UNIVERSIDAD CATOLICA BOLIVIANA SAN PABLO Facultad de Ingeniera

Laboratorio de Control IMT 201 SEMESTRE I 2016

LAG-LEAD COMPENSATOR DESIGN

USING BODE PLOTS
Nombre del estudiante: Jose Yovani Zuiga Romero

Nombre del docente: Mauricio Amestegui

Fecha de entrega del informe: 30 de Mayo de 2015, UCB La Paz

Resumen.- En esta prctica se detallara el diseo de un compensador en adelanto y atraso de fase usando los
diagramas de Bode explicados en las notas del Profesor Guy Beale de la George Mason University, donde tambien se
detallan cdigos utilizando el software Matlab.

Objetivo General. signo en el circuito de control no se toma en cuenta. Para

Diseo de un compensador en atraso adelanto mediante
mtodo grafico dadas especificaciones como ser
Margen de fase, frecuencia de cruce de ganancia y
condiciones de error en estado estacionario a distintas
entradas
Objetivos especficos.
Ajustar un controlador PI para satisfacer condiciones
de margen de ganancia > 6dB y margen de fase entre
30 y 60
Fundamento terico
Frecuencia angular de cruce de fase.- Es la frecuencia
del lazo abierto que existe cuando la fase de este es de
180.
Margen de fase.- Es la diferencia angular entre la fase de
la respuesta del circuito de control abierto, en la frecuencia
D y 180. El cambio de
angular de cruce de ganancia
estabilidad este parmetro debe ser mayor a 30.
Margen de ganancia.- es el valor absoluto de la ganancia
a la frecuencia que sucede a 180. Para estabilidad este
parmetro debe ser mayor a 6dB.
PRACTICA
Como con el compensador de atraso y
adelanto de fase, la propuesta de diseo de un
compensador de atraso-adelanto en el dominio
de la frecuencia es para satisfacer
especificaciones de precisin en el estado
estacionario y margen de fase. Tpicamente
existe una especificacin (implcita o explcita)
en la frecuencia de cruce de ganancia o el
ancho de banda en lazo cerrado. Una
especificacin de margen de ganancia puede
representar un requerimiento en la estabilidad
relativa del sistema debido al retardo
intrnseco del sistema, o puede representar
caractersticas deseadas en la respuesta
transitoria que representen un requerimiento
de velocidad de respuesta en el dominio del
tiempo o un requerimiento en el dominio de la
frecuencia en el que frecuencias sinusoides
atravesaran el sistema sin significante
atenuacin.
La filosofa en general en el procedimiento de
diseo presentado es para la parte de
adelanto del compensador para ajustar la
curva de fase del Bode con la finalidad de
establecer el margen de fase a una frecuencia
especfica, sin reducir el valor de la magnitud
de la frecuencia del cero. La parte de atraso se
usa para hacer descender la magnitud de la
curva a 0dB a la frecuencia especificada. El
compensador de atraso deber atenuar la
magnitud de los parmetros internos del
Gc s
compensador de adelanto lead y de la
planta
Gp s en la frecuencia elegida. As, en
el procedimiento presentado aqu, el
compensador de adelanto de disear
primero. Para que el compensador de atraso-
adelanto trabaje en este sentido, las
siguientes dos caractersticas son necesarias:
El cambio de fase sin compensar en la
frecuencia de cruce de ganancia debe
ser mas negativa que el valor
necesitado para satisfacer la
especificacin de margen de ganancia
(en otro caso, no se necesita
compensador de adelanto de fase).
La magnitud en el diagrama de Bode
(despus de haber diseado el
compensador de adelanto) tiene que ser
de 0dB en la frecuencia elegida para la
frecuencia del cruce de ganancia (en
otro caso, no se necesitara
compensador de atraso de fase).
La frecuencia de cruce de ganancia y el ancho
de banda para el sistema compensado en
atraso-adelanto puede ser mayor o menor que
el de la planta misma o para la planta despus
de que la especificacin del error en estado
estacionario se satisfaga. Esto va depender
del valor elegido para la frecuencia de cruce
de ganancia. Cuanto mayor es la frecuencia de
cruce, el sistema responder ms rpidamente
en el dominio del tiempo. La respuesta mas
rpida puede tener muchas ventajas en la
aplicacin, pero la desventaja de que un ancho
de banda amplio es que mas ruido y otras
seales de alta frecuencia (a veces
indetectables) atravesaran por el sistema.
Un estrecho ancho de banda por otro lado
provee una estabilidad robusta cuando el
sistema tiene una dinmica de alta frecuencia
no modeladas. Tales como la flexin en las
aeronaves areas y aeroespaciales. Existe un
trade-of entre tener la habilidad de seguir
rpidamente variaciones en la seal de
referencia y ser capaz de inhibir las
perturbaciones de ruidos de altas frecuencias.
EL procedimiento presentado aqu es
bsicamente grafico en su naturaleza, todas
las mediciones necesarias sern obtenidas de
los diagramas de Bode del sistema
descompensado. Si las matrices de datos
representan las magnitudes y fases del
sistema en varias frecuencias entonces se
podr realizar el procedimiento, en otro caso
se tendr que recurrir a mtodos numricos, y
en cada caso automtico. Los procedimientos,
graficas y ejemplos estn todos detallados y
hechos en Matlab y algunas mediciones y
clculos se obtuvieron de estas matrices de
datos iniciales.
Las primeras referencias para los
procedimientos detallados aqu estn en [1]
[3]. Otra referencia similar tambien se
encuentran incluidas en [4]-[11].
II. PROCEDIMIENTO
El compensador bsico de atraso-adelanto
consiste en una ganancia, dos polos y dos
ceros, y de una funcin de transferencia desde
el punto de vista es justa mente la
combinacin de un compensador de atraso
con uno de adelanto. Basado en forma usual
de implementacin electrnica de estos procedimiento. Algunos libros de textos
compensadores, la estructura especfica de presentan procedimientos de diseo que
este tipo de compensador es la siguiente: requieren sin embargo que se de esta
condicin pero no se har eso en estas notas.

