POST#14: Control de posicin analgico de motor DC con OPAM

741 en configuracin PID y etapa de potencia transistorizada par

complementaria

Objetivo:

Como objetivo principal se tiene el controlar con suavidad un motor DC de manera analgica y
con esto lograr el ajuste del ngulo del mismo, en base al set point. Con lo expuesto
anteriormente se determino el uso de un PID analgico implementado con amplificadores
operacionales, los cuales se encargan de la resta entre el valor deseado y la salida medida del
sistema dando el error del sistema, el cual alimenta la etapa de amplificadores operacionales
en modo proporcional, integrativo y derivativo en sus entradas y luego a sus salidas las
sumamos en otra etapa de opam y con esto lograr tener una seal de control a su salida que
nos maneje el motor DC satisfactoriamente en funcin de la entrada deseada.

Materiales principales utilizados:

Varias resistencias de 10K y 100K.

6 Amplificador operacional de uso general LM741.
Transistores complementarios BJT TIP32C y TIP31C.
2 Potencimetros de precisin de 100k para el PID.
1 Potencimetros de precisin de 50k para el PID.
2 Potencimetros normales de 100K para el error y el set point.
2 Disipadores de calor para la etapa de potencia.
1 Motor DC a 12v.
3 Engranajes de distintos tamaos mismos dientes.
 Datasheet del amplificador operacional
OPAM LM741 de uso general muy usado
desde hace mucho tiempo por su gran
versatilidad y bajo costo pero que en la
actualidad se esta quedando corto por sus
caractersticas antiguas, pero para practicas
universitarias es mas que suficiente.
Datasheet del TIP31C transistor BJT NPN
de potencia muy usado en proyectos en la
universidades por su buen desempeo y
bajo costo, en comparacin con otros
modelos con un soporte mayor de
corriente o de otra tecnologia ya sea FET
o IGBT que aumenta su costo para ser
usado en proyectos pequeos.
Datasheet del transistor de potencia BJT
TIP32C que es el transistor complementario
del anterior visto con mismas
caractersticas al anterior pero este es PNP.
Vista real del LM741 donde se observando
un encapsulado DIP de 8 pines con
separacin de pines de 2.54mm.
Vista real de TIP31C donde se observando
un encapsulado TO-220 de 3 pines con
separacin de pines de 2.54mm y cuenta
un disipador trasero con un orificio para
ser anclado a un disipador de calor de
caracteristicas suficientes para ventilar el
calor del transistor segun su potencia de
trabajo.
Vista real del TIP32C el cual tiene las
mismas caractersticas del anterior
mencionado al ser su complementario
pero este es PNP.
 Configuracin usada con 3
engranajes en serie donde se
tiene un engranaje loco central y
dos engranajes a los extremos
donde se multiplica el torque del
motor pero se pierden RPM a
su salida en el engranaje opuesto.

Ejemplo de motor DC en el caso

del proyecto se uso uno con un
voltaje de trabajo de 12v para estar
acorde con los voltajes de
alimentacin usados al momento
del diseo del esquemtico.

Diagrama de proyecto:

Este no es mas que una configuracin PID con OPAMs de uso general
donde tenemos una etapa principal visto desde la entrada a mano
izquierda, la cual es un amplificador con entrada de un potencimetro
que proporciona el error en la salida final y otra entrada que permite
ingresar el punto set point deseado para la salida, este amplificador
esta en modo de restador inversor de ganancia 1, logrado con el uso
de resistencias del mismo valor (100k) y con esto no afectar el valor de
salida de la resta, valor el cual es usado por 3 etapas mas como su
entrada en la seccin central del esquema.
Etapa 1 amplificador inversor ganancia variable, ajustado con el
potencimetro R3 y resistencias del mismo valor (10K) y con
esto obtener una salida proporcional a la entrada donde se varia
su ganancia segn se necesite.
Etapa 2 amplificador integrador inversor de ganancia variable, con el
potencimetro R2 y resistencias del mismo valor (10K) y con esto
obtener una salida del valor de la integral de la entrada donde se varia
su ganancia segn se necesite.
Etapa 3 amplificador derivador inversor de ganancia variable, con el
potencimetro R4 y resistencias del mismo valor (10K) y con esto
obtener una salida del valor de la derivada de la entrada donde se varia
su ganancia segn se necesite.
Luego estas tres salidas entran a un amplificador operacional
 configurado como un sumador inversor ganancia 1, con el uso de
resistencias del mismo valor (10k) y con esto no amplificar la
suma obtenida a la salida del mismo.
Finalmente se observa un amplificador operacional que gobierna
una etapa de potencia constituida por dos transistores BJT en par
complementarios para manejar la carga de corriente del motor DC,
este amplificador operacional mencionado esta en configuracin
de seguidor de voltaje, donde se toma una muestra de la salida de
etapa de potencia para siempre obtener el mismo valor de salida
del amplificador operacional pero con un mayor manejo de
corriente gracias a la etapa de potencia que controla.

Diseo final de la PCB del control pid donde

Esquema del control pid analogico con
se posiciono los opanes de una manera que se
amplificadores operacionales tipo 741 el
aprecie correctamente su funcion en reacion
cual es de uso general y muy usado.
con el esquemtico del mismo.

Imgenes del proyecto finalizado:

Vista 1 del proyecto potencimetro Vista 2 del proyecto potencimetro

a la izquierda junto al engranaje de alcentro junto al engranaje de
posicionamiento. posicionamiento.

Vista 3 del proyecto potencimetro Vista del proyecto desde la parte de atras
a la derecha junto al engranaje de donde se observa el cableado del motor
 posicionamiento. y del potencimetro de posicionamiento.

Vista del proyecto desde arriba donde

Proyecto conectado a la fuente que le surte
se aprecia la forma en la que se organizo
de los voltajes -12v, 12v y gnd, necesarios
los opanes para coincidir con el lugar
para el funcionamiento del mismo.
del esquemtico.

Video del proyecto funcionando: