Professional Documents
Culture Documents
Eltri a.
Orientador
Orientador
Stefnia de Oliveira Silva, Fevereiro de 2015
FICHA CATALOGRFICA ELABORADA PELA BIBLIOTECA CENTRAL DA UFCG
"Orientao: Prof. Dr. Pri
les Rezende Barros, Prof. Dr. George A
ioli
Jnior".
Refern
ias.
CDU: 66.01(043)
i
Agrade
imentos
Quero antes de tudo agrade
er a Deus por me amparar nos momentos dif
eis, me dar
fora interior para superar as di uldades, mostrar os aminho nas horas in ertas e me
suprir em todas as minhas ne essidades. Aos meus pais Con eio e Gislio e minha tia
So orro pelo apoio in ondi ional na minha de iso de ursar e permane er no mestrado.
no somente a realizao deste trabalho, mas tambm o meu res imento e aperfeioa-
mento prossional.
Muitas foram as pessoas que ao longo destes dois anos de trabalho e onvvio me
de imento em espe ial aos meus olegas de laboratrio, Camila Mara, Henrique Barroso,
Moiss Tavares, Thiago Euzbio e Raphael Baltar pelo ex elente onvvio que tivemos ao
longo de todos esses dois anos de trabalho. Sem dvida uma equipe admirvel e ven edora.
ii
Resumo
Este trabalho destina-se a forne
er uma des
rio detalhada do
omportamento da tur-
bina eli a para en ontrar um modelo adequado e tambm um algoritmo que se adapte me-
lhor para o seu ontrole. O trabalho muda gradualmente de um modelo simples utilizado
apenas para obter uma des rio global de omportamento para um sistema omplexo que
integra vrios graus de liberdade e que mais exvel para mudanas em possibilidades
de ontrole. Ele permite estudar a produo de energia eltri a at a ara terizao dos
rente para vrios diagnsti os. O estudo traz mais omplexidade ao in luir o modelo dos
aspe tos me ni os, omo a exo da torre e o movimento das lminas. Os algoritmos
Os ontroladores foram onstrudos om base nos onhe imentos dos prin pios de fun-
ionamento das turbinas eli as om ontrole de ngulo de passo varivel. Como uma
ontrole tem omo objetivo diminuir as os ilaes na potn ia gerada pela turbina. So
realizadas simulaes das variaes da velo idade do vento in idente em uma turbina e-
Palavras- have: Turbinas Eli as, Modelagem, Controlador, LQR, LQG, PMSG.
iii
Abstra
t
This paper is designed to provide a detailed des
ription of the wind turbine behavior
model to nd a suitable algorithm and also a better t for its ontrol. The work gradu-
ally hanges from a very simple model used only for a general des ription of behavior to
a omplex system that integrates multiple degrees of freedom and it is more exible to
hanges in ontrol possibilities. It enables to study the produ tion of ele tri ity to the
hara terization of the me hani al phenomena that ae t the stru ture, making the sys-
tem this transparent to various diagnoses. The study brings more omplexity to in lude
the model of the me hani al aspe ts, su h as the bending of the tower and the move-
ment of the blades. The algorithms implemented in MATLAB / SIMULINK tool are the
lassi LQR, LQR with integral a tion, the LQG with integral a tion and LQG with an
estimate of disturban e as ompletely hara terize the dynami s and the behavior of the
wind turbine. The ontrollers were onstru ted based on the knowledge of the prin i-
ples of operation of wind turbines with variable pit h angle ontrol. As an alternative to
ontrolling the Proportional-Integral type (PI) urrently used, the ontrol aims to redu e
u tuations in power generated by the turbine. Are performed simulations of wind speed
variations in ident in a wind turbine equipped with permanent magnet syn hronous ge-
nerators. These simulations show the e ien y of ontrolling the pit h angle.
iv
Sumrio
1 Introduo 4
1.1 Motivao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4 Contribuies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.1 Rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.2 Na ele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.3 Torre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
v
2.6 Sistema de Controle na Turbina Eli
a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.7.1 Turbuln ia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2.2 Subsistema Me ni o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.2 Me ni a de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.4.1 Blo o Me ni o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
vi
6.3 Controle timo Linear Quadrti
o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Vento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
vii
Lista de Smbolos e Abreviaturas
1
Glossrio 2
- ngulo de Ataque
dFL - Foras Innitesimal de Sustentao
dFD - Foras Innitesimal de Arrasto
dTr - Foras Innitesimal do Torque Aerodinmi
o
dFt - Foras Innitesimal da Fora de Impulso
CD - Coe
iente de Arrasto
CL - Coe
iente de Sustentao
Tv - Tempo de
orrelao da Turbuln
ia
Kv - Turbuln
ia da Potn
ia
Lv - Comprimento de
orrelao da Turbuln
ia
v - Intensidade da Turbuln
ia
Bg -Amorte
imento Intrnse
o do Gerador
r -Velo
idade Angular do Rotor
g -Velo
idade Angular do Gerador
Tg -Torque Eltri
o
y b -Velo
idade de Dobragem da Torre
U -Tenso
f -Frequn
ia
Ks -Constante de Rigidez
Bs -Constante de Amorte
imento
Jr -Inr
ia do Rotor da Turbina
Jg -Inr
ia do Gerador
Mt -Massa da Torre e Na
ele
Mb -Massa de
ada Lmina
N -Nmero de Lminas
rb -Raio da Lmina
Lista de Tabelas
1
Lista de Figuras
2.5 Tendn ias de e in ia para tipos de turbinas eli a versus razo de velo-
idade perifri a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
RETTO, 2007). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
103 (Adaptao). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2 Diagrama de blo os dos subsistemas de uma turbina de velo idade e passo
varivel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1
Lista de Figuras 2
5.7 Curvas Cp (, ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.26 Potn ia Me ni a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
matriz de ganho. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.21 Diagrama de blo os do sistema em malha fe hada para Potn ia Eltri a. . 116
integral. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Introduo
A bus a por fontes alternativas de energia tem levado vrios pases a investirem na trans-
palmente no que se refere aos impa tos ausados pelas formas tradi ionais de gerao de
energia, tem levado a uma pro ura por fontes de energia mais limpa.
s metas do Proto olo de Kyoto, ao fator de es ala que a gerao eli a in orpora devido
e reduo res ente dos ustos de produo dos equipamentos, em funo do avano da
A energia eli a , sem dvida, uma das fontes alternativas de energia om explorao
mais bem su edida atualmente. Uma razo para este fato a polti a de in entivo feita
por vrios pases, assegurando a ompra da energia eli a produzida, ainda que ela no
dimento, seguido por vrios pases, in lusive pelo Brasil, om a riao do Programa de
que o orra uma rpida reduo no usto de utilizao desta forma de gerao (LEITE;
O usto nan eiro da energia gerada pelo vento, quando omparado ao usto asso iado
emisso de gases txi os gerados pela produo de energia via ombustveis fsseis,
plena (JAIN, 2011). Destas energias onven ionais, a eli a parti ularmente, aparenta
A te nologia das turbinas eli as tem passado por um desenvolvimento muito rpido
4
Captulo 1. Introduo 5
Controle, propor ionaram o aumento da e in ia e da vida til dos sistemas eli os.
at dezenas de megawatts para as mais diversas apli aes, desde a gerao de energia
apli ao de t ni as modernas de ontrole de projeto de sistemas eli os, ujas ara te-
rsti as dinmi as so altamente dependentes da velo idade do vento, o que on ede uma
representa uma das grandes metas de teoria de ontrole, que agrupar a maioria dos
elementos da engenharia de pro esso sob a gide de uma sntese matemti a formal. A
motivao para isso que, uma vez que formalizado sob uma obertura matemti a, tais
elementos onstituem ferramentas poderosas que podem ser apli adas quase que automa-
1.1 Motivao
O
ontrole de potn
ia das turbinas feito pela variao do ngulo de passo, em que um
Quando a potn ia de sada se torna muito elevada enviada uma ordem para o me a-
nismo de ontrole do ngulo das ps que as move alterando o ngulo de ataque das ps
do vento sempre que h uma queda de produo. Para esta movimentao, re orre-se a
eixos longitudinais.
No ontrole do ngulo de passo que adotado pelos modelos de turbinas des ritos
bom desempenho da mquina depende da es
olha apropriada dos valores de ganhos deste
Captulo 1. Introduo 6
ontrolador. Esta es olha no uma atividade trivial e alguns autores relatam que sua
Diante deste enrio promissor e de plena expanso de novos parques eli os em nvel
mundial e na ional, a apli abilidade dos sistemas de ontrole timo e robusto dentro dos
motivadores para o tema deste trabalho, tendo omo objetivo propor uma nova apli ao
Os ontroladores lineares quadrti os timos tem omo prin pio o estabele imento
fe hada onde todos os estados se en ontram disponveis. E a prin ipal motivao em us-
de ontrole.
Desenvolvimento t ni o ient o;
Desenvolvimento so ial;
Desenvolvimento e onmi o.
eli as. Devido importn ia deste aspe to no res ente enrio de gerao eli a, prope-
atual estado da arte para o tema em estudo. As refern
ias esto rela
ionadas s te
no-
Captulo 1. Introduo 7
e as diversas estratgias de ontrole que foram propostas na literatura ao longo dos anos.
Tambm ser apresentada uma reviso bibliogr a sobre ontrole do ngulo de passo,
modelagem da turbina eli a e sobre ontrole timo e ontroladores robustos e suas apli-
aes.
Por exemplo, pode-se in luir a aerodinmi a no modelo para ser apaz de veri ar e
otimizar o projeto da lmina, por exemplo, de a ordo om um ritrio pres rito. Este
ritrio pode ser denido em termos de maximizar as foras teis que onduzem o rotor
ou para a minimizao das argas me ni as, omo o ajustamento das ps, a m de fazer
girar a turbina de forma ideal para uma velo idade do vento nominal es olhida.
fabri ao e instalao das turbinas eli as; ou tambm os modelos que onsideram o nvel
de rudo produzido por uma turbina, ou at modelos que avaliem o impa to de turbinas
Alguns modelos omputa ionais de turbinas eli as foram propostos a partir do ano
1983, tais modelos para estudos dinmi os, in luam o ontrole simpli ado do ngulo
das ps (SALLES, 2009). Uma das propostas onsiderava turbinas eli as om duas ps,
sendo que o ontrole de ngulo de passo as rota ionava apenas par ialmente.
As turbinas eli as eram representadas, basi amente, por uma equao utilizando o
oe
iente de potn
ia. Modelos mais
omplexos utilizam o Blade Element Momentum
(BEM), que
onsiste na representao individual de diferentes sees ao longo das ps.
TOV, 2003), onstatou que a representao por urvas de oe iente de potn ia (Cp )
su ientemente pre iso para estudos de estabilidade transitria. A pre iso das urvas re-
sultantes dos valores propostos por Akhmatov (AKHMATOV, 2003) foi omprovada om
dados reais de operao de uma fazenda eli a. Vale ressaltar que esses modelos so ge-
nri
os, pois
ada fabri
ante mantm em segredo o
onjunto de
urvas que determinaram
Captulo 1. Introduo 8
experimentalmente.
Hau (HAU, 2006) arma que a melhor ongurao seria om in o ps. Porm o aumento
Quanto ao tipo de turbina eli a, Zinger e Muljadi (ZINGER; MULJADI, 1997) ar-
mam que a produo de energia pode ser aumentada em at 40%, om o uso de turbinas
matov e Nielsen (AKHMATOV; NIELSEN, 2005) on luram que turbinas de velo idade
modelo matemti o o qual onsidera os prin pios bsi os para o estable imento de simula-
es da velo idade varivel, ngulo de passo, e a turbina eli a. Este modelo usado para
gerao eli
a WTGS (do ingls Wind Turbine Generator System ) equipado
om um gera-
dor de velo
idade varivel. Os geradores de induo duplamente alimentados esto sendo
de im permanente PMSG (do ingls Permanent Magnet Syn hronous Generator ) foi o
es olhido para estudo, j que ele ofere e um melhor desempenho devido a uma e in ia
mais elevada e menor frequn ia de manuteno, uma vez que no tem orrente no rotor
do gerador eltri o e pode ser utilizado sem aixa de transmisso, o que tambm impli a
em uma reduo no peso da gndola e uma reduo no usto. Alm do gerador, a WTGS
analisada onsiste em mais trs partes: velo idade do vento, turbina eli a e onjunto de
a ionamento.
em turbinas eli as instaladas no mar. Entre as mquinas eltri as modernas, ela apre-
senta a maior relao entre o onjugado eletromagnti o e a massa de sua parte ativa (LI;
CHEN, 2008), omo tambm mostrou Gieras, em seu estudo experimental, em (GIERAS,
2005).
Em 2003, Akhmatov (AKHMATOV, 2003) des
reveu um modelo genri
o para gera-
Captulo 1. Introduo 9
ontroles tpi os. Este artigo, des reve a apli ao da gerao de energia eli a one tada
rede eltri a, apontando ne essidade de operao omo gerador om velo idade varivel,
ontrolado pelo onversor do lado gerador, e de injeo de potn ia reativa pelo onversor
enta uma dis usso e um modelo de ontrole dos geradores a m permanentes durante
urto- ir uitos na rede eltri a. Em 2007 e 2008, o ontrole para amorte imento ativo
a ser proposto, porm em alguns asos, om mais algumas outras ombinaes. Conroy
motor drenando o ex esso de tenso e mant-lo dentro de tolern ias seguras) para amor-
te imento do vento. Jau h (JAUCH, 2007) in luiu um efetivo ontrole de amorte imento
2008), tambm, in luram ao modelo o amorte imento durante turbuln ias na velo idade
do vento.
ontrole para uma turbina eli a de pequeno porte, usando um modelo om base em dados
tn ia atravs do ontrole do ngulo de passo para turbinas eli as de velo idade varivel,
e on luram que este arranjo possibilita a operao segura para velo idades do vento
Burton (BURTON et al., 2011) arma que o ontrole de potn ia por ngulo xo/estol
passivo o modo mais simples de ontrolar a mxima potn ia a ser gerada pela turbina.
