MODELAMIENTO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

RAFAEL RIVERA ARIAS

GUSTAVO ADOLFO ESPINOSA MENESES
VIANNY CARLOS SALDARRIAGA
PABLO CESAR NARVAEZ MONTES
CARLOS ALBERTO CAPERA

Sistemas Dinmicos

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

PROGRAMA INGENIERA ELECTRNICA

Buenaventura, Valle Octubre 2016

Unidad 2 Pgina 1
 MODELAMIENTO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

RAFAEL RIVERA ARIAS CDIGO: 94.072.616

GUSTAVO ADOLFO ESPINOSA MENESES CDIGO: 94.326.102
VIANNY CARLOS SALDARRIAGA CDIGO: 1.113.650.353
PABLO CESAR NARVAEZ MONTES CDIGO: 1.112.879.222
CARLOS ALBERTO CAPERA CDIGO: 1.107.046.432
Grupo: 12
Sistemas Dinmicos

Ingeniero Electrnico
JUAN CARLOS AMAYA
Director

Ingeniero Electrnico
JUAN CARLOS AMAYA
Tutor

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

PROGRAMA INGENIERA ELECTRNICA

Buenaventura, Valle Octubre 2016

Unidad 2 Pgina 2
 INTRODUCCIN

En esta unidad nos enfocaremos en encontrar el modelo matemtico en el dominio de

la frecuencia y analizar el error en estado estacionario y la estabilidad del proceso. Para
esto se encontrara la funcin de transferencia de la ecuacin diferencial lineal de dicho
sistema, lo cual requiere hacer uso de la transformada de Laplace. Se construirn
diagrama de bloques del sistema modelado para darle una representacin grfica de las
funciones realizadas por cada componente y del flujo de las seales. Tambin
observaremos como el error estacionario vara de acuerdo a una seal de entrada, la
cual podra ser un escaln unitario, una rampa, entre otras afectando as la respuesta
transitoria que se pueda obtener a la salida. Por ltimo se observara la estabilidad del
sistema modelado conociendo si su entrada y salidas son acotadas, para asi poder
garantizar su estabilidad.

Unidad 2 Pgina 3
 TABLA DE CONTENIDO

INTRODUCCIN............................................................................................................. 3
MODELAMIENTO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA ............................................ 5
DESCRIPCIN DEL PROBLEMA: .............................................................................. 5
Fase 1: Anlisis, lluvia de ideas y listado de conceptos ............................................... 6
Fase 2: Propuesta metodolgica y obtencin de informacin ...................................... 8
Fase 3: Diseo y ejecucin del plan de accin .......................................................... 12
1. Funcin de transferencia ................................................................................................................. 12
2. Representacin del sistema lineal mediante un diagrama de bloques .......................................... 15
3. Reduccin del diagrama de bloques para encontrar Funcin de transferencia ............................. 17
4. Error en estado estacionario del sistema ........................................................................................ 19
5. Estabilidad del sistema .................................................................................................................... 22
Fase 4: Resultados obtenidos.................................................................................... 25
CONCLUSIONES .......................................................................................................... 28
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS .............................................................................. 29

Unidad 2 Pgina 4
 MODELAMIENTO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

DESCRIPCIN DEL PROBLEMA:

La compaa donde usted trabaja ha realizado la adquisicin de un nuevo equipo
industrial que permitir incrementar los niveles de produccin de la empresa. Con el fin
de prevenir fallas y proteger la alta inversin realizada, el presidente de la compaa ha
ordenado la creacin de un sistema de monitoreo que permita supervisar el buen
funcionamiento de la mquina y diagnosticar la existencia de alguna falla. Para el
diseo del sistema de monitoreo y diagnstico de fallas se requiere conocer de forma
precisa el modelo matemtico del equipo industrial; de esta manera se dice que la
mquina est funcionando correctamente si la salida real es similar a la salida de su
modelo matemtico; en caso contrario es posible que la mquina est presentando
fallas.

A continuacin se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el

cual se tiene como variable de entrada la corriente aplicada () y como variable de
salida el voltaje en el condensador 0 () = ():

El condensador posee una capacitancia = 1 (Faradio). La resistencia es no lineal

por lo que su corriente () depende de la raz cuadrada del voltaje, esto es:
0 ()
() = , donde = 0.1/ (/).

Unidad 2 Pgina 5
Fase 1: Anlisis, lluvia de ideas y listado de conceptos
A partir de la ecuacin diferencial lineal encontrada, se deber expresada el modelo
matemtico del sistema mediante una funcin de transferencia.

