Mechanismy

Mechanismus klikov, tykloubov, kulisov, zpadkov a vakov jsou nejastjmi mechanismy

ve strojch (krom pevod). Mechanismy obsahuj leny (kliky, ojnice, thlice, kiky a dal). leny
jsou spojovny vazbami a tvo soustavu tles a vazeb. Zkladn rm, kter je pevn v prostoru,
je lenem soustavy s slem 1. Mechanismy se znzoruj jednoduchmi schmaty.

Vazby len v mechanismech (v rovin): rotan dvojice r

posuvn dvojice p
valiv dvojice v
obecn dvojice o

Tleso v rovin m 3 stupn volnosti (me se pohybovat ve 2 smrech posuvn a rotovat kolem
1 osy rotace). V prostoru jsou vazby sloitj (tleso m 6 stup volnosti). Poet len mechanismu
je n. Vazby v rovin tlesu odeberou kad 2 stupn volnosti (obecn dvojice jen 1). Tleso v rovinn
soustav n tles, kter je vzan vazbami, m poet stup volnosti SV (a stejn tak mechanismus) :

SV = 3 . ( n 1) 2 . ( r + p + v ) -- o

Mechanismus (tj. kad tleso v soustav tvoc mechanismus) m obvykle 1 stupe volnosti.
Zvltn mechanismus se 2 stupni volnosti se nazv diferencil a slou k vyrovnn sil nebo
drhy nkterch len mechanismu.
 Mechanismus v rovin a v prostoru

V prostoru m kad tleso 6 stup volnosti (SV, 3 posuvy, 3 rotace). Vazby v prostoru maj sloitj
charakter nap. vazba rotace mus zahrnout i zabrnn posuvu ve smru rotace aj. ast vazba
kulovm epem s kulovou pnv odete 3 stupn volnosti (znemon posuvy). V prostoru je

SV = 6 . ( n 1 ) 5 . r 3 . k

Jako pklad lze uvst tykloubov mechanismus. V rovin je ( n=4, r=4 ) a v prostoru ( n=4, r=2, k =2 ):

v rovin v prostoru (k je vazba koul)

SV = 3 . ( 4 1 ) 2 . 4 = 1 SV = 6 . ( 4 1 ) 5 . 2 3 . 2 = 2

V prostoru se navc me len 3 otet kolem sv osy - proto soustava m SV = 2. Prostorov

(statick) neuritost znamen vznik vnitnch deformac a pnut a bv astou pinou poruch.
Analza statick neuritosti mechanism v prostoru m tedy zsadn vznam a je nutn !
 Jednoduch mechanismus VAZBY
(tykloubov mechanismus)
v rovin a v prostoru
a vazby v prostoru

v rovin

2
3
4

tykloubov mechanismus
v prostoru
 Rozklad pohybu

Pohyb tlesa lenu mechanismu lze rozloit na pohyb zkladn (univ pohyb, nap. pohyb
uritho bodu tlesa vi pevnmu rmu) a dal pohyb relativn (vzjemn, pdavn, tj. pohyb,
kter konaj body tlesa vi bodu konajcmu zkladn pohyb).

Pohyby jsou oznaovny pomoc bod a len mechanismu, nap. pohyb bodu A na lenu 3 me
bt rozloen na relativn pohyb bodu A vi bodu B na lenu 3 (tento bod kon vak tak
zkladn pohyb s lenem 2, se kterm je spojen ve vazb) a zkladn pohyb bodu B vi rmu.

Zpis pohybu m formu A: 31 = 32 + 21 a stejn se e rychlosti a zrychlen.