Sua prin ipal vantagem a simpli idade, porm h desvantagens signi antes omo: alta
potn ia devido s variaes na densidade do ar. Algumas dessas de in ias podem ser
velo idade do rotor utilizada omo sinal de entrada do ontrolador, possvel otimizar
amente rela ionadas uma outra. Outra opo utilizar sinais que provenham da rede
de passo atravs de simulaes dinmi as. Para a turbina eli a modelada, o ontrole do
ngulo possibilita a operao potn ia nominal at velo idades do vento 20% a ima da
mdia esperada; a mxima produo de potn ia o orre para velo idades do vento at
13% abaixo da mdia. O trabalho on lui que estes limites dependem dos parmetros de
projeto da turbina e que valores diferentes podem o orrer para turbinas reais.
a pre iso que se quer obter om o modelo, o usto nan eiro ou omputa ional e o tempo
disponvel para a modelagem. A apa idade de denir a ada nvel os aspe tos relevantes
1. Des rever um modelo fsi o do sistema ontendo os aspe tos relevantes para o estudo
sistema;
4. Modi ar o sistema fsi o propriamente dito ou, utilizar os resultados omo reali-
(MARTINEZ, 2007).
No
aso de modelos de uma ni
a entrada para uma ni
a sada, SISO (do ingls Single
Input, Single Output ), os mtodos
lssi
os de regulao fun
ionam bem, elas so f
eis
ompli
ados para apli
ar em sistemas MIMO(do ingls multiple input, multiple output ),
onde geralmente o objetivo mais
omplexo e expresso em termos de
ompromissos entre
baixo nmero de parmetros que podem atuar sobre o sistema e por isso que os mtodos
til das turbinas de vento aliviando argas de fadiga est tendo uma ateno espe ial,
dos pro essos so bem onhe idos e padronizados; os dados esto disponveis. Mas em
aproximar-se o mais perto da dinmi a no linear da turbina. Alm disso, estudos tm sido
feitos de forma independente para lassi ao do regime abaixo ou a ima da velo idade
GRIMBLE, 1987) para a soluo do problema timo atravs do regulador linear quadr-
mtodos para a es olha das matrizes de ponderao Q e R que ara terizam o desempenho
do sistema de ontrole.
Diversos trabalhos mostraram que os sistemas de ontrole omo do tipo LQR, LQG e
ingls Quadrati
-Gaussian method with Loop Transfer Re
overy ) esto sendo in
orporados
nos diversos segmentos produtivos e estratgi
os das so
iedades industrializadas de a
ordo
segmentos omo podem ser eviden iados pelos trabalhos re entemente publi ados por
Kedjar (KEDJAR; AL-HADDAD, 2009) e Haibo (LIU et al., 2009), dentre outros.
Sistemas eli os ontrolados por um ontrolador linear quadrti o (LQR) j vem sendo
alvo de diversos estudos. Em Barros (BARROS, 2006) foi proposta a estratgia de on-
trole baseada na realimentao tima dos estados do sistema one tado rede eltri a.
dinmi o omparado om o ontrolador PI onven ional. Sobre ontrole timo apli ado a
geradores eli os, tambm deve ser desta ado o trabalho apresentado por Mota (MOTA,
2006) om a publi ao do seu livro, que no aptulo 9 utilizou a teoria do ontrole timo
Em Pinto (PPINTO et al., 2010) foi proposto o ontrole timo atravs do LQR om
1.3 Objetivos
A dissertao destina-se a ofere
er uma des
rio detalhada do
omportamento da turbina
melhor para a um ontrole. Tal modelo deve ser apaz de ofere er informao no que diz
respeito aos diversos elementos que fazem parte da turbina de vento, ou seja, o gerador e
a energia eltri a de sada, assim omo a exo de amplitude da torre e omo as os ilaes
1.4 Contribuies
O estudo muda gradualmente a partir de um modelo muito simples usado apenas para
obter uma des rio do omportamento global para um problema omplexo que integra
vrios graus de liberdade e que mais exvel para mudanas em possibilidades de on-
trole. Ele permite estudar a produo de energia eltri a ou bem uma ara terizao dos
de operao;
Implementao do ontrole proposto, veri ando-se a suavizao dos sinais asso ia-
duo uma abordagem do panorama sobre a energia eli a. Neste aptulo apresentada
a reviso bibliogr a sobre os temas rela ionados dissertao fo ado no estado da arte
das turbinas eli as, o ontrole do ngulo de passo, a modelagem da turbina e o ontrole
No aptulo 2 rene-se informaes gerais sobre turbinas eli as, des reve o prin pio
foras que determinam a produo de energia eli a. Cara tersti as de vento e mtodos
No aptulo 3 aborda-se o modelo simpli ado das turbinas eli as de eixo horizontal,
presso do vento forte na torre e nas lminas. O multi resultado do modelo proposital,
Vrios mtodos tm sido testados e um estudo foi feito de forma gradual. Assim, os
mtodos quadrti os lineares foram on ebidos e bons resultados foram obtidos. Um on-
2.1 Introduo
Turbinas Eli
as ou tambm denominados Aerogeradores so dispositivos que
on-
a fora do vento em torque (fora de rotao), que atua sobre as ps do rotor. O dis-
positivo de extrao, hamado rotor, gira sob a ao do uxo de vento, olhendo assim
uma potn ia me ni a. O rotor por sua vez onduz uma mquina eltri a rotativa, o
gerador, que produz energia eltri a. As turbinas so lassi adas em turbinas de eixo
verti al ou horizontal e geram energia atravs de um gerador eltri o one tado ao seu
Para projetar uma turbina eli a so utilizados pers aerodinmi os om seus oe-
pers possuem diferentes dimenses e angulaes ao longo das ps, a m de propor ionar
Neste aptulo, uma introduo geral aos sistemas de onverso de energia eli a
aerodinmi as; a forma que extrada a potn ia me ni a dos ventos e os tipos de gera-
dores eli os. Tambm so des ritas as prin ipais te nologias dos sistemas de onverso
de energia eli a utilizados atualmente, desta ando os aspe tos positivos e negativos de
15
Captulo 2. Aspe
tos Gerais das Turbinas Eli
as 16
riados ao longo do tempo, a maioria deles ompreendem um rotor que gira impulsionado
por foras de sustentao e/ou arrasto, que resultam da sua interao om o vento. As
turbinas eli as se dividem, usualmente, em dois tipos prin ipais onforme mostrado na
Figura 2.1, que so: Turbinas Eli as de Eixo Verti al ( TEEV) e Turbinas Eli as de
As turbinas eli as possuem trs omponentes bsi os: o rotor, a na ele (ou gndola)
mente, um onjunto de trs ps, podendo ter ontrole passivo ou ativo para operar numa
determinada rotao. Na na ele esto os prin ipais omponentes tais omo o gerador
2.2.1 Rotor
O rotor o
omponente que efetua a transformao da energia
inti
a dos ventos em
Todo o
onjunto
one
tado a um eixo que transmite a rotao das ps para o gerador,
Captulo 2. Aspe
tos Gerais das Turbinas Eli
as 17
Ps ou Lminas
O nmero de ps ou lminas do rotor uma das prin
ipais
ara
tersti
as do rotor e
frequentemente objeto de debates. A maioria das turbinas eli as tem trs lminas. A
trs lminas em vez de dois. Um aumento do nmero de lminas, a ima de trs, afeta
negativamente a e in ia, pois ada lmina opera na sequn ia da outra. Alm disso, o
uma mquina om uma estrutura rgida. Projetos de turbinas eli as de duas ps tem a
vantagem de poupar o usto de uma p do rotor e, laro, o seu peso. Contudo, eles tendem
a ter di uldade em penetrar no mer ado, em parte porque exigem maior velo idade
As ps devem on iliar diversas ara tersti as, dentre as quais se tem: leveza, forta-
trapezoidal, sendo este ltimo o mais utilizado devido a sua e
in
ia aerodinmi
a ser
Captulo 2. Aspe
tos Gerais das Turbinas Eli
as 18
Cubo
o elemento responsvel pela
onexo das ps, transmitindo foras,
onjugados e vibra-
2.2.2 Na
ele
A na
ele o
ompartimento instalado no alto da torre e que abriga todo o me
anismo do
gerador, o qual pode in luir: aixa multipli adora, freios, embreagem, man ais, ontrole
Eixo do rotor
o
omponente responsvel por transmitir o torque e as vibraes para a
aixa de engre-
nagens;
Caixa de Engrenagem
A
aixa de engrenagem, formada pela transmisso e
aixa multipli
adora, possui a na-
baixa rotao velo idade mais elevada dos geradores. Em geral a velo idade de rotao
dos rotores situa-se numa faixa de 20 a 150 rpm (rotao por minuto), enquanto que a
velo idade dos geradores onven ionais esto entre 1200 a 1800 rpm.
Gerador Eltri
o
O gerador transforma a energia me
ni
a do rotor em energia eltri
a. Pelo simples fato
de estar utilizando omo fonte de energia o vento, alguns fatores devem ser levados em
onsiderao, omo: a variao da velo idade do vento, o que fora o gerador a trabalhar
Me
anismo de Controle
O me
anismos de
ontrole das turbinas eli
as so projetadas para forne
erem potn
ia
nominal de a ordo om a velo idade do vento prevale ente, ou seja, a velo idade mdia
Me
anismo de Freio
Os freios detm a rotao do eixo para o
aso de uma sobre
arga de energia ou falha no
sistema.
Equipamentos Eltri
os
Os equipamentos eltri
os transmitem a eletri
idade do gerador atravs da torre e
on-
Unidade de
ontrole
Possui diferentes tarefas dentre elas o a
ionamento do deslo
amento angular das ps em
2.2.3 Torre
As torres que elevam os rotores a uma altura desejada, esto sujeitas inmeros esforos.
drag- arrasto e da prpria torre fora do vento. Em seguida, foras torsionais, impostas
pelo me anismo de ontrole de rotao e esforos verti ais (peso do prprio equipamento),
A torre suporta a massa da na ele e das ps; as ps, em rotao, ex itam argas
fundamental no projeto da torre a sua frequn ia natural, que deve ser desa oplada
das ex itaes para evitar o fenmeno da ressonn ia, o qual aumenta a amplitude das
vibraes e tenses resultantes e reduz a vida em fadiga dos omponentes, entre outros
efeitos desagradveis.
medida que a ompreenso dos problemas dinmi os de turbinas eli as foi au-
mentando, durante a ltima d ada, tornou-se possvel aerogeradores mais leves, que so
onsequentemente menos rgidos, mas tambm signi ativamente mais baratos que seus
ante
essores.
Captulo 2. Aspe
tos Gerais das Turbinas Eli
as 20
Esta anlise apenas teri a, j que no onsidera perdas durante o pro esso.
W
P = (2.1)
t
O trabalho realizado pelo ar, neste
aso igual a sua energia
inti
a:
mv 2
W = Ec = (2.2)
2
m
=m
= Q = vA (2.4)
t
onde m
a vazo em massa; Q a vazo em volume; a densidade do ar que igual
3
1, 2256kg/m ao nvel do mar, v o velo
idade do ar(vento) e A a rea do rotor.
v 3 A
P = (2.5)
2
A potn
ia produzida aumenta
om a rea varrida pelo rotor. A Figura 2.3 d uma
idia dos tamanhos normais dos aerogeradores. Uma turbina tpi a om um gerador
rea quatro vezes maior. Signi a portanto, uma potn ia tambm quatro vezes maior.
A gama de potn ias dos aerogeradores estende-se desde os 100 W (dimetro das ps
a 100 metros).
Porm alguns fabri antes tm adotado um ndi e que rela iona a apa idade do gera-
Figura 2.3: Relao entre o dimetro do rotor e a potn
ia nominal da turbina (WAGNER;
MATHUR, 2012).
l ulo de CNE , onde para uma turbina de 300kW e dimetro de 30m, o CNE seria de:
300
CNE = .302
= 0, 42kW/m2 (2.8)
4
A apa idade nominal espe a da turbina aumenta om o dimetro das ps, resul-
O CNE varia entre 0, 2kW/m2 para um dimetro de 10m e 0, 5kW/m2 para dimetro
na Figura 2.3, tendo em vista que os fabri antes otimizam suas mquinas em funo das
poten ial eli o de uma regio faz-se ne essria oleta de dados om pre iso e qualidade,
O modelo de Rankine in lui algumas hipteses importantes que limitam sua apli a-
bilidade. Primeiro, admite-se que a turbina eli a afeta apenas o ar ontido dentro do
tubo de orrente mostrado na Figura 2.4. Segundo, a energia inti a produzida omo
Figura 2.4: Volume de ontrole para uma turbina eli a de eixo horizontal.
Para o volume de ontrole apli ado a uma turbina eli a de eixo horizontal, observam-
O fator a presente nas duas ltimas velo idades representa a desa elerao do ar
atravs da turbina eli
a e
hamado de fator de interfern
ia, adimensional, que varia
Captulo 2. Aspe
tos Gerais das Turbinas Eli
as 23
Se o moinho de vento for arregado levemente (sendo a pequeno) ele afetar uma
grande massa por unidade de tempo, mas a energia extrada por unidade de massa ser
ini ial ser deixada na esteira e desperdiada (FOX; MCDONALD; PRITCHARD, 2006).
trole prev o empuxo axial numa turbina de raio R, omo sendo (BIANCHI; BATTISTA;
MANTZ, 2006):
FT = mv
= 2R2 v 2 a(1 a) (2.9)
100% e iente.
Sendo a potn ia o produto de uma fora por uma velo idade, tem-se para a turbina
eli a o produto da fora de empuxo axial pela velo idade da orrente de ar no dis o da
E = 1/2v 3 R2 (2.11)
P
Cp = = 4a(1 a)2 (2.12)
E
Este
oe
iente de potn
ia tem um mximo valor teri
o de Cp = 0, 593. Este
resultado foi previsto pela primeira vez por Betz, e mostra que a arga olo ada em um
moinho de vento deve ser otimizada para obter a melhor potn ia. Se a arga muito
2006). Esta derivao in lui alguns importantes pressupostos que limitam a sua pre iso
e apli
abilidade.
Captulo 2. Aspe
tos Gerais das Turbinas Eli
as 24
Glauert (DURAND et al., 1935) onsiderou par ialmente o redemoinho da esteira para
Figura 2.5: Tendn
ias de e
in
ia para tipos de turbinas eli
a versus razo de velo
i-
dade perifri
a.
deixado na esteira reduzido medida que a razo de velo idade perifri a, , aumenta.
Cada tipo de turbina eli a tem a sua faixa de apli ao mais favorvel. O tradi ional
moinho de vento ameri ano e ps mltiplas tem um grande nmero de ps e opera a velo-
idade relativamente baixa onforme mostrado na Figura 2.5. Por ausa da sua velo idade
de operao relativamente baixa, a sua razo de velo idade perifri a e o seu limite de
o limite teri o, em grande parte devido s ps grosseiras, que so simples super ies
Na Figura 2.5 apresenta-se as diferenas qualitativas nos oe ientes de potn ia (o en-
velope da famlia de ara tersti as de potn ia no aso de rotores ajustvel de passo) para
os rodemoinhos de vento histri os, que essen ialmente apenas operavam om o arrasto
modernos atingiram
oe
ientes de energia de quase 0,5 que demonstram
laramente a
Captulo 2. Aspe
tos Gerais das Turbinas Eli
as 25
de velo idade perifri a para al anar uma faixa de operao mais favorvel. Os projetos
(MIGLIORE, 1983).
Cp . Este oe iente, des reve a e in ia de extrao de energia de uma turbina eli a
atravs:
Pextraida do vento
Cp (, ) = (2.13)
Pdisponivel do vento
e que depende de uma maneira altamente no-linear de dois parmetros que so: a relao
fsi o Albert Betz, nenhuma turbina pode apturar mais do que 59,3% de energia inti a
o objetivo deste trabalho, mas para mais detalhes sobre este resultado, o leitor pode
onsultar Hau (HAU, 2006), Burton (BURTON et al., 2011) ou Munteanu (MUNTEANU
et al., 2008).
A relao de velo
idade da ponta de uma turbina eli
a, , uma varivel que exprime
a relao entre a velo
idade perifri
a da lmina e a velo
idade do vento, e
al
ulado
omo:
r
= (2.14)
v
onde a velo
idade de rotao do rotor, r o raio das lminas, e v representa a
velo idade do vento in idente sobre o rotor. A relao de velo idade de ponta um
hamada de ngulo de ajuste, por vezes tambm referida omo "passo"ou "ngulo de
Este ngulo muito importante no ontrole de turbinas eli as, porque a sua varia-
a elerao ou desa elerao do rotor da turbina. Este parmetro ser usado na hamada
t ni a de "pit h ontrol"nas velo idades a ima do vento nominal. O oe iente de po-
Figura 2.7: O oe iente de potn ia de uma turbina de velo idade varivel.
( + 0, 1)
Cp1 (, ) = [0, 5 + 0, 167( 2)]sin 0, 00184( 3)( 2) (2.15)
18, 5 0, 3( 2)
Captulo 2. Aspe
tos Gerais das Turbinas Eli
as 27
116 12,5
Cp2 (, ) = 0, 22 0, 4 5 e (2.16)
i
onde
1 1 0, 035
= 3
i + 0, 08 + 1
onde
9 v
=
4
1 1 0, 003
= 3
+ 0, 02 + 1
O oe iente de potn ia Cp (, ) pode ser dado pela expresso empri a da Equao
1 0, 035 (c ( 1
0,035 ))
Cp (, ) = c1 (c2 ( 3 ) c3 c4 )e 5 +0,08 3 +1 + c6 (2.19)
+ 0, 08 + 1
onde
dos mesmos dois parmetros, a relao de velo
idade de ponta () e o ngulo de in
linao
(), que dene a fora de propulso exer
ida pelo vento sobre o rotor da turbina.
A expresso matemti a utilizada neste trabalho para o oe iente de impulso (PIN-
atravs do dis o atuador, onde uxo de ar desa elerado e as linhas de uxo so desviados
potn ia apturada e fora de empuxo axial experimentado pela turbina. Esta teoria
baseia-se na anlise das foras aerodinmi as apli adas a um elemento da lmina radial
Para realizar a anlise mostrada na Figura 2.9, o tubo de uxo que ontem apenas
a rea varrida da turbina, pode ser dividida em tubos on ntri os de uxo anular de
omprimento radial innitesimal, ada um dos quais podendo ser tratado de forma inde-
pendente.
Captulo 2. Aspe
tos Gerais das Turbinas Eli
as 29
1987) des revem a teoria elementar da lmina omo um me anismo para analisar a relao
volume de ontrole onsiste no anel anular delimitada pelas linhas de orrente represen-
tados nas Figura 2.9. Supe-se ento que o uxo em ada anel anular independente do
As foras exer idas sobre um elemento da lmina ao ser al ulado por meio de a-
velo idade do vento, fatores de uxo e velo idade de rotao do rotor que determinaro
o ngulo de ataque.
de rotao em uma sequn ia do rotor. Para manter o momento angular, o giro na esteira
deve ser oposto ao torque do rotor. A energia presente ontida na rotao reduz a pro-
o oe iente de potn ia da turbina deve ser menor do que o valor de a ordo om Betz.
Alm disso, o oe iente de potn ia torna-se agora dependente da relao entre os
orrente de ar. Esta proporo determinada pela velo
idade tangen
ial das ps do rotor
Captulo 2. Aspe
tos Gerais das Turbinas Eli
as 30
de taxa de velo idade de ponta (), geralmente referen iado para a velo idade tangen ial
da ponta da p do rotor.
As foras sobre o elemento da lmina pode ser al ulado por meio de ara tersti-
As lminas rota
ionam a uma velo
idade angular r e a uma velo
idade do vento v
mostradas na Figura 2.10 e melhor detalhada na Figura 2.11 sobre linha de
orda da
lmina de raio r.
A velo idade do vento (v) afetado pelo fator 1 a, onde a o fator de interfern ia
axial, denido na subseo 2.4.1 e representa a reduo de velo idade pelo aumento da
Por sua vez, a velo idade tangen ial (r) inun iada pelo fator de 1 + a onde
es oamento in idente. Este es oamento de ar adquire uma omponente tangen ial por
r
r
vr = v (1 a)2 + ( (1 + a ))2 (2.21)
v
p
vr = v 2 (1 a)2 + 2 r 2 (1 + a )2 (2.22)
que atua num ngulo em relao ao plano de rotao, de tal modo que
v(1 a) r(1 a )
sen() = ecos() = (2.23)
vr vr
assim
v 1a
tg() = . (2.24)
r 1 a
Como mais f
il
onhe
er a direo do vento in
idente e o ngulo de passo (), o
qual segundo a Figura 2.11a o ngulo existente entre o plano de rotao e a orda do
= . (2.25)
Na Figura 2.10, o es oamento de ar gera uma diferena de presso que resultam nas
tao (dFL do ingls Lift ), perpendi ular ao es oamento, as quais am denidas omo
en ontrado na literatura (BURTON et al., 2011). Assim a expresso nal das equaes
de foras, num elemento de espessura innitesimal dr de a
ordo
om a Figura 2.9, tal que:
Captulo 2. Aspe
tos Gerais das Turbinas Eli
as 32
c 2
dFD = v CD dr (2.26)
2 r
c
dFL = vr2 CL dr (2.27)
2
onde representa a massa espe
if
a do ar, c o
omprimento da
orda do elemento de p
e CD e CL so respe
tivamente os
oe
ientes de arrasto e sustentao. Estes
oe
ientes
Uma forma tpi a dos valores destes oe ientes em funo do ngulo mostrado na
Figura 2.12 no qual identi a que as urvas ara tersti as do oe iente de arrasto e
p.
Figura 2.12: Coe
ientes de arrasto e sustentao versus o ngulo de ataque (GASPA-
RETTO, 2007).
1
dFT = dFL cos + dFD sen = cvr2 CL cos() + CD sen()dr (2.28)
2
1
dTr = dFL sen dFD cos = cvr2 CL sen() CD cos()dr (2.29)
2
A fora de impulso que age sobre todo o rotor e o torque til total desenvolvido pela
turbina so obtidos por meio da integrao das Equaes (2.28) e (2.29) ao longo do
1
FT (v, ) = R2 Ct (, )v 2 (2.30)
2
R3 Cp (, )v 2
Tr (v, ) = (2.31)
2
1
P (v, ) = R2 Cp (, )v 3 = Tr r (2.32)
2
onde Cp e Ct so os
oe
ientes de potn
ia e impulso, respe
tivamente.
quinas de velo idade varivel. At o nal da d ada de 90, o on eito de velo idade xa
dominou o mer ado, mas devido as exign ias mais re entes da rede levaram ao surgimento
em uma aixa de velo idades e um gerador assn rono, que geralmente um gerador de
induo de gaiola de esquilo (SCIG) para reduzir os ustos. O gerador produz eletri idade
por meio de uma onexo de rede direta om um onjunto de apa itores para ompensar
a potn ia reativa. Devido falta de um onversor de frequn ia, a velo idade do gerador
determinada pela frequn ia da rede. Porm este tipo de turbina transmite fortes
de velo idade: geradores de dupla velo idade om plo de omutao, geradores assn ro-
nos om alto deslizamento om baixa gama de velo idade varivel, geradores de induo
duplamente para uma gama moderada de velo idade varivel, e, nalmente, sistemas de
a ionamento direto para uma ampla gama de velo idade varivel. Estas t ni as reduz
Este tipo de turbina permite que a velo idade rota ional seja ontinuamente adaptada
(a elerada ou desa elerada) de maneira que a turbina opere onstantemente no seu nvel
As turbinas de velo idade varivel so atualmente as mais utilizadas no mer ado. Suas
vantagens, omparadas s de velo idades xa so numerosas. Uma ara tersti a mar ante
deste tipo de turbina o desa oplamento entre o sistema e a frequn ia da rede, tal aspe to
permite que as turbinas sejam mais exveis em termos de ontrole e operao tima. A
alta ontrolabilidade desenvolvida ofere ida pela operao em velo idade varivel uma
poderosa vantagem para al anar nveis mais altos de penetrao da energia eli a nos
sistemas existentes.
Alm disso, a operao em velo idade varivel permite o uso de avanados mtodos
regula a velo idade do rotor abaixo da operao nominal para maximizar a aptao
da nominal, a velo idade do rotor ontrolada sob uma velo idade espe a do vento.
Desta maneira, a potn ia forne ida pelo rotor limitado para ventos fortes, graas a uma
on epo parti ular das lminas que provo am uma perda de e in ia. Para tal situao,
essen ial manter a velo idade do rotor onstante, e esta, normalmente realizada om
um gerador assn rono one tado rede eltri a. Alm disso, neste tipo de ontrole o
rodar
om o objetivo de propagar para fora a energia livre ao desligar a turbina eli
a.
Captulo 2. Aspe
tos Gerais das Turbinas Eli
as 35
sada por rajadas de vento, partida e parada no assistidas e variaes na mxima potn ia
trole de passo varivel (Pit h), onde o ngulo varia de a ordo om a variao do vento,
No ontrole de passo, a lmina que regula a potn ia forne ida pelo rotor, seja em
direo ao vento para maximizar a aptao de energia ou por apenas des artar o ex esso
e a velo idade do rotor ao seu valor nominal. Para al anar isto, o torque mantido
malha fe hada do ontrolador de velo idade do rotor que limita a aptao de energia e
denida para uma posio de passo no para produzir valores mais elevados de aptao
velo idade varivel ilustrada na Figura 2.14, no qual quatro regies so indi adas. A
potn ia P da turbina eli a denominada omo a potn ia real forne ida rede. As
m de obter uma relao espe ial e pr-fxa (relao da velo idade de ponta tima,
opt ) entre a velo idade do vento e velo idade do rotor. Desta maneira, a potn ia
pretendido, porque a velo idade do rotor prximo ao seu valor mximo. O torque
deve ser aumentado at que a turbina atinja a sua potn ia nominal. Isso geralmente
vida de fun ionamento pode ser al anado se a atenuao da arga apontado omo
Regio 4. Modo estendido : Vento muito forte, tipi
amente entre v34 = 20 25m/s
e Vcutout = 25 30m/s. Apesar de no ser muito frequente, ventos muito fortes
podem ser obtidos por meio de variao do pit h em malha fe hada. Por meio de
uma limitao da velo
idade do rotor r , as
argas extremas podem ser reduzidas.
Captulo 2. Aspe
tos Gerais das Turbinas Eli
as 37
por exemplo, lo alizao geogr a, ara tersti as limti as, altura a ima da terra, e
MANTZ, 2006).
Do ponto de vista da energia eli a, a ara tersti a mais mar ante do vento sua
esta variabilidade persiste ao longo de uma gama muito ampla de es alas, tanto no espao
Em grande es ala, a variabilidade espa ial des reve o fato de que h muitas regies
limti as diferentes em todo o mundo, algumas mais ventiladas do que outras. Estas
regies so, em grande parte ditada pela latitude, o que afeta a quantidade de insolao.
mais previsveis, embora haja grandes variaes em urtos prazos ainda, que apesar de
alguns dias antes. Estas variaes "sinti
as"esto asso
iadas passagem de sistemas
Captulo 2. Aspe
tos Gerais das Turbinas Eli
as 38
om a hora do dia ( variaes diurnas ) que mais uma vez so geralmente imprevisveis.
grandes quantidades de energia eli a na rede de eletri idade, para permitir que a outra
As variaes da velo idade do vento onhe ida omo a turbuln ia pode ter um efeito
muito signi ativo sobre o projeto e desempenho das turbinas eli as individuais, bem
omo sobre a qualidade da energia forne ida rede e seus efeitos sobre os onsumidores.
De a ordo om Ni hita (NICHITA et al., 2002), Van der Hoven em 1957 onstruiu
um espe tro de velo idade do vento a partir de longos registros e de urto prazo em
na Figura 2.15. De parti ular interesse a hamada "la una espe tral"que o orre entre
O modelo de Van der Hoven no pode ser usado para uma des rio ompleta da
omo um pro esso aleatrio esta ionrio. Suas propriedades no dependem das variaes
O modelo da velo
idade do vento vt pode ser dada por um modelo de primeira ordem:
Captulo 2. Aspe
tos Gerais das Turbinas Eli
as 39
1
vt = vt (t) + mv (t) (2.33)
Tv
onde mv o rudo bran
o Gaussiano
2.7.1 Turbuln
ia
Por denio, a turbuln
ia in
lui todas as utuaes da velo
idade do vento
om frequn-
ias a ima da la una espe tral. Assim, ele ontm todos os omponentes na gama de
alguns segundos a minutos. Em geral, a turbuln ia tem uma in idn ia menor na ap-
tao de energia anual, o que substan ialmente determinada pela velo idade mdia do
energia.
Turbuln ia do vento num dado ponto no espao esto asti amente des rito por meio
do seu espe tro de potn ia. Dois modelos amplamente a eitos so o espe tro Von Karman
Kv
Hv (j) = (2.34)
(1 + jTv )5/6
Kv
Hv (j) = (2.35)
(1 + jTv )5/3
termina a largura de banda de frequn ia enquanto que a turbuln ia Kv est asso iado
vento, bem omo sobre a topograa do terreno. Por exemplo, no aso de o espe tro de
Lv
Kv = 0, 475v2 (2.36)
Vm
Lv
Tv = (2.37)
Vm
onde Lv o
omprimento de
orrelao da turbuln
ia e v a intensidade da turbuln
ia.
Captulo 2. Aspe
tos Gerais das Turbinas Eli
as 40
gendo as turbinas de velo idade xa e varivel, avaliando alguns aspe tos fundamentais
da onverso de energia.
Atravs de on eitos aerodinmi os, o modelo matemti o que des reve o ompor-
extrada dos ventos por uma turbina eli a depende da velo idade de vento.
Devido a esta grande dependn ia entre a potn ia e velo idade do vento, para que um
velo idade de vento salientam a grande vantagem dos sistemas que operam em velo idade
varivel. Alm do ganho extra de energia produzida, as turbinas eli as velo idade va-
rivel so vantajosas, se omparadas om as de velo idade xa, pela reduo dos impa tos
rede.
Como alternativa, existem duas estratgias para regular a quantidade de energia ap-
tada pelo rotor: ontrole passivo Stall ou de passo xo e ontrole de passo varivel. No
de passo varivel.
Captulo 3
3.1 Introduo
As turbinas eli
as so grandes estruturas dinami
amente
omplexas que operam em
altamente dependentes de uma estratgia de ontrole bem projetada (WANG et al., 2010).
Para trabalhar e ompreender as turbinas eli as requer muito mais do que onhe i-
mento de foras aerodinmi as que atuam sobre a sua estrutura, pois a sua matemti a
muito omplexa, mas o omportamento geral, pode ser bem observado atravs de modelos
simpli ados.
Neste aptulo apresentado a modelagem simpli ada de uma TEEH (Turbina Eli a
energia inti a dos ventos em energia me ni a. O ubo tem a funo de ligar as lminas
em vista que o rotor de uma turbina eli a est a oplado ao eixo do gerador eltri o por
41
Captulo 3. Modelo Simpli
ado da Turbina Eli
a de Eixo Horizontal (TEEH) 42
baixa e alta velo idade e o multipli ador de velo idade. A funo deste sistema a de
transmitir a energia me ni a de rotao do rotor do eixo de baixa velo idade para o eixo
de alta velo idade, no qual est instalado o gerador eltri o. Como elemento de proteo
ni a em energia eltri a. Para as turbinas eli as one tadas rede eltri a, as prin ipais
opes existentes de geradores eltri os so: geradores sn ronos ou assn ronos. Os dis-
positivos de ontrole e eletrni a de potn ia quando asso iados ao gerador, inun iam
diretamente nas ara tersti as de operao das turbinas eli as, na medida em que quanto
Figura 3.2: Diagrama de blo
os dos subsistemas de uma turbina de velo
idade e passo
varivel.
o eixo do gerador. A estrutura de suporte omposta pela torre e fundaes suporta a fora
de empuxo que o vento exer e sobre o mesmo. O subsistema eltri o faz a onverso da
orrentes de vento que interagem om as turbinas tendem a se tornar to forte que eles
podem produzir deslo amentos e tores dos elementos da turbina. Tais deslo amentos
para as lminas e da na
ele, que tendem a dobrar e tor
er, respe
tivamente. Todos esses
Captulo 3. Modelo Simpli
ado da Turbina Eli
a de Eixo Horizontal (TEEH) 44
Esta maneira de represent-la tem um signi ado lgi o. O vento determina a rotao
que age sobre o rotor e o torque aerodinmi o so expressos em termos de oe ientes
seguem a seguir:
1
FT (v, ) = R2 Ct (, )v 2 (3.1)
2
R3 Cp (, )v 2
Tr (v, ) = (3.2)
2
onde
1 0, 035 (c ( 1
0,035 ))
Cp (, ) = c1 (c2 ( 3 ) c3 c4 )e 5 +0,08 3 +1 + c6
+ 0, 08 + 1
no qual,
e
r
= . (3.3)
v
Captulo 3. Modelo Simpli
ado da Turbina Eli
a de Eixo Horizontal (TEEH) 45
3.2.2 Subsistema Me
ni
o
Para a modelagem de TEEH, o subsistema re
onhe
ido
omo sendo a parte mais afetada
e da torre da turbina, sendo ambos estruturas exveis. Por isso, o fo o re air sobre este
meio de uma transmisso identi ada por via de a ionamento me ni o. A sua estrutura
em vrios orpos rgidos ligados por juntas exveis. Estas juntas denem os graus de
ilustrado na Figura 3.4. Este modelo geralmente utilizado na literatura e esta es olha
normalmente motivada pelo fato de que as leis de ontrole deduzidas a partir deste modelo
que no podem ser desta ados om o modelo de uma massa. A apresentao rigorosa
MURATA, 2009).
nmi o Tr apli ado pelo vento e o torque eltri o Tg desenvolvido pelo gerador.
Este fato des rito pela seguinte equao me ni a que tambm modela o movimento
do rotor da turbina,
Jr r = Tr Ts . (3.4)
de transmisso.
Ts = Ks s + Bs s (3.5)
torre y b :
1
r = (Tr Ts ) (3.6)
Jr
1
g = (Ts Tg ) (3.7)
Jg
y b = y t + rb (3.8)
onde y t a velo idade de deslo amento da na ele; rb o raio da lmina; e a velo idade
gorias de a ordo om o gerador que eles usam: gerador de induo duplamente alimen-
(PMSG). Todos permitem a operao de velo idade varivel, portanto, em todos os asos,
a velo idade do rotor me ni o e a frequn ia eltri a da rede so desa oplados por meio
Essas turbinas so onhe idas omo sistemas de a ionamento direto, onde a velo idade
do gerador igual velo idade do rotor da turbina (JELAVI et al., 2007). Alm do
gerador eltri o e onversor de eletrni a de potn ia, este subsistema tambm in lui um
De a ordo om Figura 3.6, identi a-se trs entradas neste subsistema, que a velo-
rede. O torque de estado estvel - ara tersti a de velo idade - ou ara tersti a de torque
3 U2 Rr /s
Tg (s ) = (3.9)
2 s (Rr /s) + (s Llr )2
2
s g
s= (3.10)
s
Us-se s para denotar a velo
idade sn
rona refente ao lado de baixa velo
idade do
sistema de transmisso. Nota-se que a velo
idade sn
rona imposta pela frequn
ia de
Captulo 3. Modelo Simpli
ado da Turbina Eli
a de Eixo Horizontal (TEEH) 48
linha. De fato,
fun iona omo gerador de velo idades super-sn rona e omo motor a velo idades sub-
baixa e in ia. Portanto, a ara tersti a do torque no linear pode ser aproximada para
Tg (s ) = Bg (g s ) (3.12)
Mas uma vez, om o aumento do tamanho das turbinas eli as, esses me anismos
delas - em unssono. No sistema em malha fe hada, atuador de passo pode ser modelado
1 1
= + ref (3.13)
onde e ref so os ngulos efetivos e desejados de passo, respe
tivamente. Normalmente,
O atuador passo onsiderado neste estudo move todas as lminas em unssono. Por-
tanto, a t ni a utilizada " ontrole de pit h oletivo". O servo passo modelado por um
in linao tem efeitos sensveis sobre as ara tersti as de regulao de energia. Para
reduzir os ris os de danos por fadiga, esses limites no devem ser atingidos durante a
simulao da turbina eli a de velo idade varivel e do ontrole utilizado para regular a
Foi analisado e veri ado que o subsistema mais omplexo a ser estudado o subsis-
as foras que desenvolvem e que atuam sobre as ps do rotor, permitem que a torre
realize deslo amentos e tores, movimentos estes omo a dobragem e tores da lminaa
De forma geral o melhor modo de extrair a mxima potn ia do vento atravs das
turbinas de velo idade varivel om ontrole do ngulo de passo. Os prin ipais objetivos
4.1 Introduo
No
aptulo anterior, foi estudado o
omportamento de uma turbina a partir de um ponto
de vista global. As simpli aes foram feitas e os aspe tos que denem a dinmi a de
uma turbina real foram postas de lado. As turbinas de vento so usados em ondies
imprevisveis e, portanto, um bom algoritmo de ontrole tem que ser robusto o su iente,
pelo vento, mas tambm pelas mudanas na temperatura ou densidade do ar. Nas velo i-
dades de vento superiores, as foras que atuam sobre a turbina tornam relevantes para os
e o rotor em onsequn ia. Os graus de liberdade sero su ientes para os ontroladores
que sero projetadas nos aptulos seguintes. Na Figura 4.1, pode-se observar os graus de
Neste aptulo, vamos mais longe, om a es olha de um modelo mais omplexo que
da turbina. Como foi men ionado no Captulo 3, o nmero de modos os ilantes que so
Por esta razo, in lumos em nosso modelo o modo de toro do sistema de transmisso,
o modo de exo da torre e a exo da lmina. Com estes modos, onsideramos ter oberto
os prin ipais elementos que esto ameaados de extino em altas velo idades de vento,
51
Captulo 4. Modelo Linearizado da Turbina Eli
a 52
4.2 Me
ni
a de Lagrange
Uma turbina pode ser estruturada
om quatro subsistemas interligados: um aerodinmi
o,
neste aso, a parte mais envolvida o subsistema me ni o; desta forma uma ateno em
espe ial dada para garantir o nvel de potn ia desejada para aliviar as argas me ni as
da estrutura.
grau de exibilidade. Como qualquer estrutura exvel, uma turbina eli a apresenta
uma estratgia de ontrole inadequada, podem ex itar alguns dos modos de vibrao, da
estruturas xado a uma estrutura de refern ia que roda em relao a outra. Isto leva
a modelos no lineares de alta ordem. Alm disso, a maior parte das foras apli adas s
de liberdade, a Equao de Lagrange foi a forma mais vivel para analisar o sistema. A
(velo idade) qi e do tempo t, que dada matemati amente pela subtrao da Energia
Cinti a (Ec ) pela Energia Poten ial (Ep ) do sistema a qual atrela-se:
Z t2
S= L(qi ,qi,t) dt. (4.2)
t1
Pelo Prin pio Varia ional de Hamilton, todas as trajetrias possveis para ir de um
ponde que minimiza a ao, ou seja, aquela qual orresponde uma variao nula da
ao. Assim:
Z t2 Z t2
(Ec Ep )dt + nc dt = 0 (4.3)
t1 t1
N
t2 X
Ec Ec Ep
Z
qi + qi qi + Qi qi dt = 0 (4.4)
t1 i=1
qi qi qi
t2 Z t2
Ec Ec d Ec
Z
qi dt = qi qi dt (4.5)
t1 qi qi t1 dt qi
e re onhe endo que o primeiro termo do membro da direita nesta expresso nulo, porque
N
t2 X
d Ec Ec Ep
Z
+ + Qi qi dt. (4.6)
t1 i=1
dt qi qi qi
Este resultado deve ser vlido para qualquer que seja a variao arbitrria qi pelo que
d Ec Ec Ep
+ = Qi (4.7)
dt qi qi qi
Ao adi
ionar a energia dissipada no sistema me
ni
o, pode se fazer ento, o uso da
abordagem introduz nas equaes de movimento a dissipao por atrito vis oso, ou seja,
X ri Ed
Qi = Ed . = (4.8)
i
qi qi
d Ec Ec Ep Ed
+ + = Qi (4.9)
dt qi qi qi qi
Para sistemas lineares a forma quadrti
a dado
omo:
1 T
X MX (4.10)
2
( 12 X T MX)
= MX (4.11)
X
Energia Cinti
a:
1
Ec = qT M(q)q (4.12)
2
Energia Poten
ial:
1
Ep = q T Kq (4.13)
2
Energia Dissipada:
1
Ed = qT C q (4.14)
2
Captulo 4. Modelo Linearizado da Turbina Eli
a 55
M q + C q + Kq = Q(q,
q, t, u) (4.15)
Para o modelo da Figura 4.2, as seguintes oordenadas generalizadas podem ser ado-
tadas:
q = [yt r g ]T , (4.16)
onde yt o deslo amento axial da na ele, o deslo amento angular para fora do plano
Nas equaes anteriores, as foras axiais distribudas ao longo de
ada lmina foi
Captulo 4. Modelo Linearizado da Turbina Eli
a 56
substituda por uma fora aglomerada FT apli ada a uma distn ia a partir do eixo de
rotaob rb .
Em
on
luso, o sistema Tr , o torque aerodinmi
o, que determina a rotao do
impulso riada pelos uxos de vento e que atuam omo uma presso sobre o rotor inteiro,
Jr 2 Jg 2 Mb 2 + Mt y 2
Ec = r + g + 3 (y t + rb ) (4.18)
2 2 2 2 t
A energia poten ial dos elementos envolvidos al ulada omo uma energia poten ial
elsti a, devido ao fato de que o sistema onsiderado omo uma inter onexo de orpos
elsti os.
A energia poten
ial elsti
a portanto
al
ulada
omo Ep = 12 kx2 , em que k representa
a
onstante de mola e x a rigidez do deslo
amento devido extenso ou a
ompresso do
orpo elsti o.
mentos de rotao, devido s foras que agem sobre eles. Em onsequn ia, o poten ial
de energias destes orpos so somados para al ular a energia poten ial total do sistema:
Ks Kb Kt 2
Ep = (r g )2 + 3 (rb )2 + y (4.19)
2 2 2 t
e pode ser
al
ulado
omo Ed = 21 bx2 , em que b o
oe
iente de amorte
imento do
orpo
e x o deslo
amento do ponto referen
ial da inr
ia.
Bs Bb 2 + Bt y 2
Ed = (r g )2 + 3 (rb ) (4.20)
2 2 2 t
Estas energias foram al uladas sob o pressuposto de que a fora generalizada que age
sobre o rotor apli ada em um ponto situado no rp distn ia em ada p, medida a partir
Tabela 4.1: Coe
ientes das equaes das
urvas de potn
ia.
Smbolo Des
rio
Mt massa da torre e na
ele
Mb massa de
ada lmina
Jr inr
ia do rotor
Jg inr
ia do gerador
Kt rigidez do torre
Kb rigidez da lmina
Ks rigidez do eixo
Bt amorte
imento do torre
Bb amorte
imento da lmina
Bs amorte
imento do eixo
N nmero de lminas
rb raio da lmina
Tg torque eltri
o apli
ado ao eixo
Bg amorte
imento intrnse
o do gerador
Lagrange, nas Equaes (4.18), (4.19) e (4.20), para ada omponente, resulta em:
Mt + 3Mb 3Mb rb 0 0
3Mb rb2 0
3Mb rb 0
M= ,
0 0 Jr 0
0 0 0 Jg
Bt 0 0 0
Bb rb2
0 0 0
C= ,
0 0 Bs Bs
0 0 Bs Bs
Kt 0 0 0
0 Kb rb2
0 0
K=
0 0 Ks Ks
0 0 Ks Ks
Captulo 4. Modelo Linearizado da Turbina Eli
a 58
3FT
3FT rb
Q=
T .
r
Tg
Assim:
Jr r + Bs (r g ) + Ks (r g ) = 3FT (4.21)
Jg g + Bs (r g ) + Ks (r g ) = 3FT rb (4.22)
yt + 3Mb rb + Bt y t + Kt yt = Tg
(Mt + 3Mb ) (4.24)
Para ompletar o modelo, adi iona-se a dinmi a do atuador de passo, que, assim
1 1
= + ref (4.25)
1 + T
onde ref o ngulo de in linao desejado e o ngulo de in linao real das lminas.
in linao, .
interesse e, alm disso eles podem apresentar problemas numri os. Assim, onveniente
que o gerador e atuador de passo operem em regies lineares, o modelo global altamente
Tr = T + T + Tv v (4.26)
FT = F + F + Fv v (4.27)
!
Tr 1 Cp 1
1
Tr () = = rb2 Cp 2 v 3 (4.28)
2
0
1
Tr 2 1 C p
3
Tr () = = rb v (4.29)
2
0
!
Tr 1 1 C
p 3
Tr (v) = = rb2 v + 3Cp v 2 (4.30)
v 2 v
0
FT 1 2 Ct 2
FT () = = rb v (4.31)
2
0
!
FT 1 C t
FT (v) = = rb2 v 2 + 2Ct v (4.32)
v 2 v
0
FT 1 2 Ct 2
FT () = = rb v (4.33)
2
0
de operao.
Nota-se que a velo idade mdia do vento vm e a turbuln ia podem ser usados omo
te imento apare em, pois esto asso iados om a velo idade de retorno impl ita nos
pelas mudanas na dinmi a do sistema opera ional omo o ponto da turbina se move ao
3Fv 3rb Fv 3F 0
3rb Fv 3rb2Fv 3rb KF 0
Ca =
T
v r T
b v T 0
0 0 0 0
Por outro lado, a matriz
0 0 0 0
0 0 0 0
Cg =
0 0 0 0
0 0 0 Bg
indi
a o amorte
imento intrnse
o do gerador.
forma: (
x = Ax + Bu,
(4.34)
y = Cx,
A=
0 0 0 1 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0
T
Ks Bs T Bs Tv rb Tv
Jr 0 0 Jr Jr Jr Jr Jr
Ks Bs Bg Bs
J
g 0 0 Jg Jg
0 0 0
Kb (3Mb +Mt ) Kt Mt F 3Mb Bb Mt Bb 3Fv Mt Bt Mb Mt Fv T 3Mb Mt 3F
0 0
3Mt Mb M t rb M b M t rb 3Mb Mt M t M b rb M b M t rb M t rb
3(F T )
K b rb Bb rb
0 Kt Bt
Mt Mt
0 0 Mt Mt Mt
1
0 0 0 0 0 0 0
Captulo 4. Modelo Linearizado da Turbina Eli
a 61
B=
0 0 0
0 0 0
0 0 0
3(Tv Fv )
Mt
0 0
3Fv Mb Tv (3M b +Mt )
M t M b rb
0 0
Tv
0 0
Jr
Bg
0 0 Jg
1
0
0
C=
0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0
As respostas dos dois sistemas devem ser ompatveis. A m de fazer isso, al ulamos as
dos omponentes do vetor, por onseguinte, o vetor de entrada torna-se (v0 , 0 , r0), e de
As respostas dos dois sistemas para u = (18, 10, 9) om u0 = (17, 9, 10). Portanto,
no nosso aso, u = (1, 1, 1). Assim, foi onsiderado que a partir do ponto de fun io-
namento, a velo idade do vento aumenta de 17m/s para 18m/s, o aumento do ngulo
Como mostrado nas guras, os dois sistemas (linear e no-linear) respondem, de uma
maneira semelhante. O que pode levar on luso de que o sistema linear vlido e,
ontrole apropriado.
Captulo 4. Modelo Linearizado da Turbina Eli
a 63
Na Figura 4.3, devido ao fato de, aps a linearizao, o ini io da velo idade angular de
este problema.
Na Figura 4.4, o modelo linear al ana uma velo idade maior que o modelo no-linear,
amplitudes diferentes.
em onta a massa e, portanto, a inr ia do sistema, este tempo pode ser onsiderado
normal.
Outro aspe to que deve ser oberto na fase de ontrole a minimizao das os ilaes
uma parte imaginria signi ativa e o seu efeito pode fatigar o sistema em tempo e levar
estudos de estabilidade transitria de sistemas de potn ia. Alm disso, foi apresentada
a representao desse modelo no espao de estados, visando futuras apli aes de novas
estratgias de ontrole.
aos fenmenos reais que a onte em dentro de uma turbina e tambm devido ao fato de
que os algoritmos de ontrole seram projetados para realizar mltiplas nalidades. Alm
das tarefas de regulao, que se referem prin ipalmente a limitar a velo idade angular do
rotor e do gerador onstante para os valores nominais, tambm est inserido o aumentar
do tempo de vida til da turbina. Por isso, vamos nos preo upar em reduzir as os ilaes
aberto dos dois mtodos foram omparados e o modelo linear foi validado.
no ambiente MATLAB/Simulink.
Captulo 5
5.1 Introduo
Com a nalidade de estudar os fenmenos rela
ionados
om a energia eli
a e o impa
to
Para isso, foi riado modelos das partes individuais do sistema que est sendo imple-
mentado, para examinar os efeitos das turbinas eli as no sistema de energia que onsiste
tam o omportamento dos vrios omponentes da turbina eli a. Neste aptulo sero
65
Captulo 5. Implementao do Modelo no Ambiente Matlab/Simulink 66
Na Figura 5.1 apresenta-se o sistema omo um todo, onde em destaque temos o modelo
vento devido sua variabilidade no sentido de velo idade e turbuln ia. A aproximao
para o modelo do vento pode ser desenvolvida a partir de medies, no qual tem omo
vantagem serem usadas para a simulao de velo idades reais para um melhor desempenho
da turbina.
Uma aproximao mais exvel usar um modelo de vento que possa gerar sries de
Captulo 5. Implementao do Modelo no Ambiente Matlab/Simulink 67
vento om ara tersti as que podem ser es olhidas. Modelo este, que ara terizado por
sistemas eltri os de potn ia, frequentemente assume se que a velo idade do vento pode
ser denido por uma soma de quatro omponentes (ACKERMANN et al., 2005):
O valor da velo idade mdia do vento vp orresponde a mdia da velo idade do vento
dentro da simulao. Esta omponente ara terizada por trs omponentes, a amplitude
de rampa, Ar (m/s), que dene o tamanho das os ilaes do valor da mdia e o tempo de
in
io Tsr e m Ter .
Captulo 5. Implementao do Modelo no Ambiente Matlab/Simulink 68
om as seguintes equaes:
As rajadas de vento so indi adas por utuaes rpidas na velo idade do vento om
erta variao entre os pi os e a parte estvel da urva, que identi ada por uma mudana
temporal na velo idade do vento. As rajadas da velo idade do vento ara terizada por
(subidas e des idas mximas) da velo idade do vento, que segue uma forma de semi i lo
de auto orrelao da turbuln ia. A funo de auto orrelao (Rx ( )) de um pro esso
esto sti o x(t) se dene omo o valor esperado do produto x(t) x(t + ) e supondo que
o pro
esso seja esta
ionrio, esta funo ir depender uni
amente do parmetro .
Dene se ento que a densidade espe
tral Sx (f ) do pro
esso x(t)
omo a transformada
(m/s)2
de Fourier de sua funo de auto
orrelao (Rx ( )),
uja unidade
Hz
.
Z
Sx (f ) = (Rx ( )ej2f d (5.4)
longitudinal, entre eles o modelo de Kaimal, que um modelo empri o, uja expresso
Sx (f ) 4Lk /vhub
2
= (5.5)
(1 + 6 f Lk /vhub )5/3
onde Lk = 8, 1 i .
Se Htorre < 30m, i = 21m
Se Htorre 30m, i = 0, 7 Htorre
A velo
idade mdia do vento na altura da torre vhub , o desvio padro da turbu-
de turbuln ia, o espe tro de Kaimal pode ser feito usando uma funo de transfern ia
s
4Lk 2 0, 0182c2s2 + 1, 3653cs + 0, 9846
HKaimal (s) = (5.6)
2vhub 1, 3463c2s2 + 3, 7593cs + 1
onde
respe tivamente efeitos da omponente do vento e da ter eira harmni a do torque gerado
pelo rotor da turbina de trs lminas espaadas perfeitamente. Tem sido estabele ido
ter eira ordem do omponente de turbuln ia, om uma frequn ia fundamental igual ao
rotor, no qual mostra que o modelo equivalente da velo idade do vento dependente da
4, 7869ds + 0, 9904
HarmonicF iltro1 = (5.8)
7, 6823d2 s2 + 7, 3518ds + 1
0, 2766ds + 0, 0307
HarmonicF iltro2 = (5.9)
0, 3691d2 s2 + 1, 7722ds + 1
0, 2766ds + 0, 0307
HarmonicF iltro3 = (5.10)
0, 3691d2 s2 + 1, 7722ds + 1
onde
r
d= , (5.11)
v
r
orresponde ao raio do rotor e v a velo
idade mdia do vento.
Captulo 5. Implementao do Modelo no Ambiente Matlab/Simulink 70
O modelo primeiro gera sries temporais do vento om base na densidade espe tral
de potn ia do vento e um sinal de rudo bran o (na qual um sinal aleatrio que se
ara teriza pelo fato de que seus valores de sinal em dois momentos diferentes no tm
Em uma segunda etapa, a velo idade do vento obtida a mdia sobre a rea do rotor.
de entrada a velo idade do vento, a velo idade angular e o ngulo de passo das ps.
me
ni
o que apli
ado no sentido de velo
idades baixas perten
ente ao sistema me
ni
o.
Captulo 5. Implementao do Modelo no Ambiente Matlab/Simulink 71
ser exe utado omo um gerador, aso ontrrio, fun ionaria omo motor.
Na Figura 5.5 apresent-se a ara tersti a de uma turbina eli a operando na regio
normal de operao, om velo idade onstante, para diferentes velo idades do vento. A
partir desta ara tersti a pode-se observar que existe um ni o ponto de operao em que
a potn ia de sada mxima. Assim, omo o da turbina eli a varia om a velo idade
do vento, onforme Equao (2.14), este atingir seu valor mximo somente para uma
velo idade parti ular do vento, desde que a velo idade do rotor seja onstante.
