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Dissertao de Mestrado
Campina Grande
7 de Abril de 2010
Universidade Federal de Campina Grande
Orientador
Ian Andrew Glover
Orientador
In this research project was conceived a system of estimation of location, where it can
be viewed in a simple way, the current position of node screened for applications static.
To conceive the system, was used a sensor wireless network based on IEEE 802.15.4
standard, which provides us a monitoring of the received signal strength by a given node
in the network. This information is used as an entry in a model which implies the distance
between the nodes, which in turn is applied to an algorithm for location estimation based
on trilateration. The system is eective and consistent with applications of low area of
coverage, compared with global positioning systems.
keywords: Location Estimation, Transmission Loss, Received Signal Strength, Tri-
lateration.
Agradecimentos
Deus que Esperana, Piedade e Misericrdia, a Verdadeira Fora, que nos faz e
nos d tudo que temos e somos;
Aos meus orientadores Jos Srgio da Rocha Neto e Ian Andrew Glover pela paci-
ncia que sempre souberam me encaminhar nos estudos;
A Universidade Federal de Campina Grande - UFCG por terem me dado esta oportu-
nidade e a Coordenao de Aperfeioamento de Pessoal de Nvel Superior - CAPES.
Contedo
Lista de Figuras
Lista de Tabelas
Lista de Abreviaturas p. 11
1 Introduo p. 13
3.3.1 Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 41
4 Sistemas de Localizao p. 44
4.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 44
5 Resultados p. 56
6 Concluses p. 69
Referncias p. 72
Lista de Figuras
12 rea de medio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 33
Lista de Abreviaturas
ED Energy Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . p. 25
1 Introduo
Comunicaes sem os esto se tornando uma parte integrante de nossas vidas dirias.
Comunicaes por satlite, redes celulares, redes locais sem os e redes de sensores sem
os so s alguns das tecnologias sem os que ns usamos diariamente. Eles fazem nossas
vidas dirias mais fceis nos mantendo conectados em qualquer lugar, a qualquer hora.
uma interface num computador, onde possa ser visualizado, de forma simples, a atual
posio do n rastreado para aplicaes estticas.
Este documento est dividido em 6 captulos, no prximo captulo realiza-se uma dis-
crio sobre redes de sensores sem o com um enfoque principal sobre a tecnologia ZigBee,
escolhida como soluo para o problema proposto, alm das caractersticas principais do
mdulo utilizado e as principais informaes sobre o padro IEEE 802.15.4. No terceiro
captulo, realiza-se uma descrio mais detalhada sobre o modelo de propagao do sinal
sem o e o conjunto de medies realizado para essa modelagem. O quarto captulo pos-
sui uma breve descrio dos principais mtodos de estimao de localizao aplicados a
redes de curta distncias, onde, vale salientar o uso de algoritmos de baixa complexidade
computacional e de hardware. O quinto captulo engloba as informaes referentes aos
resultados dos conjuntos de experimentos realizados e o processo de estimao de localiza-
o. Por m, o sexto captulo referente s concluses obtidas a partir da implementao
deste sistema como forma de aplicao de uma rede de sensores sem o para aplicaes
em sistemas de localizao.
Esses ns podem ser colocados dentro do fenmeno a ser analisado ou prximo a ele,
diferentemente das redes de sensores tradicionais. As posies de cada n podem ou no
ser pr-determinadas ou pr-calculadas, podendo ser aleatrias, visto que a implantao
de redes de sensores em locais de difcil acesso pode ocorrer pelo uso de transporte areo,
apenas soltando os ns sobre a regio a ser analisada (Smart dust) [8]. A comunicao
entre estes ns feita atravs de uma rede ad-hoc sem o, um n transmitindo a outro
n prximo os valores do sensoriamento. Este prximo n deve se encarregar de passar os
dados para o prximo n, e assim por diante (Figura 1). Objetiva-se obter dispositivos
to pequenos e (espera-se) baratos que possam ser usados em larga escala.
As RSSF tm caractersticas que as diferem bastante das redes mais comuns. Uma
2 Redes de Sensores sem Fio 17
caracterstica das RSSF que so centradas em dados, diferente das redes tradicionais
centradas em endereo. Assim, um n difunde (ou pede) informaes baseadas em atri-
butos. Alm disso, os ns-sensores devem atender a requisitos especcos da aplicao,
muito comumente os ns focam-se em apenas um atributo, ou um pequeno conjunto de
atributos, necessitando ento de processamento no interior da rede. As restries impos-
tas rede de sensores sem o implicam em uma srie de requisitos para os protocolos de
comunicao nunca antes encontrados em tal escala. Como conseqncia de suas carac-
tersticas, os protocolos de comunicao e gerenciamento da rede devem ter capacidades
de auto-organizao.
A tecnologia de comunicao sem o a ser usada pode ser escolhida entre vrias opes,
como GPRS, Wi-Fi, Bluetooth, e ZigBee. Na Tabela 1 podemos observar um comparativo
dessas tecnologias [9].
radio frequncia, curtas distncias com uma tecnologia de conectividade que promete
mudar a face da computao e comunicao sem o. Foi desenvolvido para ser uma
alternativa de baixo custo, uma rede de para todas as classes de dispositivos portteis,
tais como laptops, PDAs (Personal Digital Assistants), e telefones mveis [10].
Dentre as Redes WPAN (Wireless Personal Area Network ) existentes, a mais recente
e promissora a que usa o padro ZigBee IEEE 802.15.4. A ZigBee Alliance quem
desenvolve o padro ZigBee junto ao IEEE, atravs da associao de vrias empresas, que
juntas, trabalham em conjunto para proporcionar e desenvolver tecnologias para criar
um padro de baixo consumo de energia, baixo custo, segurana, conabilidade, e com
funcionamento em rede sem os baseado em uma norma aberta global. Atualmente a
ZigBee Alliance est incluindo novos e mais abrangentes recursos, possibilitando que os
fabricantes aumentem signicativamente a capacidade da ZigBee, fazendo com que sua
posio de liderana continue rme e crescente no mercado de redes para controle de
dispositivos sem o. H hoje, mais de 300 empresas associadas a ZigBee Alliance em
vrios paises e com um crescimento expansivo. O ZigBee permite comunicaes robustas
e oferecem uma excelente imunidade contra interferncias, e a capacidade de hospedar
2.1 O Padro 802.15.4 para Redes de Sensores Sem Fio 19
milhares de dispositivos numa Rede (em torno de 65.000), com taxas de transferncias de
dados variando entre 20Kbps a 250Kbps. O Protocolo ZigBee destinado a aplicaes
industriais, portanto, o fator velocidade no deve ser crtico numa implementao ZigBee.
Os mdulos RF padro ZigBee foram criados para economizar ao mximo energia. Com
isso, possvel criar dispositivos sensores remotos alimentados com pilhas ou baterias
comuns, que duraro meses ou mesmo anos sem precisarem ser substitudas. Isso porque,
os mdulos ZigBee quando no esto transmitindo/recebendo dados, entram num estado
de dormncia ou em sleep, consumindo o mnimo de energia [13].
De acordo com o padro IEEE 802.15.4 uma LR-WPAN suporta dois diferentes tipos
de dispositivos:
identica a sua prpria rede, para que outros dispositivos possam associar-se.
Uma LR-WPAN deve incluir pelo menos um FFD atuando como um coordenador PAN
que providencie a sincronizao global dos servios da a rede e gerencie o potencial dos
dispositivos FFDs e RFDs.
Dois tipos bsicos de topologias de rede esto denidas no padro IEEE 802.15.4,
de acordo com os requerimentos da rede para a aplicao: a topologia em estrela e a
topologia ponto-a-ponto. Um terceiro tipo de topologia, em rvore, pode ser considerada
como um caso particular da topologia ponto-a-ponto.
2.1 O Padro 802.15.4 para Redes de Sensores Sem Fio 21
PC Coodenador PAN
PC
Full Funcition Device
Fluxo da Comunicao
Como conseqncia, a topologia em estrela parece ser no adequada para redes de sen-
sores sem o tradicionais, uma vez que todos os ns sensor so supostamente alimentados
por baterias, portanto, possuem energia muito condicionada.
onde cada dispositivo pode diretamente comunicar-se com qualquer outro dispositivo, no
seu conjunto (Figura 4).
PC
PC Coodenador PAN
Fluxo da Comunicao
Esta topologia em malha permite reforar a exibilidade da rede, mas ela induz a
uma complexidade adicional para proporcionar um m-a-m entre todos os dispositivos
de conectividade a rede. Basicamente, a topologia ponto-a-ponto opera no modo ad hoc e
permite que mltiplos caminhos a rota dos dados a partir de qualquer dispositivo possam
ser estabelecidos at outro dispositivo. No entanto, estas funes devem ser denidas na
camada de rede e por isso no so considerados nas especicaes do IEEE 802.15.4.
RSSFs uma das potenciais aplicaes que podem se beneciar de tal topologia. Em
contraste com a topologia estrela, o uso de recursos a mais justa na topologia ponto-a-
ponto uma vez que o processo de comunicao no cona em um n particular.
Um (e apenas um) coodenador pode ser nomeado como coordenador PAN, que
identica a rede inteira;
Qualquer dispositivo FFD pode prover servios a outros dispositivos ou outros co-
ordenadores;
Atualmente o padro IEEE 802.15.4 no dene como construir uma rede com topologia
em rvore, ele s indica que possvel e que pode ser inicializada nas camadas mais altas.
2.1 O Padro 802.15.4 para Redes de Sensores Sem Fio 23
O coordenador PAN:
Para uma rede de larga escala possvel construir uma malha de mltiplas vizinhanas
pertencentes ao mesmo coordenador (Figura 5).
N principal do grupo
Dispositivo
Relao de Pai/Filho
CID=2
PC
CID=0
O IEEE 802.15.4 oferece trs bandas de frequncia operacionais: 2,4 GHz, 915 MHz e
868 MHz. H um nico canal entre 868 e 868,6 MHz, 10 canais entre 902 e 928 MHz, e 16
canais entre 2,4 e 2,4835 GHz (Figura 6). O protocolo tambm permite seleo dinmica
de canal, deteco de energia recebida, lista de canais suportados na procura de um ag
(beacon), indicao de qualidade do link e comutao de canais.
A taxa de transferncia de dados de 250 kbps para 2,4 GHz, 40 Kbps para 915 MHz
e 20 kbps para 868 MHz. Menores frequncias so mais adequadas para transmisses em
que se tm intervalos mais longos devido baixa perda de propagao. Baixas taxas de
transmisso proporcionam uma melhor sensibilidade e maior rea de cobertura. Taxas
mais elevadas signicam maior potncia, menor latncia ou menores ciclos de trabalho.
Todas estas bandas de frequncia so baseadas na tcnica de espalhamento Direct Sequence
Spread Spectrum (DSSS). As caractersticas de cada banda de frequncia (modulao, taxa
de bits, ...) so postas na Tabela 2.
Tabela 2: Bandas de freqncias e taxas de dados.
- Portadora com Modo de deteco de energia: Esta uma combinao das tcnicas
mencionadas anteriormente. O CCA relata que o estado mdio ocupado so-
mente se detectar um sinal com as caractersticas de modulao e espalhamento
2.1 O Padro 802.15.4 para Redes de Sensores Sem Fio 26
J existem sensores comercialmente disponveis que sejam compatveis com o IEEE 802.15.4.
Por exemplo, o MICAz da Crossbow Tech. fornece uma implementao parcial do IEEE
802.15.4, operando a 2,4 GHz e 250 kbps. Ele utiliza 5 MHz para o espaamento do canal
conforme o padro.
A sub-camada MAC do protocolo IEEE 802.15.4 fornece uma interface entre a camada
fsica e camadas superiores dos protocolos das LR-WPANs.
O protocolo MAC oferece dois modos operacionais, os quais podem ser selecionados
pelo coordenador:
- Modo Flag-no habilitado: neste modo, os dispositivos podem enviar seus dados sim-
plesmente utilizando CSMA/CA no-encaixados. No h qualquer uso de estruturas
2.2 A Tecnologia ZigBee 27
Na Figura 7 podemos observar uma estrutura dos modos operacionais do IEEE 802.15.4.
Uma das tecnologias mais recentes dentro do grupo de redes para aplicaes pessoais
e que permite o gerenciamento e controle desses dispositivos a tecnologia ZigBee, que foi
desenvolvida para se tornar uma alternativa de comunicao em redes que no necessitem
de solues mais complexas para seu controle, barateando assim os custos com a aquisio,
instalao de equipamentos, manuteno e mo de obra. Trata-se de uma tecnologia
relativamente simples, que utiliza um protocolo de pacotes de dados com caractersticas
especcas, sendo projetado para oferecer exibilidade quanto aos tipos de dispositivos que
pode controlar [15]. Tendo como uma de suas principais caractersticas o baixo consumo
de energia em seu modo sleep e sua baixa taxa de transmisso (o limite superior da
taxa de transmisso dele de 250 Kbps). Os dispositivos baseados na tecnologia ZigBee
operam na faixa ISM (Industrial, Scientic and Medical) que no requer licena para
funcionamento, incluindo as faixas de 2,4 GHz (Global), 915 MHz (Amrica do norte) e
868 MHz (Europa) e com taxas de transferncia de dados de 250 kbps em 2,4 GHz, 40
kbps em 915 MHz e 20 kbps em 868 MHz. O padro oferece atualmente interfaces com
velocidades de conexo compreendidas entre 10 Kbps e 115 Kbps e com um alcance de
transmisso entre 10 m e 100 m, dependendo diretamente da potncia dos equipamentos
e de caractersticas ambientais (obstculos fsicos, interferncia eletromagntica, etc).
O nome ZigBee foi criado a partir da analogia entre o funcionamento de uma rede
em malha, e o modo como as abelhas trabalham e se locomovem. As abelhas que vivem
2.3 O Transceptor ZigBee/IEEE 802.15.4 28
O kit utilizado possui mdulos transceptores, os quais operam na banda de 2,4 GHz,
para integrao em sistemas que pretendam transmitir informao por RF. Suportando
o protocolo ZigBee, ou apenas o padro 802.15.4, e diferentes topologias, os mdulos
caracterizam-se por ausncia de congurao externa (programao por software pr-
prio) quando utilizados com suas conguraes de fabrica, sendo possvel realizar as ope-
raes pretendidas atravs de comandos AT e de operaes especcas de controle, ou
realizando as modicaes necessrias diretamente sobre o padro IEEE 802.15.4, o que
nos permite uma maior interao com o hardware do dispositivo, minimizando os custos
com outros componentes envolvidos no processo de aquisio de dados e processamento
da informao. Em contrapartida, existe a necessidade de um conhecimento mais aprimo-
rado do padro visto que as modicaes necessrias a implementao de uma aplicao
customizada so realizadas atravs de primitivas, diretamente na pilha do padro. Assim,
destinam-se a interagir com dispositivos por meio de uma interface RS-232, encarregando-
se da transmisso e recepo dos dados pretendidos.
Pilha propria.
A interface MLME (MAC Sublayer Management Entity)- Esta interface usada por
todos os comandos da camada MAC 802.15.4. Por exemplo, esta camada deve usar
esta interface para enviar a primitiva MLME-ASSOCIATE.request e receber um
MLME-ASSOCIATE.conrm. Esta interface denida no padro IEEE 802.15.4.
A interface MCPS (MAC Common Part Sublayer - Service Access Point ) - Esta
interface esta relacionada a todas as primitivas de transmisso de dados. A aplicao
deve usar esta interface para transmitir dados. Esta interface denida no padro
IEEE 802.15.4.
2.4 Concluso 31
A interface ASP (Application Support Package ) - Esta interface usada por varias
caractersticas de suporte da camada de aplicao. Por exemplo, esta interface
pode requerer ao hardware para entrar no modo de baixa potncia. Esta interface
propriedade da Freescale.
2.4 Concluso
32
Neste captulo descrito o modelamento fsico das perdas de transmisso entre um par
de antenas ominidirecionais de dispositivos que implemento o protocolo de comunicao
IEEE 802.15.4 e que formam a rede utilizada para o sistema de estimao de localizao do
animal. Tal modelamento foi realizado usando como ambiente de medio, as instalaes
do campo de futebol do complexo poli-esportivo da Universidade Federal de Campina
Grande - UFCG, campus I - Campina Grande, devido esta ser uma area aberta e plana,
o que congura um cenrio quase ideal para aplicaes com os objetivos propostos.
A rea de mdio cercada em parte por uma cerca de metal (de aproximadamente
1,3 m de altura com arame entrelaado) adjacente a um terreno de solo bastante mido.
Um diagrama esquemtico da rea pode ser observada na Figura 13.
(a) Vista area do local de medio. (b) Local de medio com terreno marcado
em intervalos de 1 m.
vermelho, o n transmissor varia sua posio de acordo com os pontos circulares marcados
em amarelo na gura citada, esses pontos so espaados de 12 m em trs direes a partir
do ponto que divide a lateral do campo ao meio, alm desses, so realizadas medies nos
dois corners opostos aos ns xos, totalizando um conjunto com 6 pontos de medio,
com um conjunto de 500 amostras para cada ponto. Esse conjunto de medio servir
para validar e veiricar a preciso do algoritmo de estimao de localizao utilizado. O
conjunto B compreende medies necessarias a caracterizao do ambiente no qual o
sistema de localizao ser aplicado, este conjunto de medies realizado numa linha
que acompanha uma das laterais do campo, utilizado como referencial, com espaamento
de medies de 25 cm, o que almenta a resoluo na escala de medies. Nesse conjunto,
utiliza-se um par de ns (um transmissor e um receptor), onde obtemos o nivel de sinal a
cada ponto de medio de modo a se obter a curva caracterstica do sinal propagado no
ambiente em relao a distncia, o que nos da um conjunto com 360 pontos de medio.
Esse conjunto serve como base de dados para o processo de levantamento de um modelo
de propagao do sinal sem o no ambiente, de acordo com o modelo dos dois raios.
O modelo de propagao pode ser de dois tipos, fsico e emprico. O modelo fsico foi
adotado visto ter a vantagem signicante de portabilidade, i.e. o modelo fsico pode ser
utilizado em uma variedade de ambientes sem requerer um trabalho extenso de coleta de
informaes de propagao em cada um dos ambientes. O modelo fsico plausvel mais
simples para o terreno predominantemente plano esperado um modelo de dois-raios que
considera os caminhos direto entre os mdulos e o sinal propagado no solo. O comprimento
do caminho escolhido engloba o ponto de mais distante interferncia construtiva de acordo
com a teoria aplicada para este experimento (Figura 14).
4ht hr
R= (3.1)
onde ht e hr so as alturas do transmissor e do receptor respectivamente e o compri-
mento de onda [20]. O padro IEEE 802.15.4, como j mencionado, opera na faixa ISM,
com uma banda de 16 canais entre 2,4 e 2,4835 GHz correspondendo a um comprimento
de onde entre 12,07 e 12,49 cm. O protocolo permite seleo dinmica de canal (uma
funo the salta atravs de uma lista de canais suportados a procura de um beacon) e,
usando deteco do nvel de energia no canal, permite uma indicao da qualidade do
3.1 Metodologia para caracterizao do ambiente 35
Figura 14: Nvel terico de sinal recebido para para o cenrio experimentado.
,
Figura 15: Barra de medio com multiplos ns, para caracterizao do ambiente.
link.
espalhamento do sinal. Para cada n transmissor, foi coletado um conjunto com 100
amostras de RSSI em cada ponto de medio. Amostras corrompidas foram descartadas
e o valor mdio do conjunto de amostras para cada ponto foi obtido.
A potncia de sada dos 4 ns transmissores foi congurada para seu valor mximo de
18 dB. O efeito de pequenas diferenas na potncia irradiada devido a desvios em relao
ao valor nominal previsto pelo fabricante foi minimizado usando a seguinte expresso, de
modo a normalizar a potncia de sada de cada mdulo com um mesmo valor mdio de
acordo com a Equao 3.2:
3
1X
yi = yi y i + yi+j (3.2)
4 j=0
onde yi denota a potncia recebida do transmissor i e y representa o valor mdio do
conjunto de medidas de cada mdulo.
