Fundacin Universitaria de San Gil. UNISANGIL.

Facultad de Ciencias Naturales e Ingeniera

Ingeniera Electrnica.
Yopal - Casanare

Abstract Make a robot follow a line has many utilities such as de programacin y que mejor forma de hacerlo que
tracing paths with lines for robots move on these roads while introducindonos en el amplio campo de la robtica
performing some task. Line followers can be built with one light concursando y poniendo en prctica los conocimientos y
sensor, or two, or a dozen or however many you happen to have. habilidades adquiridas.
In general, the more light sensors you have the better you can
follow a line. Here we'll limit ourselves to four single light sensor.
Even with a single sensor we should be able to build a robot that
II. DESCRIPCION TECNICA
can track the line very precisely even if the line has curves in it.
The thing you usually loose with a single sensor is the ability to
follow the line while moving fast. Often, the more sensors you A. Objetivos de diseo
have the faster the robot can move while it follows the line.

Resumen - Hacer un robot siga una lnea tiene muchas utilidades - Realizar el diseo de un robot seguidor de lnea buscando
como el seguimiento de las trayectorias con lneas de robots se que sea econmico pero muy preciso.
mueven en estos caminos mientras se realiza alguna tarea. seguidores
de lnea se pueden construir con un sensor de luz, o dos, o una - Implementar la programacin y control del seguidor
docena o sin embargo muchos le sucede que tiene. En, los sensores mediante control proporcional.
ms generales de luz tenga, mejor se puede seguir una lnea. Aqu nos
- Verificar el funcionamiento adecuado del seguidor
limitaremos a cuatro sensor de luz sola. Incluso con un nico sensor
que debemos ser capaces de construir un robot que puede realizar un eliminando al mximo cualquier margen de error.
seguimiento de la lnea de forma muy precisa, incluso si la lnea tiene
curvas en ella. Lo que por lo general suelta con un solo sensor es la
capacidad de seguir la lnea mientras se mueve rpido. A menudo, B. Estructura mecnica del robot
los ms sensores que tienen el ms rpido que el robot puede
moverse mientras se sigue la lnea. La estructura mecnica de nuestro seguidor de lnea est
realizada en vaquela o (PCB) con el circuito impreso para
Key words Error, motors, proportional controller, Sensors turn
reducir el peso de nuestro robot y evitar as la reduccin de
la velocidad y algn tipo de incidente por cables sueltos.
I. INTRODUCCION Esta misma sirve de soporte para los dems componentes
de nuestro robot como lo son: arduino nano, puente H,
Hacer que un robot siga una lnea tiene muchas utilidades
motores, sensores, ruedas entre otros.
como por ejemplo la de trazar caminos con lneas para que los
robots se muevan sobre estos caminos mientras realizan
alguna tarea. A simple vista parece algo sencillo de hacer pero
tiene algunos detalles que complican un poco las cosas. En
este documento se mostrara la forma de hacer que el robot,
equipado con cuatro sensores de luz, siga una lnea. Se partir
de la solucin trivial la cual se ir mejorando hasta obtener un
resultado aceptable, pero no el mejor posible. El resultado
final ser la implementacin de un controlador proporcional
encargado de guiar al robot. El controlador se programar con
ARDUINO NANO. Como mencionamos es un resultado
aceptable pero susceptible de ser mejorado, ya sea mediante
un ajuste ms preciso de los parmetros del controlador
proporcional o mediante el uso de controladores ms
sofisticados. Se decidi realizar este robot seguidor ya que
como estudiantes de ingeniera electrnica queremos aprender
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Fig. 1: Foto del robot seguidor de lnea terminado.
C. Sistema Sensorial
En el diseo de este robot seguidor se implementaron 4
sensores de luz QRD1114, Este sensor utiliza un diodo emisor
infrarojo en combinacin con un fototransistor infrarojo para
detectar las seales infrarojas. Sirve para detectar transiciones
Negro-Blanco (robots sigue-lneas) o para detectar objetos
cercanos (0.5 a 1 cm). La seal emitida por este sensor es de
tipo anlogo.
Fig. 2: sensores de luz QRD1114
D. Sistema de traccin
Los motores que fueron usados en este robot son motor
reductores DC de 6V a 250 rpm de GEAR MOTORS, se
escogio este tipo de motor ya que se adapta a nuestras
necesidades pues su tamao es apropiado y su peso es
reducido, la potencia de los motores esta controlado mediante
un integrado Puente H.
Fig.3: Motor reductor DC de 6v a 250rpm
E. Electrnica del robot
Nuestro objetivo es que el robot siga la lnea negra, Un
dispositivo mvil que puede seguir una lnea demuestra todas
las caractersticas de un verdadero robot. Utiliza el sensor para
recoger informacin sobre el mundo alrededor de l y cambia
su comportamiento dependiendo de esa informacin. En lugar
de seguir la lnea lo que realmente tenemos que hacer es
seguir un borde de esta, Seguir un borde significa que
seguiremos algn nivel de luz que este entre el color de la
lnea y el color del suelo (superficie donde se dibuja la lnea).
Por ejemplo: Si nuestro piso es blanco y para blanco el sensor
retorna digamos 50 (por poner un nmero) y la lnea es negra
y para negro el sensor retorna digamos 40, entonces nuestro
robot tendra que seguir el 45 que representara un borde de la
lnea, una especie de "gris", entre blanco y negro (50+40)/2.
Teniendo en cuenta lo dicho podramos definir un rango de
valores como el siguiente:
De esta forma si el sensor retorna ms de 45 (estaramos sobre
la lnea) giramos hacia la izquierda, y si por el contrario el
sensor retorna menos de 45 (nos estaramos alejado de la
lnea) entonces giramos hacia la derecha. Teniendo en cuenta
que conocemos que es lo que queremos que el robot haga
procedemos a idealizar el codigo fuente de programacin
Este se realiz con un ARDUINO NANO, sus
especificaciones son:
Microcontrolador Atmel ATmega168 o ATmega328
Nivel lgico de operacin de voltaje 5V
Voltaje de entrada (recomendado) 7-12V
Voltaje de entrada (limite) 6-20V
Pines I/O digital: 14 (6 proveen salida con PWM)
Pines de entrada anlogos: 8
Corriente DC por pin I/O: 40ma
Memoria rpida: 16KB(ATmega168) o 32KB(ATmega328)
Sram: 1KB(ATmega168) o 2KB(ATmega328)
EEPROM: 512 bytes(ATmega168) o 1KB(ATmega328)
clock speed 16MHZ
dimensiones: 0.73x1.70 in
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longitude 45mm
ancho 18mm
peso: 5g.