A Figura 5.5 sugere tambm que a ideia da operao em velo idade varivel adaptar
extrair a mxima potn ia possvel. Para extrair a mxima potn ia de uma turbina eli a
deve-se manter onstante em seu valor timo, ou seja, de a ordo om a Equao (3.3),
se aumentar a velo idade do vento deve-se tambm aumentar a velo idade de rotao
atravs da Equao (3.3). Baseando-se nesta ideia, neste trabalho foi implementado o
algoritmo de maximizao de potn
ia, denominado de MPPT (do ingls Maximum Power
Point Tra
king ). Outras estratgias de MPPT so detalhadas em (MOREIRA et al., 2013)
o l ulo do oe iente de potn ia, pois este indi a qual a potn ia disponvel no ar
que ser aproveitada pela turbina. Este blo o ilustrado na Figura 5.6 implementa um
velo idade de rotao e arremesso ngulo (). Cp atinge seu valor mximo em zero beta
1 0, 035 (c ( 1
0,035 ))
Cp (, ) = c1 (c2 ( 3 ) c3 c4 )e 5 +0,08 3 +1 + c6 (5.12)
+ 0, 08 + 1
5.4.1 Blo
o Me
ni
o
A Turbina Eli
a
om base no modelo de duas massas implementado no SIMULINK
ilustrado na Figura 5.8 usado neste sistema na prestao do torque do eixo Tm omo
PMSG e o momento de inr ia da mquina sn rona que deve ter o seu prprio valor, o
em malha fe hada, onde a realimentao forne ida imediatamente antes do ganho ser
igual a 1.
quais so mais f eis quando tomar o ontrole da mquina por onde podem ser reguladas
utlizado. A Figura 5.10 apresenta-se o elemento que representa uma mquina sn rona de
torque, modo de operao motor, sinal negativo do torque modo de fun ionalidade de um
gerador.
O uxo estabele ido pelo m permanente no estator assumido para ser sinusoidal,
(quadro d-q):
did vd R Lq
= + pr iq (5.13)
dt Ld Ld Ld
diq vq R Ld pr
= iq + pr iq (5.14)
dt Lq Lq Lq Lq
T e = 1.5p(iq + (Ld L + q)id iq ) (5.15)
Equaes Me ni as:
dr 1
= (Te F r Tm ) (5.16)
dt J
d
= r (5.17)
d
A Equao (5.18) representa as equaes fase gerador na forma vetorial.
~ abc
d
~vabc = rs .~iabc + (5.18)
dt
onde ~vabc o vetor de tenses resultantes, rs uma matriz que representa a resistn
ia
Equao (5.19) so obtidos (5.20) e (5.21), em que a ter eira omponente no onsiderada
2 2
sin() sin( 3
) sin( + 3
)
2 2 2
T = cos() cos(
3
) cos( + 3
) (5.19)
3
1 1 1
2 2 2
did
vd = rs id Lq iq + Ld (5.20)
dt
diq
vq = rs iq Ld id + Lq + m (5.21)
dt
Apli
ando a transformada de Lapla
e para Equaes (5.22) e (5.23) e
onsiderando
me ni o, assim:
rs id + Lq iq + vd
id = (5.22)
Ld s
rs iq Ld id m + vq
iq = (5.23)
Lq s
Na Figura 5.12 apresenta-se de maneira geral o modelo eltri
o. Atravs dos diagramas
positivo T on e o perodo de funo Tf, logo (D = T on/T f )). Alm disso, a ongurao
Figura 5.14 e o ontrolador de tenso ilustrado na Figura 5.15 tem omo ontrolador um
estti o nulo. O inversor IGBT usa largura de pulso de modulao (PWM) om uma
do regulador de tenso um vetor que ontm os trs sinais de modulao utilizados pelo
Gerador PMW para gerar os impulsos de IGBT. A segunda sada retorna a modulao
indexada.
Na Figura 5.16 ilustra-se o sinal de erro apli ado a um ontrolador PI. O ganho
propor ional (Kp) apli ado no blo o do segurador de ordem zero e mantm a sua entrada
para o perodo de amostragem espe i ada. O blo o a eita uma entrada e gera uma
sada, sendo que ambos podem ser es alar ou vetorial. Se a entrada um vetor, todos os
sinal em relao frequn ia e fase de um sinal de entrada (de refern ia). Nos blo os b-
si os de um valor onstante ampli ado ento somado om uma sada do blo o produto.
Ele lhe dar trs sadas que so frequn
ia, seno e
osseno.
Captulo 5. Implementao do Modelo no Ambiente Matlab/Simulink 79
tir o posterior pro essamento de sinal, os sinais mostrados em blo o s ope1 (amostrado
vento altas, porque nessas ir unstn ias a velo idade do rotor no pode ser ontrolada
pelo aumento do torque eletrome ni o. Ento para evitar danos e sobre argas me ni as,
provo adas pelas altas velo idades, o ngulo de in linao das ps () aumentada de
lminas tem de mudar repentinamente sua posio por ausa de seu grande tamanho faz
om que lentamente esta relao de tro a tipi amente entre 5 a 10 graus por segundo.
Da mesma forma que se deve levar em
onsiderao o tempo ne
essrio para o desempenho
Captulo 5. Implementao do Modelo no Ambiente Matlab/Simulink 80
do servo.
que onsiste basi amente de um ontrolador PI agindo em um erro gerado entre om-
parao medida de rotor do gerador de velo idade om uma velo idade de refern ia de
energia eli a desenvolvido no Matlab/Simulink one tado a uma rede de servios sob
eli a.
Para veri ar o fun ionamento do sistema desenvolvido foi provo ado uma variao
Figura 5.22 as velo idades angulares da turbina (rotor) e do gerador respe tivamente.
Para a velo idade angular da turbina (rotor) foi mostrado aproximadamente um valor
Para o ngulo de passo apresentado na Figura 5.23 em 0,6 segundos o ontrole de passo
atuado em 42 para uma melhor
aptao do vento. Por se tratar de uma simulao
Captulo 5. Implementao do Modelo no Ambiente Matlab/Simulink 82
em que os dados no so bem onhe idos, o mtodo de sintonia utilizado para en ontrar
Figura 5.23 no um pro edimento simples devido di uldade de se obter uma relao
entre a potn ia do rotor e o ngulo de passo. A relao entre este ngulo e a potn ia
da turbina no linear, omo pode ser observado no modelo matemti o para o l ulo
erro".
Nas Figuras 5.24 e 5.25 so ilustrados o omportamento dos Torques Eltri o e Aero-
foram trs, a velo
idade nominal de 200 rad/s, resistn
ia da armadura (Rs ) 0, 425,
ligao de uxo magnti
o 0, 433W b, indutn
ia do estator (Ls ) de 8, 4mH , o torque e
Captulo 5. Implementao do Modelo no Ambiente Matlab/Simulink 83
de 9, 5A.
Captulo 5. Implementao do Modelo no Ambiente Matlab/Simulink 84
Figura 5.27a, em seguida o ontrole faz que a tenso estabilize at atingir o seu valor de
A orrente nos primeiros 5 segundos sofre uma variao mostrado na Figura 5.28a de
15A a 15A, mas aos 0,6 segundos, o sistema estabiliza at atingir o seu valor em regime
Para realizar a simulao foi riado um modelo de vento responsvel pelo desenvolvi-
algoritmo de MPPT ( aptura da mxima potn ia) foi en arregado de otimizar a mquina
Os resultados obtidos, atravs das respe tivas simulaes, permite on luir que o al-
6.1 Introduo
Nos
aptulos anteriores, apresentamos algumas t
ni
as de modelagem
lssi
a, a m
vento. Neste aptulo vamos nos on entrar na omputao de um omando ideal para
per eber o equilbrio entre os vrios aspe tos que afetam a onverso de energia: a partir
veis, optamos por utilizar os mtodos de ontrole de segundo grau, o LQR simples om e
apresentados.
forma mais simples, a de ontrole passivo estol (Stall) para ontroladores avanados, omo
86
Captulo 6. Controle timo apli
ado nas Turbinas Eli
as 87
tem sido investigados por dez a quinze anos, a maioria dos sistemas omer iais ainda
A maneira tradi ional de ontrolar uma turbina eli a om vrios objetivos de ontrole,
tais omo ontrole de velo idade para o rastreamento de potn ia mxima e reduo de
o ontrole do torque e ontrole de passo, que demonstraram ter um bom efeito quando
, no entanto, que os ir uitos de ontrole PID devem ser on ebidos para no interferirem
Este problema pode ser resolvido de forma e iente dentro das t ni as modernas
MIMO (do ingls multiple-input and multiple-output ) onforme mostrado Figura 6.1(b).
Com o aumento do tamanho da turbina, muita pesquisa feita para en ontrar novas e
turbinas do origem a argas que variam ao longo da lmina e mudam rapidamente devido
as rajadas de vento e outras ondies de vento variveis. A rpida evoluo das argas
pode ausar danos por fadiga e reduzir a vida til das turbinas, que por sua vez podem
de idir a vida dos outros omponentes da turbinas. Devido a inr ia do sistema, bem omo
os limites dos atuadores, ontrole do passo ativo s podem ontrolar argas "mdia"nas
lminas. Por outro lado, as estratgias de ontrole de arga passiva no podem responder
variveis de estado, tem sido desenvolvida para ompetir om a omplexidade res ente
de pro essos e requisitos rigorosos em termos de pre iso, peso e usto de apli aes,
sistema.
(
x(t)
= Ax(t) + Bu(t)
(6.1)
y(t) = Cx(t) + Du(t),
Segundo Ogata (OGATA; MAYA; LEONARDI, 1998), existem dois importantes on-
eitos que garantem duas importantes propriedades veri adas nos sistemas ontrolados
ontrole em espao de estados. Pela observabilidade
onhe
e-se o vetor de estados x(t) a
partir de simples inspeo das sadas y(t) e das entradas u(t), demonstrando a garantia
de que todo estado inun
ia em todas as sadas.
Captulo 6. Controle timo apli
ado nas Turbinas Eli
as 89
O sistema pode ser ontrolado, se e somente se essa matriz tem o posto igual ao
observadores para os asos onde no se onsegue medir o estado. Para um dado sistema
denida por:
vetor de estado.
deslo ado para uma posio desejada por meio de uma entrada apropriada, pelo que se
diz que o sistema pode ser ontrolado ou no. A segunda diz se valores de estados do
sistema podem ser determinadas atravs da utilizao das sadas do sistema. Como bem
onhe ido, nem sempre, os estados de um sistema esto disponveis para as medies, e,
muitas vezes eles tm de ser estimados, em muitos asos reais, no dispondo de todos
montagem, podem onduzir a solues altamente dispendiosos que no sejam prti os.
podem ser feitas se puder al ul-los om base nas entradas e sadas do sistema.
1994).
usto. Este usto representa um ompromisso entre dois desempenhos quase ontradi-
esforo. A minimizao dos ritrios impostos d a melhor soluo para ter um nvel de
erro a
eitvel, sem ex
esso de soli
itar os atuadores. A
redita-se que bons desempenhos
Captulo 6. Controle timo apli
ado nas Turbinas Eli
as 90
podem ser obtidos mediante a apli ao de ontroladores on ebidos e validados para mo-
delos lineares e no lineares, o que onsiderado o mais prximo de verdadeiros pro essos,
ontrole de turbinas eli as. Liebst (LIEBST, 1985) apresentou em 1985 um sistema de
ontrole de passo para a turbina eli a Kamewa usando projeto LQR (WRIGHT, 2004).
O objetivo deste ontrolador foi para aliviar argas da lmina, devido ao isalhamento do
est rela ionado om a existn ia, na d ada de 60, de programas de pesquisa realiza-
ontrole tentam utilizar o LQR em apli aes industriais do dia-a-dia, mas devido es-
usado para otimizar os mesmos, sendo que o LQR uma t ni a de on epo muito
onhe ida e que gera ganhos de realimentao prti os. Em alguns asos as variveis a
peso introduzidos pelo engenheiro ou operador. Esta funo geralmente denida omo
omo desvios na altitude no aso de uma aeronave, ou desvios na temperatura de pro esso
Basi amente, o LQR realiza todos os l ulos ne essrios para a otimizao do on-
ontinua a ser ne essrio para introduzir os fatores de peso e omparar os resultados ob-
tidos om os objetivos traados. Desta forma, o ajuste dos ontroladores ontinua a ser
um pro esso iterativo onde o Engenheiro apre ia os ontroladores timos atravs de simu-
laes e ajusta os pesos para obter um
ontrolador que v mais ao en
ontro dos objetivos
Captulo 6. Controle timo apli
ado nas Turbinas Eli
as 91
espe i ados.
O projeto do ontrolador requer que o sistema linear seja des rito pela seguinte repre-
(
x(t)
= Ax(t) + Bu(t), x(t0 ) = x0
(6.4)
y(t) = Cx(t) + Du(t),
onde x(t) hamado o estado do sistema, x(t0 ) a ondio ini ial do sistema, u(t)
omando para a Equao (6.4), obtm-se a des rio do espao de estado do sistema de
(
x(t)
= (A + BK)x(t) + Br(t),
(6.5)
y(t) = (C + DK)x(t) + Dr(t),
Na teoria
lssi
a, bus
a-se sele
ionar K para que o sistema em malha fe
hada tenha
propriedades espe as, omo a estabilidade, por exemplo. A teoria linear quadrti o
trata de pro urar o melhor K (ideal) que satisfaa algumas espe i aes. O objetivo
minimizar um usto quadrti o fun ional no que se diz respeito s entradas de ontrole
sujeitos s limitaes do sistema linear. A funo de
usto representa uma soma ponderada
Captulo 6. Controle timo apli
ado nas Turbinas Eli
as 92
de energia do estado e ontrole, dependendo de omo essa funo de usto denida, vrios
problema LQR, as seguintes ondies devem ser denidos. Em primeiro lugar o estado
(ATHANS, 1981).