La gran caractersticas de los compensadores

1 sz cd 1 s z cg de atraso adelanto es la magnitud de
Gclaglead s K c
d s pcd g s p cg atenuacin en las frecuencias intermedias y
cambios de fases positivos y a frecuencias
ligeramente mas altas. El cambio de fase

positivo mximo ocurre en

max , que el
s s
1 1
K c z cd z cg z cg pcd
G claglead s significado geomtrico de y . El
d g s s
1 1 valor mnimo en la magnitud sucede
pcd pcg
(aproximadamente) a la frecuencia del lugar

geomtrico de
z cg y z cd . Ese gran cambio de
s1 g s1
Gclaglead s K c d
d d s1 g g s1 fase es el que se ve a frecuencias intermedias
indeseables pero inevitable. El propio diseo
de un compensador requiere ajustar los polos
Con
y ceros apropiadamente de manera que los
z cd 1 1 beneficios del cambio de fase y atenuacin de
z cd0, pcd 0, d 1, d magnitud son obtenidos a la frecuencia
p cd z cd d p cd
correcta sin que el cambio de fase negativa
cause problemas.
z cg 1 1
z cg0, p cg0, g 1, B. Esquema del procedimiento
p cg g z cg g pcg
El procedimiento para el del compensador de
atraso-adelanto es casi el mismo tanto para el
caso del compensador de adelanto como para
El subndice d es para referirse al
el compensador de atraso. Solo existen
compensador de adelanto, y g para el de
algunas diferencias en los pasos para el diseo
atraso. La Figura 1muestra el diagrama de
de atraso o el de adelanto estas diferencias
Bode para un compensador de este tipo, Los
nos permitirn tomar en cuenta la interaccin
valores en el ejemplos son
entre los componentes de cada compensador.
0.2 0.8
K c 1, Pcg 0.032, z cg 0.2, p cd5, y z cd 0.8, g 6.25 y d 0.16
Los siguientes pasos describen el
0.032 5
procedimiento a usar para el diseo del
compensador en atraso-adelanto para
El cambio en la ganancia se ver afectado en satisfacer las especificaciones de el error en
el diagrama de Bode para la magnitud en estado estacionario, el margen de fase y la
20 log K c frecuencia de cruce de ganancia..
dB
Si las especificaciones estn dadas en funcin
La eleccin de
d1 g para estas graficas se B en
del ancho de banda en lazo cerrado
hace por pura conveniencia. No es un lugar de la frecuencia de cruce de ganancia
requerimiento para el diseo de este
 La siguiente regla de oro puede ser b) Determinar la cantidad en el cambio
de fase producido por el
utilizada para producir un diseo preliminar compensador de a adelanto.
c) Determinar la cantidad en que la
B 1.5 magnitud de atenuacin necesaria
para que la combinacin de ambos
1) Determinar si el sistema de orden N compensadores haga caer este valor
debe aumentar de orden para satisfacer a los 0dB, y calcular el
el error en estado estacionario y, si es
correspondiente
g .
necesario, aumentar a la planta el
nmero de polos o ceros en el origen. d) Usando el valor de
g y la
Calcular
KC para satisfacer el error el especificacin de la frecuencia de
cruce de ganancia calcular los
estado estacionario.
2) Realizar el Diagrama de Bode de valores de
z cg y pcg del
K cG s compensador de atraso.
Gs
sN req N sys

3) Disear la etapa de adelanto del

compensador de atraso adelanto.
a) Determinar la cantidad de cambio de 60
Bode Diagram

fase en G j en la frecuencia de 40
Magnitude (dB)

20
cruce de ganancia y calcular el
0
margen de fase descompensado
-20
P M uncompensated (asumiendo que la -40

-60
frecuencia de cruce de ganancia 180

define el margen de fase 135

Phase (deg)

descompensado.
90

b) Calcular el valor de
max y d
45

que se requieren para aumentar la 0

-3 -2 -1 0 1 2 3
curva de fase para satisfacer la 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
especificacin del margen de fase
c) Usando el valor de
d y la Para ilustrar el procedimiento de diseo se
utilizara una planta
especificacin de la frecuencia de
cruce de ganancia calcular los 2
z cd y p cd del Gs
valores de s
compensador de adelanto. (3)
4) Disear la etapa de atraso del
compensador de atraso adelanto. Especificacin de error en estado
a) Determinar la cantidad de cambio de estacionario para una entrada
fase en G j en la frecuencia de parablica
e essespecified 0.0125 ;
cruce de ganancia
 Especificacin de margen de fase De esta manera
P M s pecified 45
K c 40
N req N sys
Frecuencia de cruce de ganancia s s
5 rad
xcompensated
s D. Graficando los diagramas de
Bode
C. Calculo de la ganancia del
El siguiente paso es graficar los diagramas de
compensador magnitud y fase como una funcin de la
El primer paso a realizar ser determinar el frecuencia para las series de ganancias
nmero de integradores que deber tener
del compensador con un compensador que
el integrador en el origen y el valor de la
tiene un polo en el origen y el sistema
Gp s
ganancia
K c . Como la especificacin
dado. Esta funcin de transferencia ser la
para una entrada parablica el nmero
nica que se utilizara para determinar los
requerido de polos en el origen en el
valores de los polos y ceros del compensador y
sistema compensado es
N req 2 . El modelo para determinar cual de las etapas de atraso o
adelanto son necesarias. La magnitud de
de la planta descrito en (3) tiene
N sys1 de G j generalmente se grafica en dB vs
modo que el compensador deber tener Frecuencia en una escala logartmica y la fase
N req N sys211 polos en el origen s=0. G j
de se grafica en grados vs frecuencia
tambien en una escala logartmica. Hasta esta
Cuando
G p s este compensada con el
etapa del diseo el sistema que ser graficado
polo, el error el estado estacionario de ser

Gp s K c
es K x = 2/1 = 2 Gs Gps
s s
N req N sys (6)

As que el error en estado estacionario para 40

2
1 s 80
una entrada rampa ser
e ss 0.5 y el error
2 s s

especificado es
e especified 0.0125
La figura 2 muestra un diagrama de Bode para
el sistema aumentado. Las lneas punteadas
Por lo que
Kx requiere ser de G p j . Como el
son las curvas de

1 compensador tiene un polo en el origen, las

Kx = 80, Por tanto la ganancia del curvas de magnitud comienzan a caer a una
0.0125
20 dB
compensador requiere tener un valor de razn de a todas las frecuencias a
decada
e ss Plant 0.5
Kc 40
e ss especified 0.0125
 1 rad cambiadas, y el error en estado estacionario se
la ganancia
Kc aumento la curva habr satisfecho. Los diagramas de Bode
s
despus de disear la parte de compensacin
20 log 10 40 32dB en adelanto ser la suma a cada frecuencia de
por y el cambio en la curva j j
1 1
de fase es de -90 a todas las frecuencias este paso del procedimiento y de z cd pcd

producindose en G j , debido al polo en el

origen del compensador. E. Margen de fase descompensado.
Como se propuso que el compensador de
40
Bode Diagram adelanto mueve la curva de fase hacia arriba,
30
para satisfacer la especificacin del margen de
fase, necesitamos determinar en cuanto se
Magnitude (dB)

20

10
mueve esta cantidad de cambio de fase, la
0
primera etapa en este proceso es evaluar el
-10
margen de fase del sistema dado en (6) y la
-20
fase del sistema descompensado es
-90
Phase (deg)

-135
G j x
P M uncompensated 180 ang
-180
0 1
10 10
Frequency (rad/s) Como el sistema (6) es de tipo 2 y no hay
otros polos o ceros la fase del mismo es de
Figura 2. Diagrama de Bode para la planta -180 a todas las frecuencias entonces
2 KG 1
G p verde y c p azul P M uncompensated 0
s s

Cdigo en MATLAB

Gp=tf([2],[1 0]); F. Determinacin de max y d

K_c=40
polo=tf([1],[1 0]);
bode(K_c*Gp*polo) Dados los valores del margen del fase sin
compensar de los pasos anteriores, podemos
ahora determinar el valor de l cambio de fase
positivo que el compensador de adelanto
En el siguiente paso del diseo se determinara puede aportar, el compensador debe mover la
s s curva de fase de G j en x5 rad s
1 1
z cd pcd los valores del cero y el polo sern
Hacia arriba desde el valor de -180 al valor
necesario para satisfacer a especificacin del
elegidos para satisfacer la especificacin del
margen de fase. Un factor de seguridad de 10
margen de fase a la frecuencia de cruce de
se incluida en este cambio de fase. As, el
ganancia note que en la frecuencia 0 , la valor del cambio de fase que aporta el
magnitud es de compensador de adelanto necesita tener es de
j j
1 11 1 d
z cd pcd o su equivalente 0dB y la fase de sin max
1 d
esta deber ser de 0 grados. Por lo que la
curva de bajas frecuencias no deben ser De esta manera se calcula que
 1sin 55
d
1sin 55

0.099 De este modo hasta el momento incluyendo el

compensador necesario para satisfacer la
condicin de error en estado estacionario es
Y la combinacin del polo y el cero del
z cd
compensador estarn relacionados por p cd

=
d0.099

El valor de
max55 . De este modo el valor de
Figura 3 Grafica de diagrama de Bode de
d0.1 corresponde a un mximo cambio de Gc_lead*Gp (azul) y (6) (verde)

fase de 55 Cdigo MATLAB

Bode Diagram
150

G Determinar
z cd y p cd 100

Magnitude (dB)
50

0
La siguiente y ultimo paso del diseo de la
funcin de transferencia del compensador en -50

adelanto es determinar el valor del polo y del -100

cero del compensador, note que en el diseo -120

de este compensador no tenemos que

Phase (deg)

determinar la frecuencia de cruce de ganancia

-150
ya que la misma esta especificada, y en la
parte de diseo del compensador de atraso
debemos tener cuidado con el cambio en la
-180
curva de fase causado por el compensador de 10
-2 -1
10
0
10 10
1
10
2
10
3

adelanto. Frequency (rad/s)