Kad len (tleso) m tak pro kad pohyb pl pohybu. Pl pohybu je sted rotace tlesa, kdy
tato rotace znamen pouze velmi mal rotan pohyb (s tm nulovm hlem pootoen). Pl
pohybu se obvykle najde jako prsek norml k pohybu nkterch bod tlesa.

eenm pohyb tles a jejich bod v rovin nebo prostoru se zabv kinematika. Speciln oblast
kinematiky je kinematick geometrie. Nalezneme zde nap. vysvtlen vzniku nkterch kivek, jejich
vlastnost (elipsa, evolventa, cykloida aj.). Z poadavk na vsledn pohyb lze vytvoit nvrh
mechanismu, splujcho zadn (nap. asto pouvno pro vakov mechanismus).
 Nkter asto pouvan mechanismy:

Ve strojch bv pohon odvozen od motoru s rotanm pohybem. Soust stroj jsou pak pevody,
ktermi se pedvan pohyb uprav (transformuje Mk a n). Vlastn vkonn st stroje, orgn, mv
pohyb sloitj, odvozen od rotace vstupnho lenu do obecnho rovinnho ppadn prostorovho
pohybu vstupnho lenu nkterm mechanismem (smykadlo lisu, orgn hntacho stroje apod.).
Pevody tvo velkou skupinu mechanism, obvykle vedenou samostatn mimo mechanismy.

asto pouvan mechanismy:

tykloubov mechanismus
klikov mechanismus (vetn mech. s excentrem)
kolenov mechanismus
kulisov mechanismus
vakov mechanismy
krokov mechanismy

V mnoha strojch je vstupn pohyb rotan a stroj m motor doplnn pevodovm mechanismem
se stlm nebo promnnm pevodem. Vstupnm lenem je nap. veteno obrbcho stroje,
kolo podvozku vozidla, navijk vtahu i jebu, vrtule mchadla, letadla apod.
 tykloubov mechanismus

poet len (vetn rmu) n = 4

pro rovinnou teorii 4 rotan vazby

2 3 r=4
4
pro prostorov een 2 vazby
rotan r = 2 a 2 vazby kulovmi
epy k = 2

V bodech O1 a O2 jsou rotan vazby umoujc jen otoen podle osy a dn posuv (odebraj tedy
po 5 stupnch volnosti). V bodech A a B jsou vazby kulovmi epy (odebraj po 3 stupnch volnosti, tj.
zamez vem posuvm, umon rotace podle 3 os).

V prostoru m een 2 stupn volnosti (mon je tak rotace lenu 3 podle jeho osy). Proveden se 4
rotanmi vazbami v prostoru by znamenalo statickou neuritost !

Otejc se leny 2 a 4 jsou nazvny kliky, je spojujc len 3 je oznaovn thlice.

Okamit pl pohybu lenu 3 vi rmu 1 je dn prsekem norml pohyb bod A a B (rotan pohyby).
len 3 se tedy v nakreslen situaci pohybuje otenm podle plu (oten o hel blc se 0). Tento
pohyb me bt vyuit pro kinematick een.
Okamitm plem pohybu P31 lenu 3 vi rmu 1 je prsek pmek O1A a O2B.
Tyto pmky jsou normlami pro pohyb 31 bodu A a bodu B na lenu (tlese) 3.

Pro een rychlost bod tlesa 3 plat, e okamit hlov rychlost pro oten kolem plu
je pro vechny body tlesa stejn. Protoe je dna nap. rychlost oten kliky 2, na kter je i bod A,
bude hlov rychlost bodu A vchoz pro rychlosti dalch bod tlesa 3.

Rychlost bodu A vi rmu je vA = r . , kde je rychlost oten kliky 2 kolem bodu O1.
Pro oten vi plu P31 je hlov rychlost bodu A dna vA / AP31. Stejn je i hlov rychlost
oten vech bod tlesa 3 vi plu P31.

Zvltnm ppadem tykloubovho mechanismu je paralelogram (m tvar rovnobnku).

Paralelogram v koprovacm zazen

kopie v mtku
 Paralelogram
tykloubov mechanismus se shodnou dlkou klik O1A = O2B a dlkou thlice shodnou se
vzdlenost sted oten klik O1O2 = AB. Pouv se nap. v rznch zdvihadlech aj.

Vechny body thlice konaj stejn pohyb s posunutou drhou. Parametry tohoto pohybu jsou
dny pohybem bod A a B.

A thlice B

klika 1
klika 2

zkladn rm
O1 O2

Mechanismus dv rovnobnou polohu spojnice AB s rmem (spojnice O1O2) za pohybu

v kad poloze. Vyuv se v mechanismech koprovacch zazen obrbcch stroj
(vetn monosti zvten i zmenen vytvenho objektu oproti ablon).
Koprovac mechanismus - schma

AB = CO = a

AC = BO = b

spolen oton bod O

DF = OE = c

EF = OD = d

d c
Pomry: = znamenaj zvten Body A a F opisuj podobn tvary.
a b
 Klikov mechanismus

m poet len n=4 a v rovin 3 rotan vazby r=3 a jednu vazbu posuvnou p=1.

4 3

Klikov mechanismus je pouvn ve spalovacch motorech vozidel a dalch stroj, je dnes nej-
rozenjm mechanismem. V alternativnm proveden pracuje v pstovch kompresorech, psto-
vch erpadlech, lisech a dalch strojch, nap. pro manipulaci s vrobky aj. Souhrnn oznaujeme
nkter tyto stroje jako pstov stroje (spal. motory, kompresory, erpadla) na rozdl od stroj tzv.
rotanch lopatkovch.
leny klikovho mechanismu se oznauj: 2 klika, 3 ojnice, 4 kik (v jednoduch verzi pst).
Klikov mechanismu bv obvykle symetrick (tzv. centrick). Necentrick nap. nkter upnac
zazen pro obrbn. Dvouinn stroje maj pstnici (tlak mdia psob na ob strany pstu).

hel svr ojnice s osou plat r . sin = L . sin L je dlka ojnice, r dlka kliky

drha pstu z horn vrati x = r . ( 1 cos ) + L . ( 1 cos ) pro = d / dt = konst. je

rychlost pstu v Jednoinn stroj pomr r / L = 0,2 a 0,33

v = r . [ sin + sin 2 / ( 2 . L . cos )] .

3

zrychlen pstu a 2
4
a r . ( cos + 1 / L . cos 2 ). 2

Vyvaovn klikovho mechanismu

Dvojinn stroj
3 zrychlen a

kik
pst
pstnice protizva
 klikov mechanismus

zvltn proveden klik. mechanismu

pst
necentrick klik. mech.
hvzdicov leteck motor
proveden V motor
protibn psty aj.

klika s psty a ojnicemi

Podle zaten pstu tlakem mdia jednoinn nebo dvojinn.

Pouit klikovho mechanismu

pstov erpadla jedno- a dvojinn

pstov kompresory
spalovac motory pstov vzntov
spalovac motory pstov zehov
klikov lisy
rmov pily
podavae aj.
 Kolenov a vstednkov mechanismus
Tyto mechanismy pestavuj pravy klikovho mechanismu pro zskn nkterch zmnnch
parametr. Kolenov mechanismus vyvine velmi vysokou slu nap. pro lisy na rabu minc.
Vstednkov mechanismus dv ist harmonick pohyb a mal rozmry. Stejn jako kolenov
mechanismus se opt pouv pro vyvozen velk sly pi malm zdvihu (nap. u vstednkovch
lis pro vystihovn z plech).

vstednk = excentr
pohyb smykadla m charakter
harmonickho pohybu

zdvih h je dn funkc

h() = e . sin

je hel otoen excentru,

kter m excentricitu e

Excentricita e je vzdlenost
stedu oten od stedu
mechanismus s excentrem zaoblen, celkov zdvih je 2 . e

je to vlastn klikov mechanismus s nekonen dlouhou ojnic

 Pohnjc klika
Mechanismus kolenovho lisu je sloen z klikovho mechanismu
a pidanch len (dal klika a ojnice).