Z
(
z(t)k2 + ku(t)k2 dt,
JLQR = (6.6)
0
Muitas vezes o problema LQR ideal denido de modo mais geral e onsiste em
Z
JLQR = z(t)T Qz(t) + u(t)T Ru(t)dt (6.7)
0
onde Q Rl l
e R R mm
so matrizes simtri
as denidas positivas e uma
onstante
positiva.
do Bryson, que arma que essas matrizes devem ser sele ionadas omo diagonal om os
elementos diferentes de zero em es
ala para que as variveis que apare
em no
ritrio de
Captulo 6. Controle timo apli
ado nas Turbinas Eli
as 93
regra de Bryson d bons resultados, om frequn ia, apenas um ponto de um pro esso
(BRYSON, 2002).
Pode se armar ento, que a formulao LQ traduz a di uldade dos problemas de
ontrole lssi os, onde as espe i aes so em tempo, taxas de variao, margens de esta-
bilidade e de fase e outras espe i aes sobre os sinais de entrada e sada a omodando-se
na es olha dos oe ientes de usto das matrizes Q e R. Uma vez que estas matrizes so
1
Qii = (6.8)
valor maximo aceitavel de x2i
onde i {1, 2, . . . , l},
1
Rjj = (6.9)
valor maximo aceitavel de u2j
onde j {1, 2, . . . , l}.
Em essn
ia, a regra de Bryson es
ala as variveis que apare
em em JLQR de modo
a que o valor mximo a eitvel para ada termo um. Isto espe ialmente importante
ponto de partida para um pro esso de tentativa e erro de projeto interativo que visa a
Z
JLQR = x(t)T Qx(t) + u(t)T Ru(t)dt. (6.10)
0
usto, e um dos mtodos utilizados para resolver esse problema fazendo o uso do multi-
pli
ador de Lagrange para denir a funo do Hamiltoniano, H, expressa por (ZHOU et
Captulo 6. Controle timo apli
ado nas Turbinas Eli
as 94
al., 1996):
Em que L(x(t), u(t)) o ndi e de desempenho, par ela do integrador na funo usto.
H(x(t), u(t), , (t), t) = x(t)T Qx(t) + u(t)T Ru(t) + T (Ax(t) + Bu(t)) (6.12)
H
= = x = Qx(t) AT (6.13)
x
H
= 0 = B T + Ru = 0 (6.14)
u
Pela equao (6.14) tem-se o
ontrole timo,u(t),
u(t) = R1 B T (6.15)
de ontorno:
Em que (t) uma funo linear do sistema, S uma matriz nxn. O
ontrole u(t)
pode ser rees
rito
omo:
u(t) = K(t)x(t)
onde
A Equao (6.17) indi a que a lei de ontrole timo uma ombinao linear, embora
A matriz K(t) a matriz de ganho de malha fe
hada variante no tempo. Adi
ional-
Captulo 6. Controle timo apli
ado nas Turbinas Eli
as 95
mente, as medidas de todas as variveis de estado devem ser disponveis para implementar
onde
S(t) = AT S(t) + S(t)A S(t)BR1 B T S(t) + Q = 0 (6.20)
uma soluo para o problema do rastreador linear, ou seja, alterar o vetor de estados
Z
(Cx(t) r(t))T Q(Cx(t) r(t)) + uT Ru dt,
JLQR = (6.21)
0
Mesmo que o estado x(t) no seja limitado, deseja-se que ele seja o mais prximo
Para en ontrar o valor mnimo para a funo de usto, as seguintes ondies funda-
H
= = [C T QCx(t) C T Qr(t) + AT ] (6.24)
x
H
= 0 Ru(t) + B T (t) (6.25)
u
Captulo 6. Controle timo apli
ado nas Turbinas Eli
as 96
portanto:
u(t) = R1 B T (6.26)
refern
ia r(t).
Rees
revendo o
ontrole u(t), substituindo a Equao (6.27) na Equao (6.26), temos:
u = K(t)x(t) R1 B T (t)
Ao denir:
V (t) = C T QC
W (t) = C T Q
+ S x
= Sx (6.32)
mos
+ S[Ax E(Sx )]
V x AT (Sx ) + W r = Sx (6.33)
[S + SA + AT S SES + V ]x + AT SE + W r = 0 (6.34)
Assim, esta relao (6.34) deve satisfazer a todos x(t), r(t) e o que nos onduz a uma
S = SA AT S + SES V (6.35)
K = R1 B T S (6.37)
= [SE AT ] W r (6.38)
onde
E o omando que minimiza o valor de usto JLQR resulta omo (BRYSON, 2002)
O pro esso de minimizao da funo usto, resolvendo esta equao pode ser feito
AT S + SA + Q SBR1 B T S = 0 (6.42)
K = R1 B T S (6.43)
Z
(Cx(t) r(t))T Q(Cx(t) r(t)) + uT Ru dt,
JLQR = (6.45)
0
x = Ax + Bu. (6.46)
x = (A BK)x. (6.47)
x = Ax + Bu, (6.48)
y = Cx
Segundo Ogata (OGATA; MAYA; LEONARDI, 1998), Dorf e Bishop (DORF; BISHOP,
Modelos om realimentao de estados tradi ionais so mais indi ados para sistemas
de estados, o rastreamento pode ser feito via orreo por erro estti o ou por servo-
me anismos om integradores, mais onhe ido omo modelo interno de ontrole (DORF;
devido sua simpli idade, esse tipo de topologia no garante erro de regime permanente
nulo para perturbaes nos atuadores (no sinal de ontrole) e nos medidores, alm de
Para o aso do ontrole do onversor, admitido que a refern ia desejada seja a tenso
de sada regulada num valor onstante e diferente de zero. Portanto, trata-se de um degrau
ujo erro de refern ia ne essita ser nulo em regime permanente. Os servome anismos
espao de estados. No entanto, deve estar atento ao esforo de ontrole, pois estratgias de
Portanto, om base na Figura 6.3, faz-se uso da expresso geral no espao de estados
= r y (6.49)
= r Cx
Captulo 6. Controle timo apli
ado nas Turbinas Eli
as 100
" # " #
A 0 B
A = =
B (6.50)
C 0 D
" #
h i x
u = Kx + Ki = K Ki = Kx (6.51)
(
x = (A BK)x + BKi ,
(6.52)
y = (C DK)x + DKi ,
" # " #
A BK BKi 0
x = x + r, (6.54)
(C DK) DKi 1
h i
y= (C DK) DKi x (6.55)
dies para realimentao do sinal de ontrole e que no haja nem rudo nem perturbao
no sistema. Para superar o problema que ertas variveis de estados que no podem ser
medidas, ou que so muito ruidosas, ou at mesmo que em alguns dos estados no tenham
signi ado fsi o, ento ne essrio adi ionar um observador esto sti o ao projeto LQR
esto
sti
o timo e tem muitas apli
aes no mundo moderno, que varia de sistemas de vo
Captulo 6. Controle timo apli
ado nas Turbinas Eli
as 101
mesmo. Ele ombina ambos os on eitos de Reguladores Linear quadrti o (LQR) para
minimizado estatisti amente. Pelo fato do ltro de Kalman possuir uma rotina simples,
dados, ele pode ser utilizado em sistemas de ara tersti a de tempo real (sistemas em
Sinais ruidosos de sensores, aproximaes nas equaes que des revem o omportamento
estado de um sistema om uma nova medida usando uma mdia ponderada. A idia dos
pesos que valores om menor in erteza estimada sejam mais " onveis". Os pesos
estado do sistema. O resultado da mdia ponderada uma nova estimativa do estado, que
Captulo 6. Controle timo apli
ado nas Turbinas Eli
as 102
se lo aliza entre o estado predito e o estado medido, apresentando uma melhor in erteza
estimada que qualquer um dos dois uni amente. Este pro esso repetido a ada passo
iterao. Isto signi a que o ltro de Kalman fun iona re ursivamente e requer apenas a
prximo estado.
Quando exe utando os l ulos para o ltro, a estimativa do estado e as ovarin ias
passo do l ulo. Desta forma, possvel representar as relaes lineares entre diferentes
variveis de estado ( omo posio, velo idade e a elerao) em qualquer um dos modelos
O ltro de Kalman pode ser separado em duas etapas: predio ou propagao ("time
Controladores LQG podem ser utilizados tanto em sistemas lineares de tempo invari-
ante (LTI), bem omo em sistemas de variao de tempo linear. A apli ao de sistemas
para sistemas in ertos no lineares, o que o aso para o sistema de turbinas eli as.
integral que pode ser introduzida fa ilmente; sinais de refern ia esto sti as podem ser
ser ontrolados. A prin ipal desvantagem do ontrole LQG a perda da robustez devido
Considere agora a planta representada, no qual ser onsiderada algum rudo no sis-
(
x(t)
= Ax(t) + Bu(t) + Gw(t),
(6.56)
y(t) = Cx(t) + v(t)
sendo w(t) perturbaes externas ao pro esso e v(t) rudo de medio, que so sinais no
E{v(t).v(t + )T } = V.(t)
E{w(t).v(t + )T } = 0 (6.58)
E{v(t).w(t + )T } = 0
O problema do
ontrole LQG en
ontrar o sinal de
ontrole timo, u(t), que minimiza:
Z T
J = E{limT (xT (t)Qx(t) + uT (t)Ru(t)dt)} (6.59)
0
Q = QT 0 e R = RT > 0.
Substituindo-se o vetor de estado x(t) pela estimativa tima dos estados x(t)
hega-se
soluo do problema LQG dada por:
u = K x(t) (6.60)
seguir.
x = (A BK)x(t) (6.61)
Captulo 6. Controle timo apli
ado nas Turbinas Eli
as 104
x (t) = A
x(t) + Bu(t) + Kf (y C x(t)) (6.62)
x(t) = (A Kf C)
x(t) + w(t) Kf v(t) (6.64)
por:
Kf = Sf C T V 1 , (6.65)
(EAR)
funo de
usto: Z
J= (z T Qz + uT Ru + 2z T Nu) (6.67)
0
O mtodo de estimao esto sti a utilizado para obter estimativas timas das vari-
veis de estados de um sistema dinmi o, de tal maneira que o erro minimizado estatis-
ti amente.
x = A
x + Bu + Kf (y C x Du) (6.69)
Kf = Sf C T V 1
u = K x Ki (6.70)
o sistema prova ser estvel, por onseguinte, todos os autovalores so olo ados no lado
na ordem do vetor de estado, portanto, igual a 8. Isto prova que o sistema ontrolvel
e observvel.
Captulo 6. Controle timo apli
ado nas Turbinas Eli
as 107
que foi es olhido para o ontrole expressa pela Equao (6.41). Lembrando ainda que
lminas e da torre e, ao mesmo tempo, manter o nvel de potn ia eltri a e a velo idade
apresentado:
0, 3 0 0 0
1 0 0
0 400 0 0
Q=
0
0 1 0 .
R=
0 1 0
0 0 1
0 0 0 1
mdia de 18m/s
om uma perturbao no passo que atuam no sistema no tempo t = 10s
onforme mostrado na Figura 6.8.
om uma velo idade mdia do vento de 18m/s om uma perturbao de 40% mostrada
na Figura 6.9.
Captulo 6. Controle timo apli
ado nas Turbinas Eli
as 108
m1 TF s + 1
H F = KF (6.71)
(TF s + 1)(TF m2 s + 1)
Lv
om TF = vm
= 18, KF = 5, 3, m1 = 0, 4 e m2 = 0, 25.
A Figura 6.10 apresenta o espe
tro do sinal de velo
idade do vento mostrado na
Captulo 6. Controle timo apli
ado nas Turbinas Eli
as 110
sistema, que so as velo
idades angulares mostradas na Figura 6.12 e na Figura 6.13, no
Captulo 6. Controle timo apli
ado nas Turbinas Eli
as 111
entanto, no aso da velo idade angular do gerador, um erro de estado esta ionrio pode
Alm disso, na exo das lminas, mostrado na Figura 6.14 foi observada uma reduo
das amplitudes ini
iais, mas assim
omo nas duas sadas anteriores, a perturbao no
Captulo 6. Controle timo apli
ado nas Turbinas Eli
as 112
rejeitada.
amplitude e do erro de estado esta ionrio, foi observada na Figura 6.15b.Vrios ensaios
Por ausa dos erros existentes no estado esta ionrio, mesmo insigni antes ( omo no
gradores prejudi a o sistema. Vrios testes foram realizados, om um, dois e quatro inte-
ontrole.
Em on luso, a melhor resposta foi obtida om um integrador adi ionado para a sada
6.16.
Captulo 6. Controle timo apli
ado nas Turbinas Eli
as 113
Nas Figura 6.17 e Figura 6.18, veri a-se que as velo idades angulares do rotor e do
gerador omo sada seguem a refern ia do sistema, mantendo pois os seu valores nominais
impostos.
modo de movimentao de aba das lminas (Figura 6.19) e a dobragem da torre ilustrado
de
er
a de 60 m.
Captulo 6. Controle timo apli
ado nas Turbinas Eli
as 115
Porm, uma das sada que ns onsideramos omo o mais importante para um ontrole
mais pre iso onforme ilustrado na Figura 6.21, a poten ia eltri a do sistema, que pode
ser on ebida pelo ir uito de malha fe hada om um ni o integrador apenas para ele.
eltri a de sada.
Os resultados das simulaes mostraram que este mtodo apresentou um bom de-
Figura 6.21: Diagrama de blo os do sistema em malha fe hada para Potn ia Eltri a.
externa do pro esso e v o ruido de medio. De a ordo om a seo 6.5, eles so sinais
0, 3 0 0 0 0, 8 0 0 0
0 0, 5 0 0 0 0, 1 0 0
W =
0
V = .