Conociendo el valor de
d y la frecuencia
max compensada, no hay H. determinando
g
especificada de
decisiones que tomar hasta este punto del
diseo. Solo simplemente realizar los clculos Una vez que se concluyo el diseo del
debidos para calcular el valor del polo y del compensador de adelanto la cantidad de
cero magnitud que el compensador de atraso
aporta debe ser evaluada a la frecuencia de
max cruce de ganancia especificada para todas las
La frecuencia es el lugar de las races
frecuencias mayores de cerca de
4 z cg , La
de
z cd y p cd esto quiere decir que
j j
max z cd p cd max uncompensated 1 1
, sabiendo que magnitud de z cg pcg del compensador de

g dB
Para el diseo los valores del polo y del cero atraso deber ser de . Entonces a
20log10
estn dados por

altas frecuencias (relativas a

z cg se atenuara
 g dB determinado su valor
g , para ello vamos
a
g
20log10 . Esto es, que puede ser
a elegir un cero para el compensador y en
determinada evaluando la magnitud de z zg
funcin de la ecuacin pcg hallaremos su
Gclead jG p j a la
xcompensated . g

correspondiente polo
Si estn disponibles los diagramas de bode de Empezamos determinando el valor del cero
Gclead jG p j , entonces estas magnitudes apropiado para esto se tiene la siguiente regla

pueden leerse directamente desde el grafico a compensated

la frecuencia de cruce de ganancia especifica z cg
10 nstage
mientras que si solo se tienen la grafica de
Bode de (6) entonces se pueden realizar
clculos con la siguiente relacin para calcular Para este ejemplo el cero del compensador en
Gclead jG p j a la
xcompensated . atraso y el polo estn localizados en

Finalmente el compensador resultante es

Por ejemplo

Diagrama de Bode de G_lag_lead*G (azul) y

de G_lead*G

Bode Diagram
200

150
Magnitude (dB)

Este valor de
g va a aportar la atenuacin
100

50

5 rad 0

necesaria a
para estabilizar esa
s -50

-100
-90
ganancia en la frecuencia de cruce de
ganancia -135
Phase (deg)

-180

I. Determinar
z cg y pcg -225

-270
-3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
El ltimo paso en el diseo de la funcin de Frequency (rad/s)

transferencia del compensador de atraso-

adelanto es determinar los valores del polo y
del cero para la parte de atraso del
compensador. De momento solo tenemos
 Hasta el momento se tiene satisfecha la especificacin del
error en estado estacionario por ende nos enfocaremos en
trabajar en las dos etapas del compensador para satisfacer
las condiciones de margen de fase y frecuencia de cruce de
EJEMPLO DE DISEO ganancia.

A. Especificaciones de la planta Hasta el momento graficaremos lo que tenemos que es la

planta con la compensacin proporcional calculada
La planta a ser controlada tendr la siguiente dinmica K c 25

280 s0.5
Gp s
s s0.2 s5 s70
O bien Cdigo de MATLAB
close all
2 s0.51 ess=0.02
Gp s
s s0.21 s51 s701 %definimos la planta
num=280*[1 0.5];
den=conv([1 0.2 0],[1 75 350]);
Como se observa es un sistema de tipo 1 con un error Gp=tf(num,den);
en finito en estado estacionario a la respuesta rampa de esp=0.5
K x 2 a bajas frecuencias la magnitud tiene un
%Constante del compensador
decaimiento de -20dB/dec y de -60dB/dec a altas K_c=esp/ess;
frecuencias la curva de fase comienza en -90 y termina
en -270 w=logspace(-3,4);
[mag,ph]=bode(Gp,w)
Las especificaciones que se deben cumplir son %semilogx(w,20*log10(mag),w,ph)
grid
Error en estado estacionario para una entrada
rampa= 0.02 bode(Gp,K_c*Gp,w);
P M specified 55
Margen de fase
Frecuencia de cruce de ganancia
Diagrama de bode de la planta con el compensador
specified5 rad s KcG p verde y Gp azul

Bode Diagram
100
El error el estado estacionario de la planta a la respuesta
50
rampa viene dada por:
Magnitude (dB)

1 1 -50

e ssPlant 0.5 -100

K 2
-150

-200
-90

-135
K c del
Phase (deg)

Empezamos calculando el valor de la ganancia -180

compensador de manera que se satisfaga el error en estado -225

estacionario -270
-3 -2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
e ssPlant 0.5
Kc 25
e ssspecified 0.02
D. Margen de fase sin compensar
Como el valor de la frecuencia de cruce de ganancia es de
5rad/s esto corresponde con un cambio en la curva de fase
de -142.5 , valor que nos servir para calcular el Margen
de fase descompensado