A continuacin ecuacin diferencial lineal encontrada;

() + () = ()

Donde;

Resistencia = [0.1/]
Capacitancia [1]
() Voltaje de salida []
() Variacin de voltaje [/]

Cuando la entrada del sistema es constante () = = 10 , el sistema se estabiliza

en un punto de operacin 0 () = 0 = 1 ;

Ahora reemplazamos los valores en la ecuacin lineal encontrada obteniendo lo

siguiente;

1
0 () + 0 () = ()
2(0.1)(1)1

1
0 () + () = ()
0.2 0

0 () + 50 () = ()

Se realiza el mtodo de transformada de Laplace entre la transformada de Laplace

de la salida sobre la transformada de Laplace de la entrada.
0 ()
() =
()

Unidad 2 Pgina 6
 Se representa el sistema lineal mediante un diagrama de bloques.
Se encuentra la funcin de transferencia del sistema a partir de la reduccin del
diagrama de bloques, aplicando las leyes de reduccin.
Se determina el error en estado estacionario del sistema con la funcin de
transferencia en lazo abierto ( ) y funcin de transferencia en lazo cerrado ( ).
Se determina a partir de la ecuacin caracterstica la estabilidad del sistema.
Se utiliza el programa MATLAB para simular el sistema lineal y graficar la salida del
sistema.

Listado de conceptos conocidos

Ecuacin diferencial en el tiempo.

Diagrama de bloques: es la representacin grfica del funcionamiento interno de un

sistema, que se hace mediante bloques y sus relaciones, y que, adems, definen la
organizacin de todo el proceso interno, sus entradas y sus salidas.

Listado de conceptos desconocidos

Funcin de transferencia: es un modelo matemtico que a travs de un cociente

relaciona la respuesta de un sistema (modelada) con una seal de entrada o excitacin
(tambin modelada). En la teora de control, a menudo se usan las funciones de
transferencia para caracterizar las relaciones de entrada y salida de componentes o de
sistemas que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en
el tiempo.

Mtodo de reduccin: consiste en eliminar una de las incgnitas, para ello se amplifica
una o ambas ecuaciones por ciertos factores de modo que el coeficiente de una de las
incgnitas de una de las ecuaciones sea el opuesto al coeficiente de la misma incgnita
en la otra ecuacin. Se suman las ecuaciones y as se elimina dicha incgnita.

Algebra de bloques: en este se representan las diferentes operaciones y

simplificaciones equivalentes que se pueden obtener desde diferentes modelos de los
diagramas de bloques originales.

Transformada de Laplace: es un tipo de transformada integral frecuentemente usada

para la resolucin de ecuaciones diferenciales ordinarias. La transformada de Laplace
de una funcin f(t) definida (en ecuaciones diferenciales, en anlisis matemtico o en
anlisis funcional) para todos los nmeros positivos t = 0, es la funcin F(s).

Unidad 2 Pgina 7
Fase 2: Propuesta metodolgica y obtencin de informacin

Encontrar el modelo matemtico en el dominio de la frecuencia, analizar el error en

estado estacionario y la estabilidad del proceso.

Funcin de transferencia

Algunas de las propiedades de la funcin de transferencia son las siguientes:

La funcin de transferencia est definida solamente para un sistema lineal

invariante en el tiempo. No est definida para sistemas no lineales.

La funcin de transferencia entre un par de variables de entrada y de salida es la

relacin entre la transformada de Laplace de la salida y la transformada de
Laplace de la entrada. Todas las condiciones iniciales del sistema son cero.

La funcin de transferencia de un sistema de tiempo continuo se expresa slo

como una funcin de la variable compleja S. No es funcin del tiempo, o de
cualquier otra variable que se utilice como la variable independiente.

Elementos de un diagrama de bloques

Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica de las funciones

realizadas por cada componente y del flujo de las seales. Los elementos de un
diagrama de bloques son el bloque, el punto de suma, el punto de bifurcacin y las
flechas que indican la direccin del flujo de seales.

Las ventajas de la representacin mediante diagramas de bloques de un sistema

radican en que es fcil formar el diagrama de bloques general de todo el sistema con
slo conectar los bloques de los componentes de acuerdo con el flujo de seales y en
que es posible evaluar la contribucin de cada componente al desempeo general del
sistema.

