Proyecto:

Se desea disear un sistema de propulsin un yate de lujo. Como primer parte del diseo es
necesario presentar un prototipo al ingeniero responsable del proyecto. De manera simplificada, se
ha diseado un prototipo del sistema electromecnico para lograr este fin tal y como se muestra en
la siguiente imagen.

La parte elctrica representa el sistema de arranque del motor, y la parte mecnica representa la
inercia del eje que contiene la hlice que le da propulsin a la embarcacin.

Con base en el prototipo anterior, es necesario obtener lo siguiente:

a) Determinar un modelo matemtico para el sistema de propulsin en funcin de la velocidad

angular de la hlice (=d/dt)
b) Obtener la funcin de transferencia del sistema.
c) Proponer y modificar algn parmetro del sistema con la intensin de obtener una
respuesta:

1) No amortiguada
2) Sub amortiguada
 3) Crticamente amortiguada
4) Sobre amortiguada

d) Obtener las trazas de bode y Nyquist de las respuestas obtenidas en el inciso anterior.
e) Comentar los resultados derivados del inciso anterior, asimismo y con base en los resultados
obtenidos determinar qu tipo de respuesta conviene para el prototipo del sistema.

Como se puede observar del prototipo, no se asigna valor alguno a los elementos que incluyen tanto
el sistema elctrico como el mecnico, por lo que se debern hacer las suposiciones
correspondientes para el desarrollo de dicho proyecto. Es decir, usted es libre de investigar las
caractersticas elctricas y mecnicas del motor con la restriccin de que ser necesario justificar
dichas suposiciones.

Es necesario incluir la memoria de clculo del modelo matemtico.

Se deber incluir el cdigo y las grficas en matlab

Los resultados en matlab debern ser comentados.

Incluir conclusiones del proyecto.

<< Analizando prototipo y estableciendo leyes de elementos para el modelado.>>

Parte elctrica Parte mecnica

VR=Ria Tm= Kf ia
VL=L diL/dt TB=B d/dt
Va= Ka m TJ=J d^2/dt^2
<< Realizando el modelo matemtico de la parte elctrica >>

() = +

Tomando en cuenta la fuerza contra electromotriz FCEM (va), la aparicin de va indica que el motor
es de una bobina con armadura, esta gira en un campo magntico e induce un voltaje en ella como
resultado de la induccin electromagntica.

() = +

Aqu la corriente para los elementos es la misma (ia).

<< Realizando modelo matemtico para la parte mecnica >>

Las leyes de equilibrio son:

Como hay un resorte que se opone al giro del
= 0 (1) motor, hay una diferencia de posiciones o
velocidades en el motor y las hlices [m ]
= 0 (2)

El resorte hace que el anlisis de la parte mecnica se haga por separado, tendiendo as 2 ecuaciones
que hay que relacionar para obtener el modelo matemtico.

[m ] = 0 (1)
d2
[m ] J = 0 (2) Despejando m y sustituyendo en 1

d2
m J = 0

d2
m = + J +

J d2
= +

+
(3) Sustituir en 1

J d2
[ + ] = 0

d2
J =0 Despejamos a ia para sustituir en el circuito.

2
= +

Derivando m para dejarlo en funcin de m
2
3 2
[ = + + ] = + +
3

En la ecuacin del sistema elctrico sustituimos ia y n:

3 2
2 2
() ( + + ) = ( + )+ ( + )
3

Degradando 1 vez las derivadas para dejar a como :

2
() ( + + ) = ( + ) + ( + )
2

Haciendo operaciones de multiplicacin:

2 2
() = + + +
2 2
Dejando solo como entrada a V(t):

2 2
() = + + + + + +
2 2
Factorizando derivadas:

2
() = [ + ]+ [ + + ] + [ + ]
2
Realizando los quebrados de los corchetes:

2 + + + +
() = [ ]+ [ ] + [ ]
2
Normalizando la ecuacin:

2 + + +
[ ] () = 2
+ [ ]+ [ ]
+ + +

MODELO MATEMATICO PARA PROTOTIPO DE BARCO

B) OBTENCION DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA

La tambin llamada ganancia, establece la relacin matemtica entre la salida y la entrada de un

bloque (sistema).
()
= =
()
En el modelo matemtico, lo que est en corchetes son constantes y sern representadas con la
letra K, las derivadas con la letra S en funcin de omega.

Aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin del modelado obtenemos:

2 () + () + () = ()

SALIDA ENTRADA

Factorizando:

()[ 2 + + ] = ()
Aplicando la definicin de G(S) (despejando):

() 2
[ + + ] =
()

()
= 2
() + +

() =
2 + +

FUNCION DE TRANSFERENCIA
c) BUSQUEDA DE VALORES PARA LAS CONSTANTES DEL MODELO

La constante kf esta expresada en la ecuacin Tm=kf ia, en si el torque del motor es igual a Tm=
NBLbia, en donde N= espiras, B= campo magntico, L=longitud de espira, b=ancho de bobina e ia=
corriente. De un modelo a escala:

Calculando el campo magntico: N=300

L= 6 CM
Br= campo permanente= 1.18 T calidad N35 b= 4 cm
Z= Distancia sobre el eje de simetra de una superficie polar = .04m B=.064

D= Espesor= .02 m

Ra= radio interno= .04 m

Ri= radio interno= .01 m

1.18 . 02 + .04 . 04 . 02 + .04 . 04

= [ ( )]
2 (. 04 + (. 02 + .04) ) . 04 +. 04
2 2 2 2 2
. 01 + (. 02 + .04)2 . 012 +. 042

= .064
= = 300(. 064)(. 06). 04) = .046 /
Buscando ka:

En un motor de C.D con iman permanente tenemos:

= 2350 rpm
= 246.09 rad/s Va= Ka n d= el radio de 5cm de la hlice
v= velocidad a la que se mueve el barco
V= 12 volts
h= profundidad mxima
K= va/wn=.048 = viscosidad del fluido
Ka=.048
Fr= fuerza cortante
A= rea ocupada por la hlice

Buscando B
/
= = (. . ) (. ) ( ) = .

. (. )
= = = . . //
. /
 Del modelo a escala:

J= .1 KG
Kt=/= angulo de giro/esfuerzo de torsin= 1
L= .001 (inductancia pequea para evitar altos consumos de corriente por bajo f.d.p.
R= Es una resistencia que equivale al circuito interno del motor (asi se representa)= 3.42

Primer respuesta obtenida del sistema con los valores anteriores:

Buscando los valores de y n para determinar el tipo de respuesta y analizando en el denominador

(polos) ya que son los polos los que le dan estabilidad al sistema:

2 . 046)( .048)( 1.18109 ) + 1(3.42)(.1) + 1(. .001). 18109 . 046. 048 1 + 13.42 1.18109
= + [ ] +[ ]
2 . 046. 048 . 1 + 1 .001 . 1 . 046. 048. 1 + 1 .001 .1

02 19.93
() = = () =
2 + + 2 + 2 + 2 2 + (1066.08) + (6.88)

2 = 6.88 = 2.62
1066.08 1066.08
= = = 203.45
2 2(2.62)

Kf=.046
Ka=.048
J=.1
L=.001
B=1.18X10^-9
R=3.42
Kt=1

El factor de amortiguamiento nos dice que el sistema tiene un comportamiento sobre amortiguado
ya que > 1. Por lo tanto nuestra grafica debe corresponder a esto.
La grafica nos muestra un comportamiento del sistema sobre amortiguado, tal como el factor de
amortiguamiento lo haba descrito. Podemos ver el cdigo de la funcin de transferencia en matlab
y su grfica.

Aqu se presenta el diagrama de bode y su cdigo.

Cambiando y modificando los valores para obtener una respuesta subamortiguada:

Kf=.046 Despus de varias modificaciones llegamos a la conclusin de que para

Ka=.048 obtener una respuesta subamaortiguada necesitamos utilizar estos
J=.1 valores.
L=.001
Se sustituyen en toda la ecuacin del modelado para poder obtener los
B=1.18X10^-9
R=3.42 valores de las constantes para la funcin de transferencia y asi obtener
Kt=1 los valores del factor de amortiguamiento y velocidad angular o
frecuencia natural.