P M uncompensated 180142.5 37.5

Codigo MATLAB

max y d close all

E. Determinando ess=0.02

%definimos la planta
El compensador de adelanto deber mover la curva de fase num=280*[1 0.5];
a la ganancia especifica en la frecuencia de cruce de den=conv([1 0.2 0],[1 75 350]);
ganancia dada por Gp=tf(num,den);
esp=0.5

max55 10 37.527.5 %Constante del compensador

K_c=esp/ess;
w=logspace(-3,4);
[mag,ph]=bode(Gp,w)
max
Desde que tenemos determinado el valor de grid
d
podemos calcular tambien el valor de %Compensador adelanto
a_max=0.368
z_cd=5*sqrt(a_max);
p_cd=z_cd/a_max;
1sin 27.5
d 0.368
1sin 27.5 G_lead=K_c*tf([1/z_cd 1],[1/p_cd 1]);

bode(G_lead*Gp,K_c*Gp,w);
Entonces el margen de fase descompensado es positivo
K c G p azul y GleadG p verde
Grafica de
Como este valor esta debajo del lmite de los 55 tal vez
solo necesite un compensador simple de una etapa de
adelanto para que se obtenga el margen de fase adecuado
para el sistema 100
Bode Diagram

50

F. Clculo del polo y cero del compensador

Magnitude (dB)

-50

Ahora como tenemos los valores especficos de -100

w uncom pensated y
d -150

-200
-90
Podemos proceder a calcular los polos y ceros del
compensador de adelanto, tales valores estan dados por -135
Phase (deg)

-180

-225

-270
-3 -2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Y la parte del compensador que tenemos hasta el momento g

Kc G. Clculo de
es la del compensador de adelanto con la constante
proporcional de los pasos anteriores
Ahora que ya tenemos hecha la parte del compensador de s3.03 s0.5
adelanto conocemos la cantidad del cambio producida en
14.5
s8.24 s0.107
la curva de cambio de fase que ocurre en la frecuencia de
5rad/s. Evaluando el compensador que hasta ahora
tenemos en esta frecuencia (
K c G p j5 ) de los
Cdigo MATLAB
diagramas de bode podemos obtener la magnitud close all
correspondiente ess=0.02

%definimos la planta
num=280*[1 0.5];
den=conv([1 0.2 0],[1 75 350]);
Gp=tf(num,den);
esp=0.5

%Constante del compensador

K_c=esp/ess;
w=logspace(-3,4);
[mag,ph]=bode(Gp,w)
1 d
g grid
Con la relacin 10 log 10 procedemos a calcular
%Compensador adelanto
13.39
20
a_max=0.368
g10 4.67 z_cd=5*sqrt(a_max);
p_cd=z_cd/a_max;

G_lead=K_c*tf([1/z_cd 1],[1/p_cd 1]);

H. Clculo del polo y el cero del %compensador de atraso

compensador de atraso z_cg=0.5;
p_cg=0.107
G_lag=tf([1/z_cg 1],[1/p_cg 1]);
El valor para el cero del compensador de atraso
corresponde con una dcada en frecuencia respecto de la
%compensador final
frecuencia de cruce de ganancia G_lag_lead=G_lag*G_lead;

specified 5 bode(G_lag_lead*Gp,G_lead*Gp,w);
z cg 0.5
10 10

Se muestra el diagrama de Bode de

Y del polo con la relacin entre este, el cero y
g K c GleadGpazul y GlagleadGp verde

z cg 0.5
pcg 0.107
g 4.67 100
Bode Diagram

50
Magnitude (dB)

0
Finalmente la ecuacin de transferencia que se tiene para -50
el compensador de adelanto atraso -100

-150
s s
1 1 -200
-90
3.03 0.5
Gclaglead s25
s s -135

1 1
Phase (deg)

8.24 0. 107 -180

-225

-270
-3 -2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
 %verde
B=feedback(K_c*Gp,1)
Y para su correspondiente respuesta al escaln en lazo %rojo
cerrado C=feedback(G_lead*Gp,1)
%cyan
D=feedback(G_lag_lead*Gp,1)

%azul step(A,B,C,D)
A=feedback(Gp,1)

Step Response
1.8
Gp
Kc*Gp
1.6
G_lead*Gp
G_lag_lead*Gp
1.4

1.2

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)