Unidad 2 Pgina 8
El procedimiento para trazar un diagrama de bloques de un sistema es el siguiente:

Se escriben las ecuaciones que describen el comportamiento dinmico de cada

componente.

Se aplica la transformada de Laplace a cada ecuacin, suponiendo condiciones

iniciales iguales a cero.

Se representa individualmente cada ecuacin en forma de bloques.

Se integran todos los bloques en un solo diagrama de bloques.

Reduccin de diagramas de bloques

Un diagrama de bloques complicado que contenga muchos lazos de realimentacin, se puede

simplificar mediante la aplicacin de las reglas del lgebra de bloques, lo que permite un
reordenamiento paso a paso que culmina la reduccin del sistema a un solo bloque.

Algunas de las reglas ms importantes del lgebra de bloque se muestran en la tabla 1.

Unidad 2 Pgina 9
Error en estado estacionario

Un sistema lineal estable alcanza el rgimen o estado estacionario cuando, al ser

excitado por una seal de entrada, la respuesta transitoria decae a cero.

En sistemas de control, la precisin o exactitud del sistema se convierte en una de las

especificaciones ms importantes que verificar; el sistema de control debe seguir la
seal de referencia en estado estacionario del modo ms preciso posible. Por esta
razn, en sistemas de control en lazo cerrado se obtienen las expresiones de los
errores estacionarios del sistema en funcin del tipo de seal de referencia introducida y
de las funciones de transferencia que contiene.

Los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su capacidad de seguir entradas

escaln, rampa, parbola, etc. ste es un esquema de clasificacin razonable, porque
las entradas reales con frecuencia se consideran combinaciones de las entradas
mencionadas. Las magnitudes de los errores en estado estable producidos por estas
entradas individuales indican la bondad del sistema.

Por ltimo, hay sealar que este error estacionario no es ms que el valor que adquiere
la seal de salida del detector de error en estado estacionario. En el caso en el cual la
realimentacin fuese unitaria, coincidira con la diferencia que se tendra en estado
estacionario entre la seal de referencia y la seal de salida del sistema. Si la
realimentacin no es unitaria, existir un factor de proporcionalidad entre ambas
seales que vendr determinado por el elemento de medida.

La tabla 1 resume los valores del error en estado estacionario para diversos sistemas
que son excitados por funciones elementales:

Unidad 2 Pgina 10
Estabilidad

Se ha comentado anteriormente que la estabilidad absoluta de un sistema lineal se

logra cuando la respuesta transitoria decae a cero al tender el tiempo a infinito.

Se puede demostrar que para que un sistema lineal sea estable es necesario que
posea todos los polos de su funcin de transferencia en el semiplano izquierdo del
plano transformado (s).

En sistemas de control, el problema fundamental es la determinacin de las races del

sistema en Lazo Cerrado a partir del conocimiento de las races en Lazo Abierto.
Recordando la expresin de la funcin de transferencia en Lazo Cerrado.

Propuesta Metodologa

Encontrar la funcin de transferencia de la ecuacin diferencial lineal.

Generar diseos de diagramas de bloques.

Determinar el error del estado estacionario y la estabilidad del proceso.

Realizar simulaciones en MATLAB, para analices del sistema.

Consolidar el trabajo y presentar las observaciones por cada integrante.

Unidad 2 Pgina 11
Fase 3: Diseo y ejecucin del plan de accin

En la Etapa 2 se deber encontrar el modelo matemtico en el dominio de la frecuencia

y analizar el error en estado estacionario y la estabilidad del proceso.

Se deben realizar 5 tareas tericas y 1 tarea prctica.

Tericas:
1. A partir de la ecuacin diferencial lineal encontrada en la Etapa 1, o suministrada
por el docente (en caso de no cumplir con el objetivo inicial), exprese el modelo
matemtico del sistema mediante una funcin de transferencia.
2. Represente el sistema lineal mediante un diagrama de bloques.
3. Encuentre la funcin de transferencia del sistema a partir de la reduccin del
diagrama de bloques.
4. Determine el error en estado estacionario del sistema.
5. A partir de la ecuacin caracterstica determine la estabilidad del sistema.

Prctica:

Utilice MATLAB para simular sistema lineal y grafique la salida del sistema cuando se
aplica una entrada constante () = = 5, durante los primeros 2 segundos y en
ese momento se aplica una entrada escaln unitario, esto es, la corriente de entrada
cambia de 5 a 6 durante 3 segundos ms. De manera que la simulacin dura 5
segundos.

