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VELOCIDADES EN MECANISMOS.
Tal como sugiri Reuleaux a mediados del siglo XIX, los eslabones se pueden
considerar que en cada instante realizan un giro alrededor de un centro. Dicho
centro se llama centro instantneo de rotacin o polo de velocidades. Cuando un
eslabn est efectuando una traslacin en un momento dado, su centro
instantneo de rotacin se encuentra en el infinito y en una direccin perpendicular
al movimiento del eslabn. Esto se denota fcilmente porque las velocidades de
todos sus puntos son iguales y sus vectores paralelos.
El centro instantneo de rotacin, referido al movimiento plano de un cuerpo, se
define como el punto del cuerpo o de su prolongacin en el que la velocidad
instantnea del cuerpo es nula.
Si el cuerpo realiza una rotacin pura alrededor de un punto, dicho punto es
el centro instantneo de rotacin.
desconocido.
VB
de movimiento, y mdulo 3
I3 B .
El centro instantneo de rotacin relativa o polo comn entre dos slidos rgidos,
referido al movimiento plano de ambos slidos, se define como el punto de los dos
slidos o de su prolongacin en el que la velocidad instantnea es igual para los
dos slidos. Es decir, es el punto en el que no existe velocidad relativa entre
ambos slidos.
El centro instantneo de rotacin de un slido rgido es un caso particular de
centro instantneo de rotacin relativo en el que uno de los dos slidos es el
eslabn fijo (suelo).
Si los dos slidos rgidos estn articulados en un punto, dicho punto es el centro
instantneo de rotacin relativo entre dichos slidos. As, por ejemplo, en la
siguiente figura el punto A es el centro instantneo de rotacin relativo entre las
barras 2 y 3, B, el correspondiente a las barras 3 y 4, y O2 el del eslabn fijo
(suelo) y la barra 2. En este caso, O2 es el centro instantneo de rotacin de la
barra 2. Es decir, la barra 2 tiene un movimiento de rotacin pura alrededor del
punto de unin de dicha barra con el eslabn fijo.
Cuando existe un par prismtico entre dos slidos rgidos, el centro instantneo de
rotacin relativo entre ambos slidos se encuentra sobre la perpendicular comn a
la direccin de deslizamiento relativo entre ambos slidos, pero localizado
infinitamente lejos en la direccin definida por dicha perpendicular. En la siguiente
figura se muestra un ejemplo de par prismtico (entre la deslizadera y el eslabn
fijo del mecanismo biela-manivela).
V Q2 2 X O2 Q
V Q3 3 X O3 Q
Esta ltima igualdad slo es posible si los dos vectores de posicin del punto Q
(respecto a los centros de rotacin O2 y O3 ) tienen la misma direccin. Y, por lo
Anlisis de la Velocidad
V B 1 r 1
y que ser perpendicular al eslabn AB. Esta velocidad puede descomponerse en
V ' BC y V ' ' BC , de modo que tales componentes sean respectivamente de la
Como el punto B pertenece tambin al eslabn 2, que al igual que los restantes es
rgido, todos los puntos del segmento BC de esta barra tendrn la misma
componente de la velocidad segn la direccin BC. En particular, el punto C
gozar de tal propiedad. Ahora bien, el punto C tambin pertenece al eslabn 3 y
ha de girar en torno al punto D, con velocidad absoluta normal a CD. Por tanto,
llevando V ' CBV ' BC y trazando por el extremo de V ' CB una perpendicular a BC,
se obtiene VC .
normal a BC ).
V BC V BV C
La velocidad angular 2, con que el eslabn 2 est girando con relacin al fijo 4,
se obtiene siempre dividiendo el mdulo de la velocidad relativa de un punto
extremo de la barra con relacin al del otro extremo, por las distancia entre ambos
puntos.
Tal como se observa en la figura 3.3, 2 es del sentido de la agujas del reloj tal
como se desprende de los sentidos de las velocidades relativas V BC V CB .
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1) Hallar el nmero de centros N 6 .
2
2) Determinar los inmediatos por simple inspeccin.
3) Localizar el resto mediante la ley de los tres centros.
definidas por los polos P12 y P23 , de un lado y P14 con P34 , de otro.
Para calcular las velocidades por CIR seguiremos los pasos siguientes:
2) Se hallan los tres CIR relativos correspondientes a las barras, que estarn en
lnea recta segn nos indica el Teorema de Kennedy.
3) Se calcula la velocidad del CIR relativo de los dos eslabones no fijos,
considerndolo como un punto perteneciente a la barra de velocidad conocida.
4) Se considera la velocidad hallada como la de un punto del eslabn cuya
velocidad queremos hallar. Conociendo la velocidad de un punto del eslabn
(CIR) y su centro de giro podemos encontrar la de cualquier otro punto del
mismo.
Aplicacin de los CIR a un mecanismo de cuatro barras.
Aplicacin de los CIR a un mecanismo de biela - manivela.
Curvas polares.
Una curva polar es el lugar geomtrico de todas las posiciones alcanzadas por el
centro instantneo de rotacin, o polo de velocidades, de un eslabn con respecto
a otro.
Cuando se realiza la inversin del mecanismo, tal como refleja la figura 3.9 b, se
obtiene otra curva polar que se denomina mvil, o ruleta y que se ha generado por
el mismo punto P24 . Ambas curvas, segn se va moviendo el cuadriltero, se
mantienen tangentes en todo momento. Para una posicin cualquiera el punto de
tangencia es el polo de velocidades actual a tal posicin.
Polgono de velocidades.
V XV A V XA
velocidad V B .
mediante:
V C V BV CB
2V CB V BC
dos siguientes:
V E V BV EB
V E V C V EC
de las cuales son vectores conocidos VB y VC y de los vectores VEB y VEC son
tambin datos sus direcciones (por ser ortogonales respectivamente a las EB y
EC). Del vector VE no se conoce ni direccin ni mdulo.