Skld se z tykloubovho mechanismu (na obr. leny 1, 2, 4)

a z pidanch len ojnice (3) a smykadla vedenho posuvn.

kolenov
Mechanismus s excentrem se pouv pro lisy, upnae apod. mechanismus
Pracuje s malm zdvihem a velkou silou (rychl nrst). drtie

leny 1, 2 a 4 tvo
mechanismus s excentrem tykloubov mechanismus

posuvn veden

2 1

Kolenov mechanismus se pouv u lis s malm zdvihem

a velkou lisovac silou, podobn u drti aj. Maximln sla
je vyvjena v tzv. mrtv poloze (leny 3 a 4 jsou v pmce).
sted oten excentru
Mal pekroen mrtv polohy je vyuvno u uzamykacch
mechanism (ve spojen s malou deformac).
excentr
vstednkov lis

klikov nebo kolenov lis

pro akumulaci energie vyrovnn chodu je pouit setrvank

 Kulisov mechanismus
Kulisov mechanismus je opt pouvn pro zskn pmoarho zptnho (cyklickho) pohybu,
obvykle u obreek. Pohyb v jednom smru je toti rychlej ne pohyb opanm smrem.

vkyvn kulisa vped

3 5

2
zpt

2 klika
3 smykadlo kul. prbh rychlosti v zvislosti na zdvihu
4 kulisa 4
5 ojnice
6 smykadlo obr.

Kvn kulisy bv pevdno na pmoar pohyb dalmi leny a vazbami (2 rotace a posuv, 2 leny).
 Nastaven velikosti zdvihu
oton kulisa

O2 Mechanismus pohonu smykadla

2
svisl obreky
5
Zptn pohyb se kon vt rychlost
ne pracovn (ezn) pohyb
6 O1

4 2 klika
3
3 smykadlo kulisy
4 oton kulisa
5 ojnice
6 smykadlo obreky

rychlost
pracovn chod

Prbh rychlosti v zvislosti na zdvihu

zdvih
zptn chod
Kulisov mechanismus u obreek

vodorovn (kvav kulisa)

svisl (oton kulisa)

Pokud le bod O1 vn krunice se stedem

v bod O2 a o polomru r kulisa se kve,
pokud le bod O1 uvnit tto krunice,
kulisa se ot.

Obreka svisl

Obreka vodorovn
 Vakov mechanismy

Vakov mechanismy podle smru pohybu zvedtka:

radiln (okrouhl)
axiln (bubnov)

Vakov mechanismus dovoluje pemnit rotan pohyb vaky na vratn posuvn nebo rotan
pohyb zvedtka s libovolnm asovm prbhem funkce zdvihu, rychlosti nebo zrychlen.

bubnov vaka rozvinut plt vlce povrchu vaky

Na rozvinut je vytvoena kivka dvajc zdvihovou zvislost posunut na hlu otoen vaky.

http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/c/c1/Kurvenantrieb_mit_Zylinderkurve.gif
vaky a zvedtka
Posuvn zvedtka
Rzn proveden vaek
ploch
zaoblen
s kladikou

Oton zvedtka

oton zvedtko

posuvn zvedtko
 vaky se otej a posouvaj nebo otej zvedtka

zvedtka jsou ploch, obl nebo s kladkou

Vaky a zvedtka zvedtka pevdjc pohyb na pmoar vratn nebo rotan kvav
 Krokovac mechanismy

Nejastj pouze mechanick typy: rohatka a zpadka nebo vakov mechanismus

maltzsk mechanismus
hodinov stroj

Pro peruovan pohyb je asto pouvno een elektrick, nap. pomoc genertoru puls aj.

http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/c/c1/Kurvenantrieb_mit_Zylinderkurve.gif

rohatka a zpadka

krokovac mechanismus
se 2 zpadkami
 Krokovac mechanismus se dvma zpadkami

Zpadka kon rovinn pohyb jako thlice tykloubovho mechanismu

zpadka

zpadka

rohatka
Maltzsk mechanismus

se 4 drkami (90)
Maltzsk mechanismus

se 6 drkami (60)
hodinov stroj s kyvadlem

tah zva