1. Funcin de transferencia

Modelo matemtico del sistema lineal mediante una ecuacin diferencial.

() + () = ()

Unidad 2 Pgina 12
Una funcin de transferencia es un modelo matemtico que a travs de un cociente
relaciona la respuesta de un sistema (modelada) con una seal de entrada o excitacin
(tambin modelada). La funcin de transferencia es igual a la salida sobre la entrada del
sistema.

Del anterior deducimos;

voltaje de salida 0 ()
. . = =
corriente de entrada ()

Transformada de Laplace de la ecuacin diferencial lineal expresada en funcin de (s);

1 1
0 () + 0 () = ()
2 0
Factorizamos, aplicamos factor comn;

() = () [ + ]

La funcin de transferencia entre un par de variables de entrada y de salida es la

relacin entre la transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de
la entrada.
0 ()
() = =
()

De la transformada de Laplace despejamos;

1 1
() = 0 () [ + ]
2 0
Y obtenemos lo siguiente;
1
0 ()
=
1 ()
[ + ]
2 0

Unidad 2 Pgina 13
Por lo tanto deducimos;
1
0 () =

1
() = +
20
1
0 ()
() = =
() 1
[ + ]
2 0
Donde;

() = () = 10
0 () = () = 1
0.1
=

= 1
Reemplazando los valores obtenemos lo siguiente;
1
0 () (0.1)(1)
() = =
() 1
[ + ]
2(0.1)(1)1

1
0 () 0.1
() = =
() 1
[ + ]
0.2
0 () 10
() = =
() [ + 5]

0 () 10
() = =
() + 5
Por lo tanto;

() =
+

Unidad 2 Pgina 14
2. Representacin del sistema lineal mediante un diagrama de bloques

Partiendo de la funcin de transferencia encontrada;

1
0 ()
() = =
() 1
[ + ]
2 0
Donde;

1
0 () =

1
() = +
2 0

Diagrama de bloques;

() () 0 ()

0 ()
() 0 ()
()

1
() 0 ()
1
[ + ]
2 0

Unidad 2 Pgina 15
Donde;

1
1 =

1
2 =
2 0

1
() 1 0 ()
+
-

Obtenemos la siguiente representacin de la funcin de transferencia en un diagrama

de bloques;

1 1
() 0 ()
+
-

1
2 0

Unidad 2 Pgina 16
3. Reduccin del diagrama de bloques para encontrar Funcin de transferencia

Encontramos la funcin de transferencia del sistema a partir de la reduccin del

diagrama de bloques de la siguiente manera;

Diagrama de bloques;

1 1
() 0 ()
+
-

1
2 0

1
() 1 0 ()
+
-

Aplicamos la ley de la reduccin;

1 1
() 0 ()
1 + 12

1
1
() 1 1 0 ()
1+
20

Unidad 2 Pgina 17
 1 1

() 1 1 0 ()
1+
20

Divido todo por S para simplificar;

1 1

() 0 ()
1 1
1+
20

Obtenemos lo siguiente;

1

() 1 1 0 ()
+
2 0

1
0 ()
=
() 1
[ + ]
2 0

0 () 1 1
[ + ]=
() 20

Obtenemos la funcin de transferencia;

() [ + ]= ()

Unidad 2 Pgina 18
4. Error en estado estacionario del sistema

Determino el error en estado estacionario del sistema.

Funcin de transferencia en lazo abierto que me relaciona de manera directa la entrada

y la salida.

1
() =
1
[ + ]
2 0

10
() =
+5

10
() 0 ()
+5

Funcin de transferencia en lazo cerrado, me relaciona la entrada y la salida a travs de

una realimentacin.

()
() =
1 + ()

() () 0 ()
+
-

())

Unidad 2 Pgina 19
Reemplazamos () y obtenemos;
1

1
[ + ]
2 0
() =
1
1+
1
[ + ]
20

1

1
[ + ]
2 0
() =
1 1
[ + ] +
2 0
1
[ + ]
2 0

1
() =
1 1
+ +
2 0

Reemplazamos valores y obtenemos lo siguiente;

1
(0.1)(1)
() =
1 1
+ +
2(0.1)(1)1 (0.1)(1)

1
() = 0.1
1 1
+ +
0.2 0.1

Unidad 2 Pgina 20
 10
() =
+ 5 + 10

10
() =
+ 15

Formulo del error en estado estacionario de posicin con entrada escaln;

1
=
1 +

= lim ()
0

1 1
= lim =

0 1 1
[ + ] [0 + ]
( 2 0 ) ( 2 0 )

1
=
1
2 0

20
=

= 20

Reemplazamos en la siguiente ecuacin, para encontrar el error estacionario de

posicin;

1
=
1 +

1
=
1 + 20

Unidad 2 Pgina 21
 1
=
1 + 21

1 1
= = = 0.33
1+2 3

Error estacionario de posicin en el sistema.