0 0, 7 0
0
0 0, 9 0
0 0 0 0, 8 0 0 0 0, 3
Os ganhos timos da funo de
usto do LQR so:
18, 0062 0, 1572 0, 1074 15, 2486 4, 5550 0, 0290 0, 0125 2, 4630
K=
0, 0007 0, 0000 0, 0000 0, 0003 .
0, 0003 0, 0000 0, 0000 0, 0000
0, 0660 0, 0422 0, 0200 0, 0640 0, 0147 0, 0005 0, 0001 0, 0123
0, 0011 0, 0023 0, 0000 0, 0000
0, 0004 0, 0008 0, 0000
0, 0000
0, 0005 0, 0016 0, 0000 0, 0000
0, 5652 1, 1346 0, 0005 0, 0010
Kf = 0, 5673 1, 2094 0, 0007 0, 0010 .
0, 0003 0, 0015 0, 0000 0, 0000
0, 0018 0, 0032 0, 0000 0, 0000
0, 2621 0, 4629 0, 0013 0, 0013
0, 1525 0, 3042 0, 0033 0, 0027
apresentado:
TLAB/SIMULINK.
Para uma pequena variao entre os valores ini iais pode ser observado o sinal de
vento.
Na Figura 6.26 e na Figura 6.27 ilustra-se que o ontrolador LQG onsegue minimizar
Por sua vez, a Figura 6.28, e a Figura 6.29 ilustram os desempenhos em termos de
pe tivamente, em torno dos valores nominais apli adas. O ontrolador LQG foi testado
Na Figura 6.30 a urva de potn ia de sada do sistema dado obtido para a velo idade
Isto demonstra a robustez do ontrolador e mostra que pode ser utilizada em toda
a zona de fun ionamento. Note-se que bons resultados tambm foram obtidos para a
velo idade do vento inferior a 18 m/s. No entanto, estes resultados no foram aqui
velo idade do rotor e gerador, tornando possvel diminuir signi ativamente as soli itaes
linear quadrti o. Cada mtodo trouxe alguma melhora em relao aos outros, e ada um
tratado de diferentes aspe tos rela ionados om o ontrole. O padro LQR provou no
rejeitar distrbios, e uma ao integral foi adi ionado a m de eliminar os erros de estado
Os ontroladores LQG onsiderados os rudos e distrbios omo rudos bran os, provou
que bons resultados podem ser obtidos por esta abordagem tambm. Um in
onveniente
Captulo 6. Controle timo apli
ado nas Turbinas Eli
as 122
en ontrado foi o fato de que, devido ao forte a oplamento das entradas e sadas do sistema,
regulao simultnea de todas as quatro sadas extremamente dif il. Outro aspe to im-
portante a ser men ionado que, embora na simulao foram obtidos bons resultados om
a
ima do nominal.
Captulo 7
Nesta dissertao foi apresentada uma des rio detalhada da turbina eli a e os ontro-
ladores LQR e LQG om aes integrais para o ontrole do ngulo de passo das turbinas
de velo idade varivel, apresentando-se omo uma alternativa ao ontrole Propor ional-
a operam extremamente dinmi o. Modelos pre isos devem onter graus de liberdade
su iente para apturar os mais importantes efeitos dinmi os. Foi por isso que ns
Toda a pesquisa foi on entrada sobre o regime de velo idades de vento a ima do
nominal, onde as foras e soli itaes que so exer idas pelo vento sobre a turbina so os
mais signi ativos, pois neste regime que as turbinas orrem o ris o de serem dani adas.
Um estudo sobre os tipos de ontrole de gerao de potn ia foi realizado e foi onsta-
tado que turbinas om ngulo de passo varivel tem um melhor desempenho em relao
s de ngulo xo. Este ontrole geralmente feito om ontroladores do tipo PI, mas que
devido a sua omplexidade alguns parmetros so de dif il obteno, pois os fabri antes
no permitem a divulgao.
de turbinas eli as so muito mais ompli adas e in luem mltiplas nalidades. Por
exemplo, alm de limitao de energia eltri a, uma ateno espe ial dada s soli itaes
lminas em altas velo idades de vento no sendo mais negligen iados. Foi obtido um mo-
123
Captulo 7. Con
luses e Perspe
tivas 124
Uma desvantagem dos mtodos de ontrole lssi os que vrios ir uitos de omando
devem ser utilizados para amorte er simultaneamente vrios modos de turbinas exveis.
e faz om que a turbina se torne instvel. O poten ial que desestabiliza a turbina, res e
modos exveis aumentam. Por outro lado, mtodos de projeto de ontrole multivarivel,
espao de estado, podem ser usados para atender a esses mltiplos objetivos de ontrole
ni a.
Para tal fato, propusemos dois algoritmos que foram apresentados de forma gradual,
afetam o sistema so modelados omo rudos bran os, ento o uso de ontroladores LQG
tornam-se ne essrio. Uma melhoria foi trazida pelo projeto de um ontrolador LQG om
de variveis de estado.
Os mtodos de ontrole ofere eram uma viso sobre a evoluo da perturbao que
obtidos no domnio linear, zemos um passo frente, ao tentar validar os algoritmos que
podem ser ontroladas para modi ar a aerodinmi a do rotor, mas tambm a na ele
pode ser orientada para uma melhor aptura das orrentes do vento;
di uldade em obrir todo o domnio no vem apenas a partir do fun ionamento de
Apli
ar um
ontrolador preditivo multivarivel - MPC (do ingls Model Predi
tive
Controller ) no sistema ou um
ontrolador livre
om modelo re
ursivo que a
re-
ditamos que pode-se tornar uma soluo vivel para o futuro, pois simples de
delo. Pode ser apli ado diretamente sobre o modelo no-linear e atravs de sua
ACKERMANN, T. et al. Wind power in power systems. [S.l.: Wiley Online Library,
2005.
AKHMATOV, V. Analysis of dynami
behaviour of ele
tri
power systems with large
amount of wind power. [S.l.: Ele
tri
Power Engineering, rsted-DTU, Te
hni
al
University of Denmark, 2003.
ATHANS, M. The linear quadrati
lqr problem. Massa
husetts Institute of Te
hnology,
Massa
husetts, 1981.
126
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS 127
BOSSANYI, E. The design of
losed loop
ontrollers for wind turbines. Wind energy,
Wiley Online Library, v. 3, n. 3, p. 149163, 2000.
BOSSANYI, E. Developments in individual blade pit
h
ontrol. In: Pro
eedings of the
S
ien
e of Making Torque from Wind"Conferen
e. [S.l.: s.n., 2004. p. 486497.
BURTON, T. et al. Wind energy handbook. [S.l.: John Wiley & Sons, 2011.
BYSTRYK, J.; SULLIVAN, P. Small wind turbine power
ontrol in intermittent wind
gusts. Journal of Wind Engineering and Industrial Aerodynami
s, Elsevier, v. 99, n. 5,
p. 624637, 2011.
CAMBLONG, H.; VIDAL, M. R.; PUIGGALI, J. Prin
iples of a simulation model for
a variable-speed pit
h-regulated wind turbine. Wind Engineering, Multi-S
ien
e, v. 28,
n. 2, p. 157175, 2004.
CHEN, C.-T. Linear system theory and design. [S.l.: Oxford University Press, In ., 1995.
JAUCH, C. Transient and dynami
ontrol of a variable speed wind turbine with
syn
hronous generator. Wind Energy, Wiley Online Library, v. 10, n. 3, p. 247269, 2007.
JELAVI, M. et al. Design of a wind turbine pit
h
ontroller for loads and fatigue
redu
tion. In: European Wind Energy Conferen
e & Exhibition, EWEC 2007. [S.l.: s.n.,
2007.
KAIMAL, J. et al. Spe
tral
hara
teristi
s of surfa
e-layer turbulen
e. Quarterly Journal
of the Royal Meteorologi
al So
iety, Wiley Online Library, v. 98, n. 417, p. 563589,
1972.
KWAKERNAAK, H.; SIVAN, R. Linear optimal
ontrol systems. [S.l.: Wiley-inters
ien
e
New York, 1972.
LEITHEAD, W.; CONNOR, B. Control of variable speed wind turbines: design task.
International Journal of Control, Taylor & Fran
is, v. 73, n. 13, p. 11891212, 2000.
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS 129
LEITHEAD, W.; SALLE, S. De la; REARDON, D. Role and obje
tives of
ontrol for
wind turbines. In: IET. IEE Pro
eedings C (Generation, Transmission and Distribution).
[S.l., 1991. v. 138, n. 2, p. 135148.
LI, H.; CHEN, Z. Overview of dierent wind generator systems and their
omparisons.
IET Renewable Power Generation, IET, v. 2, n. 2, p. 123138, 2008.
LIEBST, B. A pit
h
ontrol system for the kamewa wind turbine. Journal of dynami
systems, measurement, and
ontrol, Ameri
an So
iety of Me
hani
al Engineers, v. 107,
n. 1, p. 4752, 1985.
LIU, H. et al. Optimal regulator-based
ontrol of ele
troni
power transformer for
distribution systems. Ele
tri
Power Systems Resear
h, Elsevier, v. 79, n. 6, p. 863870,
2009.
LUBOSNY, Z. Wind turbine operation in ele
tri
power systems: advan
ed modeling.
[S.l.: Springer Berlin, 2003.
MUYEEN, S.; TAMURA, J.; MURATA, T. Stability augmentation of a grid-
onne
ted
wind farm. [S.l.: Springer, 2009.
NICHITA, C. et al. Large band simulation of the wind speed for real time wind turbine
simulators. Energy Conversion, IEEE Transa
tions on, IEEE, v. 17, n. 4, p. 523529,
2002.
NOUIRA, I.; KHEDHER, A.; BOUALLEGUE, A. A
ontribution to the design and the
installation of an universal platform of a wind emulator using a d
motor. International
Journal of Renewable Energy Resear
h (IJRER), v. 2, n. 4, p. 797804, 2012.
PINTEA, A. Optimal robust
ontrol of horizontal variable speed wind turbines. Tese
(Doutorado) PhD Thesis, University Politehni
a of Bu
harest, 2011.
PINTEA, A. et al. Modeling and power regulation of horizontal variable speed wind
turbines. Studies in Informati
s and Control, v. 20, n. 3, 2011.
PPINTO, V. et al. Controle timo apli
ado mquina de induo
om rotor bobinado
operando
omo gerador. CBA, n. 49864932, 2010.
ROLAN, A. et al. Modeling of a variable speed wind turbine with a permanent magnet
syn
hronous generator. In: IEEE. Industrial Ele
troni
s, 2009. ISIE 2009. IEEE
International Symposium on. [S.l., 2009. p. 734739.
SRENSEN, P.; HANSEN, A. D.; ROSAS, P. A. C. Wind models for simulation of power
u
tuations from wind farms. Journal of wind engineering and industrial aerodynami
s,
Elsevier, v. 90, n. 12, p. 13811402, 2002.
WAGNER, H.-J.; MATHUR, J. Introdu
tion to wind energy systems. [S.l.: Springer,
2012.
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS 131
WANG, H. et al. Re
ursive model free
ontroller for traje
tory tra
king of mimo
nonlinear systems. In: IEEE. Control & Automation (MED), 2010 18th Mediterranean
Conferen
e on. [S.l., 2010. p. 431436.
WILSON, D. G. et al. A
tive aerodynami
blade
ontrol design for load redu
tion on
large wind turbines. In: European Wind Energy Conferen
e, Marseille, Fran
e. [S.l.:
s.n., 2009. v. 26, n. 19, p. 643678.
WRIGHT, A.; FINGERSH, L. Advan
ed
ontrol design for wind turbines. [S.l.: National
Renewable Energy Laboratory, NREL/TP-500-42437, 2008.
WRIGHT, A.; STOL, K. A. Designing and testing
ontrols to mitigate dynami
loads in
the
ontrols advan
ed resear
h turbine. In: Conferen
e Paper 2008 ASME Wind Energy
Symposium. [S.l.: s.n., 2008.
WRIGHT, A. D. Modern
ontrol design for exible wind turbines. [S.l.: National
Renewable Energy Laboratory, 2004.
ZHOU, K. et al. Robust and optimal ontrol. [S.l.: Prenti e Hall New Jersey, 1996.
as para l ulos aritmti os bsi os, ainda ofere e um grande nmero de ferramentas
espe ializadas (toolboxes) para a resoluo de problemas em reas espe as, tais omo
132
Apndi
e A. Desenvolvimento do projeto dos
ontroladores MATLAB/SIMULINK 133
0 0 0
0 0
0
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0, 25 0 0 0
B= C=
0 2, 44e 5 0 0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0
5, 55 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0;
0 0 0 0 0 0 1 0;
51 ,4 0 0 0 ,69 0 ,28 0 0 2;
268 ,29 0 0 1 ,46 1 ,46 0 0 0;
C=[0 0 0 1 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 ,25 0 0 0;
0 0 1 0 0 0 0 0;
0 1 0 0 0 0 0 0;
Q= [ 0 , 5 0 0 0;
0 400 0 0;
0 0 1 0;
0 0 0 1;
Q1=C' QC ;
R= [ 1 7 0;0 10;
[ K, P , E = l q r (A, B , Q1 , R)
0 0 0 0 0 1 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 1 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 5 ,55 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 ,14;
B=[0 0 0;0 0 0;0 0 0;0 0 0;
C=[0 0 0 1 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 ,25 0 0 0 0;
0 0 1 0 0 0 0 0 0;
0 1 0 0 0 0 0 0 0;
Bz = [ 0 ; 0; 0; 0 ;0 ;0 ;0; 0; 1;
Q1=C' QC ;
[ K, P , E= l q r (A, B , Q1 ,RN ) ;
G=s s (A , [ B , Bz , C , [ D, D ) ;
W=d i a g ( [ 0 , 3 0 ,5 0 ,7 0 ,8);
V=d i a g ( [ 0 , 8 0 ,1 0 ,9 0 ,3);
[ Gk , Kf , P f = kalman (G,W, V)