistores es altamente no lineal.

La principal ventaja de los termistores es que son muy sensitivos y precisos. Estos producen
grandes cambios en resistencia segn vara la temperatura. Se puede medir temperatura con una
resolucin de fracciones de C. Sin embargo, no se pueden usar en temperaturas muy altas (deben
ser menores de 600F 350C). Tpicamente se usan para medir temperaturas no ms altas de
100C.

La relacin entre temperatura y resistencia para un termistor esta dada por:

1 1

R (T ) Ro e T To

Donde: R(T) es la resistencia del termistor a temperatura T, Ro es la resistencia del termistor a

temperatura To, y es una constante (Kelvin) con valores tpicos de 3000<<5000

Los termistores ofrecen muchas ventajas como por ejemplo, son pequeos y robustos por lo que
permiten monitorear temperaturas de un punto, responden rpidamente a cambios de temperatura
y su cambio en resistencia es bastante grande por cada cambio de grado de temperatura. Sin
embargo, su no-linealidad es su mayor desventaja.

3.4 Termocuplas o termopares

Estos son sensores de temperatura que consisten en unir dos materiales diferentes en un contacto
termal. A este contacto se le llama junta y all ocurrir una diferencia de potenciales.
 10

Un circuito de termopares fabricado de materiales A y C genera un voltaje (V o)A/C cuando se

expone a una temperatura T1 y T2 y un circuito similar fabricado de materiales C y B genera un
voltaje (Vo)C/B. Entonces,
(Vo ) A / B (Vo ) A / C (Vo ) C / B
(Vo ) A / B (Vo ) A / C (Vo ) B / C

Mtodos de compensacin:
Usualmente la referencia se hace a 0C haciendo un bao en hielo como se muestra en la figura.
Este mtodo es muy exacto porque se puede controlar fcilmente que la temperatura sea
realmente 0C.

Tambin se usa un bloque isotermal (que se encuentra todo a la misma temperatura), se pone un
sensor de temperatura diferente (IC de estado slido, una RTD o un termistor) para medir la
temperatura de referencia.

Por software: se ingresan las tablas de calibracin en un programa y ste calcula la verdadera
temperatura. Este procedimiento sera:
- Medir RT (del sensor de referencia) para hallar T ref y convertir Tref a su voltaje equivalente
de referencia de la junta, Vref
- Medir V de salida y restar el V ref para hallar el voltaje V1 de la junta de medicin J 1 y
convertirlo a temperatura Tj1.

La compensacin tambin puede hacerse por hardware, obviando el clculo y programacin

mencionados arriba. Esto se hace con un amplificador de instrumentacin que trae internamente
el compensador de junta fra. Por ejemplo, el AD594/AD595 de Analog devices.

A continuacin se muestra un cuadro comparativo de los diferentes tipos de sensores de

temperatura, mostrando sus ventajas y desventajas.

Es muy importante entender que si yo le aado un cable de cualquier material diferente al de la

termocupla, se va a inducir otro voltaje que va a variar mi medida real y voy a tener un error. Por
esta razn, cuando se requiere aadir cable a la termocupla (para llevar la seal ms lejos antes de
 11

la compensacin), o incluso para conectarla, es imprescindible usar los conectores y extensiones

del mismo tipo de la termocupla. Por ejemplo, tipo J, tipo K, tipo E, etc, que suministran los
diferentes fabricantes.

Capabilities Limitations
Thermocouples W
ide range, Fast response, Passive, CJC (cold junction compensation), Non-linear
Inexpensive.
RTDs Very rugged, Accurate Slow response, Require excitation, Lead resistance,
Non-linear
Thermistors Very repeatable, Fine resolution, Low Require excitation, Narrow range, Non-linear
current, Fast response.

4. Presin

Definiciones:
Presin absoluta (absolute pressure): Es la presin medida respecto a vaco perfecto (0
presin). Sus unidades son psia.

vaco
+
Vo = KP1
P1 -

Presin manomtrica o presin gage: Es cuando la referencia es la presin atmosfrica.

Sus unidades son psig.
diafragma
P. atmosfrica
+
Vo = K(P1-Patm)
P1 -

Presin diferencial: Presin medida respecto a otra presin.

diafragma
P2
+
Vo = K(P1-P2)
P1 -

Columna de lquido: (head de presin)

P = gh
= densidad del lquido
h = altura de la columna de lquido
h g = constante gravitacional (convierte
masa en peso) = 980.663 cm/s2
 12

Unidades de presin y tabla de conversin:

Sistema mtrico: Pa (Pascal) = N/m2
Sistema ingls: psi = lb/in2
1 mmHg = Torr = 13332Pa
1 atm = 760 mmHg = 1.01325x105 Pa

4.1 Diafragma (Diaphragm)

El principal sensor de presin utilizado es el diafragma que es una membrana que se deforma con
la presin y por medio de un sensor de desplazamiento (potencimetro, LVDT) se puede medir la
deflexin de esta membrana y relacionarla con la presin. Este sensor se puede conectar a un
interruptor (switch) para que se active a cierto nivel de presin.