= .

5. Estabilidad del sistema

A partir de la ecuacin caracterstica determino la estabilidad del sistema.

1 1
() = =
1 1 1 + 20
+ + +
2 0
2 0

10
() =
+ 15

Ecuacin caracterstica;

1 + 20
+
2 0

10
+ 15

Unidad 2 Pgina 22
No hay cambios de signo los valores de 1 y 0 , ambos son positivos, por lo tanto si
no hay cambios de signos el sistema se declara ESTABLE.

Prctica:

Utilice MATLAB para simular sistema lineal y grafique la salida del sistema cuando se
aplica una entrada constante () = = 5, durante los primeros 2 segundos y en
ese momento se aplica una entrada escaln unitario, esto es, la corriente de entrada
cambia de 5 a 6 durante 3 segundos ms. De manera que la simulacin dura 5
segundos.

Simulink

Unidad 2 Pgina 23
 Grafica de Ecuacin lineal

Unidad 2 Pgina 24
Fase 4: Resultados obtenidos

Ecuacin diferencial del sistema lineal;

1 1
0 () + 0 () = ()
2 0

Funcin de transferencia en transformada de Laplace;

1
0 ()
=
() 1
[ + ]
2 0

1
() =
1
[ + ]
2 0
Funcin de transferencia reemplazando valores;

10
() =
+5

Representacin de la funcin de transferencia en un diagrama de bloques

1 1
() 0 ()
+
-

1
2 0

Unidad 2 Pgina 25
Funcin de transferencia en Lazo Abierto

1
() =
1
[ + ]
2 0

10
() =
+5

Funcin de transferencia en Lazo Cerrado

1
() =
1 1
+ +
2 0

10
() =
+ 15

Error estacionario de posicin

= 20
= 0.33

Ecuacin caracterstica

1 + 20
+
2 0

10
+ 15

Unidad 2 Pgina 26
Sistema Estable

Simulink

Scope

Unidad 2 Pgina 27
 CONCLUSIONES

La funcin de transferencia entre un par de variables de entrada y de salida es la

relacin entre la transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace
de la entrada.

Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica de las

funciones realizadas por cada componente y del flujo de las seales.

El error estacionario de un sistema se obtiene de la diferencia que se existe entre

estado estacionario de la seal de referencia (entrada) y la seal de salida del
sistema, la cual depende de una retroalimentacin.

Se puede demostrar que para que un sistema lineal sea estable es necesario que
posea todos los polos de su funcin de transferencia en el semiplano izquierdo del
plano transformado (s).

Unidad 2 Pgina 28
 REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

Sendoya, D. (2015). Funcin de transferencia. Recuperado de:

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Entorno_de_conocimiento/Unidad_02/Webconferencias/07_SISDIN_2015-01.zip

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Entorno_de_conocimiento/Unidad_02/Webconferencias/12_SISDIN_2015-01.zip

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Entorno_de_conocimiento/Unidad_02/02-Polos_y_ceros.pdf

Sendoya, D. (2015). Simulacin lineal. [Archivo de video]. Recuperado de:

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Sendoya, D. (2015). Diagramas de bloques. [Archivo de video]. Recuperado de:

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Sendoya, D. (2015). Material diagramas de bloques. Recuperado de:

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http://datateca.unad.edu.co/contenidos/243005/02-
Entorno_de_conocimiento/Unidad_02/Webconferencias/09_SISDIN_2015-01.zip

Unidad 2 Pgina 29
Sendoya, D. (2015). Reduccin de diagramas de bloques. [Archivo de video].
Recuperado de: http://oficina.renata.edu.co/p190n0b65fh/

Sendoya, D. (2015). Reduccin de subsistemas. Recuperado de:

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Sendoya, D. (2015). Error en estado estacionario. Recuperado de:

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Sendoya, D. (2015). Error en estado estacionario. [Archivo de video]. Recuperado de:

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Sendoya, D. (2015). Estabilidad. Recuperado de:

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Sendoya, D. (2015). Material error en estado estacionario. Recuperado de:

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