Fig. 4: Arduino Nano

F. Sistema de alimentacin
Para el funcionamiento de este robot hemos utilizado 2
bateras recargables tipo lipo de 3.7V a 400mA en serie para
que se aumente el voltaje y mantenga las corriente y as
mismo alimente el arduino nano, adicional a esto en nuestro
circuito tenemos un regulador de voltaje 7805 para que al
puente H le lleguen los 5 voltios que requiere para su
adecuado funcionamiento evitando algn tipo de dao en el o
en los motores.
Fig. 6: Seguidor de lnea proporcional; Lectura del sensor de
luz.
En un seguidor de lnea proporcional la vuelta vara
suavemente entre dos lmites. Si la lectura del sensor de luz
dice que estamos cerca de la lnea entonces hace un pequeo
giro. Si estamos lejos de la lnea hacemos una vuelta grande.
Proporcional es un concepto importante. Proporcional
significa que existe una relacin lineal entre dos variables.
Para ponerlo an ms simple, proporcional significa un
grfico de las variables entre s produce una lnea recta (como
en el grfico de arriba).

Como ustedes saben, la ecuacin de una recta es:

y = mx + b

Donde y es la distancia hacia arriba (o abajo) el eje y, x la

distancia en el eje x, m es la pendiente de la recta y b es el
Fig. 5: Batera
intercepto de Y, el punto donde la lnea cruza el eje y cuando x
G. Programacin del robot
es cero. La pendiente de la recta se define como el cambio en
el valor de y dividido por el cambio en el valor de x con
cualquier par de puntos en la lnea.