O conjunto dos dados sem o tratamento aplicado com uso da Equao 3.2 pode ser
visualizado na Figura 16 e o resultado de tal tratamento na Figura 17.
3.2 O modelo fsico de propagao 37
Figure 17: Conjunto de dados obtidos no experimento de campo, aps rotina de proces-
samento inicial.
q
(k2 /k1 )2 cosi (k2 /k1 )2 sin2 i
k = q (3.3)
(k2 /k1 )2 cosi + (k2 /k1 )2 sin2 i
k 2 = w2 jw (3.4)
2
R = e8{s(sin)/} (3.5)
F = 1 + ef ej2(d2 d1 )/ (3.6)
!2
P r = Pt G t Gr |F |2 (3.7)
4R
onde Gt o ganho na antena do mdulo transmissor (=1.5 dBm),Gr ganho na antena do
mdulo receptor (=1.5 dBm), Pt a potncia do sinal transmitido congurado no mdulo
3.3 Estudo de Caso - Caracterizao de um ambiente de vegetao rasteira em Patos 39
O processo de medio das perdas de transmisso foi realizado num campo aberto
com uma congurao de acordo com o observado na Figura 19, essa area est localizada
nas proximidades do campus da Universidade Federal de Campina Grande em Patos no
serto da Paraba no nordeste brasileiro, que se caracteriza por ser uma regio de clima
quente e solo seco. Parte da rea de medio delimitada por uma cerca de arame e outra
parte por uma cerca de madeira. Os pontos de medio foram distribuidos de acordo com
um grid com espaamento de 10 m entre pontos, e que so utilizados para gerar uma base
de dados para implementao dos algoritmos de estimao de localizao.
A cada ponto de medio foi obtido um conjunto de 150 amostras para cada n, aps
essa medio, a barra era deslocada de um metro, de modo que houve uma varredura em
uma linha reta entre os pontos 24 e 84 cobrindo uma distancia de 62 metros, que atravs
de calculos preliminares de acordo com a Equao 3.1, engloba o ponto de mais distante
interferncia construtiva (Point of farthest constructive interference).
Objetiva-se com o conjunto de dados, obter uma curva de potncia recebida com as
mesmas caracteristicas da curva observada na Figura 3.7, e dessa forma, sabendo o nvel
de potencia transmitido, obter a curva de perdas de transmisso no intervalo de medio
realizado.
A curva de perdas pode ser obtida por meio dos dados de forma simples, aplicando a
relao direta de potncia e perdas (Equao 3.8):
L t = P t Pr (3.8)
3.3 Estudo de Caso - Caracterizao de um ambiente de vegetao rasteira em Patos 41
3.3.1 Resultados
O primeiro teste realizado foi para comparao do modelo fsico com os dados obtidos
por meio do experimento, os parmetros do modelo usados nessa comparao, seguem as
recomendaes do ITU-R, ou seja, para uma frequncia de comunicao de 2,4 GHz e um
solo mediamente seco, temos, R = 15 e = 0, 2, foi usado tambm, um desvio padro
do solo de s = 3 cm. Tal comparao, observada na Figura 21, possui um erro rms de
e = 6, 27 e claramente no representa a melhor modelagem para o conjunto de dados.
