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Practica de
1 de laboratorio: Digitalizacion
controladores analogos
Carlos Garavito1 * Edward Aguirre2
Resumen
Este articulo muestra los resultados obtenidos al comparar el funcionamiento de controladores analo-
gos y digitales, disenando
un controlador PI haciendo uso del metodo de Ziegler & Nichols y luego
digitalizando el mismo para comparar mediante simulacion y experimentacion la respuesta de los
controladores digitalizados con respecto al disenado en contnuo.
Palabras clave
Sistema discreto Forward aproximation Bacward aproximation Trapezoid aproximation Pole-Zero
mapping Implulse invariance Step invariance.
1 Departmento Colombia. Codigo
de ingeniera, Universidad de San Buenaventura, Bogota, 20113233029
2 Departmento Colombia. Codigo
de ingeniera, Universidad de San Buenaventura, Bogota, 201456546
*Correo Electronico: csgaravito@academia.usbbog.edu.co
Abstract
This article shows the results to compare the functioning of drivers analog and digital, designing a PI controller
using the method of Ziegler & Nichols and then scanning it to compare the response of digitized with respect to
the designed in continuos drivers through simulation and experimentation.
Introduccion
1. Marco teorico
La discretizacion de controladores analogicos
1.1 Modelo
teorico de la planta
es una metodologa que utiliza las herramientas del Sea el circuito de la figura 1 la planta a controlar,
diseno de controladores en el plano s, tal que un en donde C = 10F y R = 1K
controlador digital puede ser disenado utilizando
Root Locus, Bode u otra metodologa de diseno en
el contnuo. El controlador as obtenido se discreti-
za utilizando metodos de aproximacion, de manera
que el comportamiento del controlador digital sea
similar al controlador analogo implementado para
el control de una planta. En el desarrollo de esta
practica se encuentra un controlador en el plano s
para una planta, luego, este controlador es discreti-
zado implementando los metodos de aproximacion Figura 1. circuito de la planta a controlar
backward, forward, Zero order hole, impulse inva-
riant, bilinear (tustin) y matched pole zero.
En la figura se pueden observar los nodos 1, 2
y 3. Luego, Planteando las ecuaciones de nodo, se
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Para el nodo 2
V1 V2 V3
= (2)
R Zc Figura 2. Respuesta de la planta en lazo abierto
Finalmente, para el nodo 3
1.2 Calculo controlador PI usando el meto-
Vout V3 V3 do de Ziegler & Nichols
= (3)
R2 R1 El paso a seguir es disenar un controlador contnuo
usando el metodo de Ziegler & Nichols. Entonces,
Donde R1 = R2 . Entonces, despejando de (1) obte- sometemos a la funcion de transferencia a un es-
nemos una ecuacion para Vin de la forma calon para observar como responde y poder calcular
la ganancia en estado estable k del proceso, tal que
Vin = 2V1 V2 + (V1 Vout )(RSC) (4)
salida
K=
De forma analoga despejamos V1 y V2 en (2) y (3) entrada
respectivamente, tal que, En la Figura 2 podemos dar cuenta de la razon de
cambio en la salida y en la entrada de la funcion de
V1 = V2 (RCS + 1) (5)
transferencia Entonces,
Vout 2
V2 = (6) k= =2
2 1
Al sustituir (6) en (5) Ahora, encontramos t1 y t2 , tiempos para los cuales
la salida alcanza el 28,3 % y el 62,3 % del cambio
Vout total, respectivamente. En la grafica podemos ver
V1 = (RSC + 1) (7)
2 que la salida alcanza su maximo valor en aproxi-
madamente 2 segundos. Entonces, haciendo una
Y al sustituir (6) y (7) en (4) y calculando para los
simple regla de tres, podemos encontrar los valores
valores propuestos, obtenemos una ecuacion de la
aproximados de t1 y t2 .
forma
t1 = 0, 566
1 2 1 1
Vin = Vout s + s+
200 20 2 t2 = 1, 264
encontramos la constante de tiempo efectiva del
O lo que es lo mismo que
proceso y el tiempo muerto to
Vout 200 2
= 2 jm (8) = (t2 t1 ) = 0,4653
Vin s + 10s + 100 3
t0 = t2 t0 = 0,7987
Donde VVout
in
= G(s) y G(s) es la funcion de trans-
ferencia que describe el comportamiento de la plan- El controlador PI, aplicando las ecuaciones de sin-
ta. tonizacion para asentamiento de 1/4 es:
La respuesta de la planta en lazo abierto, con Ki
entrada igual a un escalon es: C(s) = Kc +
s
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Forward approximation
z1
s C(z) = Cs |s z1
T T
Backward approximation
z1
s C(z) = Cs |s z1
Tz Tz
Figura 3. Respuesta PI sintonizado
Trapezoidal approximation
3.5 Bilinear
De forma analoga a los metodos anteriores, con
la ayuda de MATLAB se tiene:
(0,004829)z + 0,004829
Cbilinear (z) =
z1
4. Conclusiones
De acuerdo con la evidencia adquirida en el
desarrollo de esta practica se da cuenta que la res-
puesta de los distintos metodos de discretizacion es
sigue, de manera casi identica, a la respuesta del
controlador analogico, por lo que la implementa-
cion de estos metodos es confiable.
Referencias
[1] Sergio Dominguez. Control en el espacio de
estados. 2009.
[2] Charles. Philips and H. Troy. Nagale. Digital
control systems and design. 2009.