02 995.49
() = = () =
2 + + 2 + 2 + 2 2 + (2.254) + (9.954)

En la funcin de transferencia ya se sustituyeron los valores obtenidos.

2 = 9.954 = 3.154
2.254 2.254
= = = .357 < 1
2 2(3.154)

El factor de amortiguamiento nos dice que el sistema tiene un comportamiento sob amortiguado
ya que < 1. Por lo tanto nuestra grafica debe corresponder a esto.
Esta es la traza de bode obtenida del sistema, incluye su cdigo en matlab.

Cambiando y modificando valores para obtener una respuesta crticamente amortiguada.

02
() = =
Kf=.046 2 + + 2 + 2 + 2
Ka=.048
J=.1
L=.1 3.76
() =
B=1.18X10^-9 2 + (.818) + (.180)
R=.1
Kt=.1

2 = . 180 = .424
2.254 . 818
= = = .965 1
2 2(. 424)

.965 es el valor ms cercano a 1, diramos que tiende a 1 y es lo ms cercano a obtener una respuesta
crticamente amortiguada.
Cambiando y modificando valores para obtener un comportamiento no amortiguado.

Kf=.046 A la hora de tratar de obtener la respuesta no amortiguada encontramos que

Ka=.048 para obtener como factor de amortiguamiento igual a cero necesitamos
J=.1 dividir cero entre algo, pero el tener cero en la ecuacin implica que algn o
L=.1 algunos elementos deberan ser cancelados u omitidos, pero sabemos que
B=.00000001 eso no es posible ya que alteraramos el funcionamiento del sistema. Para
R=.00000001 esto tratamos de hacer los nmeros muy pequeos para que sean
Kt=.1 considerados como cero o casi nada y poder obtener el comportamiento no
amortiguado.

02 3.76
() = = () =
2 + + 2 + 2 + 2 2 + (0) + (.180)

2 = . 180 = .424
2.254 0
= = =0
2 2(. 424)

Esta es la grfica del comportamiento del sistema no amortiguado, como se observa el sistema tiene
muchas oscilaciones, esto indica que el sistema no es estable.
 Traza de bode resultante del comportamiento no amortiguado.

CONCLUCION:

e) Qu tipo de respuesta le conviene al sistema?

Est muy claro que para nada deseamos una respuesta no amortiguada ya que el sistema oscila
demasiado y por ende el sistema no es estable, para nuestro motor de propulsin del barco creo
que sera ms conveniente obtener una respuesta sobre amortiguada o quiz tambin una
respuesta sub amortiguada, ya que en ambos casos el sistema se estabiliza rpido, pienso que hay
una relacin entre el sistema de arranque y el momento en que la hlice empieza a girar venciendo
esa friccin o fuerza contraria que aplica el agua o el amortiguador B. Entonces de acuerdo a
nuestras caractersticas de diseo es ms conveniente la respuesta sobre amortiguada
principalmente por que el tiempo para estabilizarse es ms rpido.
Opinin sobre el curso

A decir verdad, no tena mucho conocimiento acerca de esta materia, lo primero que esperaba del
curso era saber de qu se trata esta materia y en que se aplica, cul es su campo de trabajo y que
cosas podra hacer con la dinmica de sistemas fsicos. Al empezar las clases con profesor Erick
Antonio nos hizo saber de qu se trataba y me di cuenta que es algo muy parecido a la mecatronica,
si no tal vez la antesala de la mecatronica, me enseo que la dinmica de sistemas fsicos nos ayuda
a estudiar, entender y controlar sistemas a como nos convenga y a nuestras necesidades, tal vez
como el profesor es ing. Electrnico se le hizo fcil la materia, a pesar de ser nuevo en esto de la
enseanza que no es nada fcil y l nos lo comentaba.

El curso para mi tuvo cierta dificultad ya que an no tengo mis conocimientos de ecuaciones
diferenciales bien fundamentados, pero a pesar de eso la forma en que el ing. Erick nos enseaba
fue la adecuada para poder entender el curso.

Pienso que si el ing. Erick decidiera seguir dando clases, sera un buen profesor, porque al tomar la
decisin de dar el curso en la fes lo ha hecho bien.