Es fcil de hacer. Para los 40 y 50 luz valor gama solo

restamos 45 (que es el promedio de 40 y 50, (40 + 50) / 2) de
todas nuestras lecturas de luz. Llamaremos a ese resultado el
error. Por lo tanto, si el valor ligero es 47 nos reste 45 y sale
un error= 2. El error nos dice que tan lejos estamos del borde
de la lnea,Si el sensor de luz esta exactamente en el borde de
la lnea nuestro error es cero puesto que el valor ligero es 45 y
restamos 45 de todas nuestras lecturas. Si el sensor est
completamente en blanco nuestro error es + 5. En el negro el
error es de -5.
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Fig. 7: Seguidor de lnea proporcional; Lectura del error.
En el grfico anterior he cambiado de puesto el eje mediante
la conversin a escala de un error. Puesto que la lnea ahora
cruza el eje y en cero ese hombre b es cero y la ecuacin de la
lnea es un poco ms simple;
y = mx
Vuelta = m *error
No pero define lo que significa el eje de giro, as que por
ahora slo diremos la gama de vueltas de -1 (dura vuelta a la
izquierda) a + 1 (dura vuelta a la derecha) y un cero a su vez
significa que vamos directamente. La pendiente de la lnea en
el grfico anterior se puede calcular utilizando los dos puntos
marcados en rojo (dos puntos cualesquiera sobre la lnea
funcionar); pendiente = m = (cambio en y) / (cambio en x) =
(1-(-1)) / (-5-5) = 10/2 = - 0.2
La pendiente es una constante de proporcionalidad y es el
factor que se debe multiplicar el error (valor x) a convertir en
una vuelta (y valor). Eso es una cosa importante para
recordar. La "pendiente" tiene unos nombres que todos
significan lo mismo, al menos en este contexto se llama "K
Vuelta = K* (error)
El valor de vuelta es la salida de nuestro controlador P y se
llama el "trmino de P" ya que este es solo un controlador
proporcional. Una vez que el sensor de luz esta demasiado
lejos del borde de la linea comienza a dar una lectura
constante, lo que significa que el sensor de luz de lectura ya
no es proporcional al error.
En la literatura de PID el rango sobre el cual el sensor da una
respuesta proporcional se llama "gama proporcional" El
rango proporcional es otro concepto muy importante en PID.
En nuestro seguidor de linea el rango proporcional para el
sensor de luz es 40 a 50, el error es de 4:55. Nuestros motores
tienen tambin una gama proporcional, desde -100 (plena
potencia hacia atrs) a 100 (mxima potencia hacia adelante).
Slo dir un par de cosas acerca de l la importancia de la
gama proporcional:
El sensor tiene que estar muy cerca del borde de la lnea para
obtener una lectura que no sea "blanco" o "negro". el sensor
de luz slo necesita mantenerse dentro de +-1/2 pulgada del
borde de lnea para mantener una salida proporcional.
Desde P a los niveles de energa real del motor
Una manera de hacer las vueltas es definir un"Target power
nivel", que voy a llamar Tp. TP es el nivel de potencia de
ambos motores cuando el robot se supone que siga recto, lo
que hace cuando el error = 0. Cuando el error no es cero,
utilizamos la ecuacin de vuelta = K *(error) para calcular
cmo cambiar los niveles de potencia para los dos motores.
Un motor conseguir un nivel de potencia de Tp+girar, el
otro motor conseguir un nivel de potencia de Tp. Nota que
desde nuestro error es 4:55 que significa girar puede ser
positivo o negativo que corresponde a vueltas en direcciones
opuestas. Resulta que eso es exactamente lo que queremos ya
que ajustar automticamente el motor correcto como el motor
rpido y uno lento motor. Un motor (asumiremos que es el
motor del robot conectado a Puerto A la izquierda) siempre
recibir el Tp+ valor devuelta como su nivel de potencia.
Otros motor (lado derecho del robot, Puerto C) siempre
conseguir Tp-gire como su nivel de potencia. Si el error es
positivo entonces gire es positivo y Tp+girar es mayor que el
Tp y el motor izquierdo se acelera mientras que desacelera el
motor adecuado. Si el error cambia de signo y se convierte en
negativo (lo hemos cruzado de la lnea borde y son "ver
negro") y luego Tp+vuelta es ahora menor que Tp y el motor
izquierdo se frena y acelera el motor adecuado puesto que
Vuelta de Tp es mayor que el TP. (Recordar que la negativa
de una negativa es positiva).
1) Pseudo cdigo para un controlador P
Primero tenemos que medir los valores que el sensor de luz se
vuelve blanco y negro. De esos dos nmeros se puede calcular
el offset, es decir, la cantidad a restar una cruda luz de lectura
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para convertirla en un valor de error . El offset es
simplemente el promedio de las lecturas del blancos y negros.
Por simplicidad, supondr que el desplazamiento ya ha sido
medido y almacenado en una variable llamada offset. (Una
bonita actualizacin sera tener el robot medir los niveles de
blancos y negros y calcular el offset.)
Tambin necesitaremos una ubicacin de almacenamiento
para la constante K , que llamaremos Kp (onstant Kpara el
controlador de roportional de p). Y una suposicin inicial en
cuanto a lo que debera ser Kp . Hay muchas maneras de
conseguir ese primer valor Kp . Pueden adivinar y luego