Diafragma Diafragma unido a un LVDT

Tomados de: http://www.efunda.com/designstandards/sensors/diaphragm/diaphragm_intro.cfm

Tambin estn las cpsulas y fuelles (bellows) que son cmaras selladas hechas de metal. Cuando
la presin dentro de ellas excede la presin externa, la cmara se expande.

4.2 Tipo Bourdon

Un tipo de sensor de presin que se usa comnmente es el tipo Bourdon. Este sensor se estira (en
el caso del lineal) o gira (desenroscndose, en el caso de los helicoidales y espiral) cuando se
aplica presin en su entrada. La cantidad de movimiento de este tubo es proporcional a la presin.
Este tubo entonces convierte presin a desplazamiento, el cual puede ser medido con un
potencimetro o LVDT, o conectado a una aguja (en el caso de los gages o manmetros).

Tomado de: http://www.efunda.com/designstandards/sensors/bourdon_tubes/bourdon_intro.cfm

 13

http://www.hydraulicspneumatics.com/200/TechZone/SystemInstrumen/Article/True/6438/TechZone-SystemInstrumen

4.3 Piezoelctrico
Estos son materiales (generalmente cristales de cuarzo u otros cristales) que cuando se
comprimen o estiran, sus extremos se cargan elctricamente, haciendo que uno de ellos
sea ms positivo que el otro (se concentran las cargas en los extremos). Si a esto se le
aaden dos lminas de metal en sus extremos, podemos tener un capacitor. Este tipo de
sensor se usa para medir transitorios (o transientes) de presin, en lugar de presiones
estticas.

4.4 Sensor tctil (ver libro gua)

Estos son los sensores usados en touchscreens. Estn hechos de un material llamado
Polyvinylidene fluoride (PVDF). La forma de usarlo es en delgadas capas. Una de ellas
se excita con un voltaje alterno, por lo que el material empieza a crear oscilaciones
mecnicas que se transmiten a la otra capa que es la que detecta en s la presin. Cuando
hay presin externa, las oscilaciones mecnicas varan afectando tambin el voltaje de
esa capa.

5. Sensores de flujo
Bsicamente hay dos tipos de sensores de flujo, los invasivos (intrusive) y los no-
invasivos (nonintrusive). Los invasivos son los que utilizan la energa del fluido para
producir un efecto que se puede medir. Estos se localizan en contacto directo con la
variable a medir, afectando en la mayora de ocasiones el proceso o sistema, y los no-
invasivos son los que no tienen contacto directo con la variable a medir. En el caso de los
sensores de flujo, los invasivos crean una obstruccin en el flujo para poder medirlo.

5.1 Platinas de orificio (Orifice plates)

Este tipo de sensor es uno de los ms usados en la industria. Se ponen unas placas circulares
obstruyendo el flujo, se mide la presin de alta y la presin de baja y luego se saca la relacin
entre el diferencial de presin y el flujo:

QK P2 P1
P2 D D/2 P1

Dimetro (D)
Q

Este tipo de sensor es bastante simple, no tiene partes en movimiento y es bastante econmica
pero tienden a desprenderse y generan muchas prdidas en el sistema.
 14

5.2 Tubo Venturi

El principio es igual al de las platinas de orificio pero ste tubo hace un cambio de presin ms
suave (menos abrupta) por lo que el error es menor y no se desprende como las platinas de
orificio.

Tomado de: http://www.rosemount.com/document/pds/flowfund.pdf

5.3 Turbina
En este tipo de sensor se usa un rotor multiaspa que gira cambiando su velocidad respecto al
flujo. Se mide la rotacin de las aspas con un sensor magntico por lo que la turbina nos dar una
frecuencia proporcional al flujo.

Tomado de: http://www.rosemount.com/document/pds/flowfund.pdf

Este sensor es bastante costoso si lo comparamos con las platinas de orificio.

Existen otros tipos de sensores de flujo como el rotmetro y los tubos pitot.

6. Nivel
El nivel de lquido de un tanque puede ser medido directa o indirectamente, as como
contnuo o discretamente. La medida discreta es la que se hace por medio de sensores
pticos o interruptores de nivel que se localizan en puntos exactos donde se quiere limitar
el nivel (nivel bajo, nivel alto), y solo nos entregan una seal de on/off. Los medidores
continuos como su nombre lo indica, nos entregan el valor del nivel del lquido
continuamente. La medicin directa es aquella que se hace midiendo la posicin del
 15

lquido por medio de flotadores (conectados a potencimetros, LVDT, strain-gages),

mientras que la indirecta es aquella que usa alguna variable relacionada con el nivel como
por ejemplo la presin diferencial o la presin de la columna. Otros tipos de medidores de
nivel incluyen: RF, capacitancia, radar.