afinarla por ensayo y error. O, usted puede intentar calcular un
valor basado en las caractersticas del sensor y el robot. Vamos
a hacer el ltimo. Usaremos un Tp (poder blanco) de 50,
cuando el error es que cero ambos motores se ejecutarn al
nivel 50. Los rangos de error de -5 a + 5. A suponemos que
queremos el poder para ir de 50 a 0 cuando el error pasa de 0 a
-5. Esto significa que el Kp (Recuerde que la pendiente, el
cambio en y dividido por el cambio en x) es;
KP = (0 - 50) / (0 -5) = 10.
Dos parmetros ajustables del"" y una constante en este
controlador P. La constante es el valor de desplazamiento (el
promedio de las lecturas del sensor de luz blanca y negra).
Usted tendr que escribir un programa corto para medir los
niveles de luz en su alfombra con su robot. Se necesita un
"negro" un valor "blanco". Calcular el promedio y ponerlo en
el programa de control de P en la variable de desplazamiento
. Casi todos los seguidores de lnea requieren que usted (o el
cdigo escrito por usted y ejecutado por el robot) hacer este
paso.
El valor de Kp y el poder del destino Tp son los parmetros
ajustables. Un parmetro configurable debe determinarse por
ensayo y error. KP controla cmo rpidamente el controlador
intentar volver a la lnea de borde cuando ha derivado de ella.
TP controla rapidez el robot mvil a lo largo de la lnea.
Si la lnea es muy recta puede utilizar una gran Tp para
conseguir que el robot funcione a alta velocidad y un pequeo
Kp para que las vueltas (correcciones) son suaves.
Si la lnea tiene curvas, especialmente los agudos, habr un
mximo valor de Tp que funcionar. Si Tp es mayor que
mximo no importa lo que es el Kp , el robot va a perder la
lnea cuando se encuentra con una curva porque se est
moviendo demasiado rpido. Si Tp es muy pequea entonces
casi cualquier valor de Kp funcionar ya que el robot se
mover muy lentamente. El objetivo es conseguir que el robot
mvil tan rpido como sea posible mientras que todava
siendo capaz de seguir la lnea de inters.
Habamos estimado un valor inicial de Kp de 10. Para Tp
podra empezar en incluso inferior al sugerido, quizs 15 (el
robot se mover muy lento). Intentarlo y ver cmo funciona.
Si pierdes la lnea porque el robot parece hacer inactivo
entonces incrementar Kp por una pareja e intntelo de nuevo.
Si pierdes la lnea porque el robot parece hiperactivo en la
caza y hacia atrs de la lnea entonces disminuir Kp. Si el
robot parece seguir la lnea bastante pues aumentar Tp y ver si
puede seguir la lnea a la velocidad ms rpida. Para cada
nuevo Tp que tendr que determinar un nuevo Kp, aunque Kp
generalmente no va a cambiar demasiado.
Siguiendo una lnea recta suele ser bastante fcil. Siguiendo
una lnea con suaves curvas es un poco ms difcil. Siguiendo
una lnea con curvas muy cerradas es la ms difcil. Si el robot
se mueve lento bastante seguido casi cualquier lnea puede ser,
incluso con un controlador muy bsico. Queremos hacer llegar
la siguiente lnea buena, buena velocidad y la capacidad para
manejar las esquinas suaves. (Lneas con esquinas agudas
suelen tener seguidores de lnea ms especializadas).
Es probable que el mejor controlador de P ser diferente para
cada tipo de lnea (grosor de lnea, agudeza de curvas etc.) y
de diferentes robots. En otras palabras, un controlador P (o un
controlador PID para el caso) est ajustado para una clase
particular de lnea y robot y no necesariamente trabajar bien
en otras lneas o robots. El cdigo funcionar para muchos
robots (y muchas de las tareas), pero los parmetros Kp, Tp y
offset, tienen que ser ajustados para cada robot y cada
aplicacin.
En el proceso de sintonizacin del controlador P usted se estar
afinando el valor de Kp hacia arriba y hacia abajo. Del rango
de valores que podran ser Kp depende de qu hace
exactamente el controlador P. Cul es el rango de entrada y
cul es el rango de salida? Nuestro regulador de seguidor P la
lnea la gama de la entrada es de 5 unidades de luz, y el rango
de salida es 100 unidades de energa, por lo que parece
probable que Kp ser cerca de 100/5 = 20.
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III. CONCLUSIONES

Se realiz el diseo de un robot seguidor de lnea econmico

pero muy preciso.
Se implement la programacin y control del seguidor
mediante control proporcional.
Se Verifico el funcionamiento adecuado del seguidor y se
elimin al mximo cualquier margen de error.
Construir un robot seguidor de lnea a simple vista parece un
trabajo sencillo, pero hay que tener en cuenta que debemos
seleccionar excelentes materiales que contribuyan a su buen
funcionamiento, la programacin se debe hacer una y otra vez
hasta que el robot funcione

VII. REFERENCIAS
[1].http://robotmexico.com/index.php?
page=shop.product_details&flypage=shop.flypage&product_id
=36&category_id=9&manufacturer_id=0&option=com_virtue
mart&Itemid=54&vmcchk=1&Itemid=54
[2].http://aprender.tdrobotica.co/seguidor-de-
lineaprofesional/http://aprender.tdrobotica.co/seguidor-de-
lineaprofesional/
[3] https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardNano
[4] http://www.lejosconlego.com/feeds/posts/default
[5]http://www.inpharmix.com/jps/PID_Controller_For_Lego_
Mindstorms_Robots.html