Devido a essa discrepancia entre o modelo e os valores reais, foram aplicados outros
dois parmetros no modelo fsico, um off-set (C (dBm)) de potncia e um off-set de
distancia v. Os off-sets visam minimizar erros devidos principalmente ao VSWR (voltage
standing wave ratio) de ambas as antenas (receptor e transmissor) e possveis diferenas de
hardware relevantes ao ganho de saida do dispositivo, alm de erros de medio em relao
a marcao do terreno. Desse modo o tem-se um modelo sico extendido representado
por uma funo com as seguintes variveis (Equao 3.9), deixando como constantes, os
parametros de especicao dos mdulos (Pt,Pr,Gt,Gr) e o desvio padro do solo (3 cm)
e os parmetros recomendados pelo ITU-R R = 15 e = 0, 2:
t (R , , v) + C
Lt = L (3.9)
3.3 Estudo de Caso - Caracterizao de um ambiente de vegetao rasteira em Patos 42
A partir dessa funo foi criada uma rotina de minimizao de erro, baseada numa
funo da otimizao fminimax presente no MATLAB, onde as variaveis para minimizao
so os off-sets de potcia e distncia. Esse processo, nos forneceu como resultado a curva
da Figura 22 e os seguintes valores de off-set: C = 4, 7 dB v = 0, 96 m.
Porm, o erro entre o modelo e conjunto de dados pode ser reduzido ainda mais, por
meio de uma otimizao dos parmetros eletricos inerentes ao meio. Este procedimento
muda a forma da curva permitindo que as caractreristicas devido a reexo do sinal do
solo sejam alteradas de modo que o modelo melhor se adeque ao conjunto de dados. A
Figura 23 ilustra um modelo com os parmetros eletricos otimizados em R = 18, 33 e
= 7, 25 S/m. O erro rms aps tal otimizao de parmetros foi reduzido para e = 3, 2
dB.
Tal otimizao implica num modelo com parmetros diferentes dos recomendados
pelo ITU-R, porm, a proximidade entre os dados e o modelo so sucientemente bons
para encorajar uma investigao adicional de um algoritmo de localizao fundado na
implementao do modelo de dois-raios [23].
3.3 Estudo de Caso - Caracterizao de um ambiente de vegetao rasteira em Patos 43
Figure 23: Comparao para o modelo Fsico extendido com R = 18, 33 e = 7, 25, s =
3 cm
44
4 Sistemas de Localizao
Neste captulo descrito o mtodo utilizado em uma rede IEEE 802.15.4 que usa a
potncia do sinal recebido para determinar a localizao de um objeto, alm de outros
mtodos de estimao de localizao em RSSF. Limitaes praticas desses mtodos sero
brevemente revisadas. Dentre eles, ao mtodo baseado em potncia do sinal recebido
reservado uma maior ateno devido aos seus requerimentos minimos de hardware e sua
simplicidade de implementao.
4.1 Introduo
Uma das aplicaes de rede sem o para curtas distancias a determinao aproxi-
mada da localizao fsica de um objeto em um dado instante de tempo. O conhecimento
em tempo real de pessoas, propriedades, e instrumentos portteis podem tornar o gerenci-
amento mais eciente. A estimao de localizao, o processo de obteno da informao
de localizao de um n em relao um conjunto de posies de referncia conhecidos.
custo, baseados em redes sem o de curtas distncias pode ser implementado utilizando
o protocolo ZigBee, porm que no to bom para aplicaes com escalas de preciso em
centmetros. Sinais em UWB (Ultra-Wideband ) so mais apropriados para este tipo de
sistemas de localizao [24].
O RSS pode ser medido para cada pacote recebido. A energia do sinal medido
quantizada para formar o indicador de potncia do sinal recebido (RSSI - Received Signal
Strength Indicator ). O RSSI e o tempo no qual o pacote foi recebido, pode ser disponibi-
lizado pelas camadas MAC, NWK (Network ) e APL (Application) para qualquer tipo de
analise.
onde:
Em cenarios mais prximos da realidade, tal como dentro de uma casa, a equao para
espao livre poder no ter uma preciso suciente. Isso porque parte do sinal transmitido
poder sofrer absoro de diferentes materiais, o sinal pode ser reetido multiplas vezes
por vrios objetos e verses atrasadas do sinal podem ser adicionadas ao sinal original.
Todos esse incidentes mudam a potncia do sinal. Baseado em varios experimentos [27] a
Equao 3.7 tambm pode ser escrita como 4.2:
Figure 26: Estimao de localizao usando triangulao (a) Caso ideal e (b) Com escala
de estimao de erro.
O n 1, por exemplo, pode estimar a distncia (r1) entre sua localizao e a localizao
do n 4 usando RSS. A partir de uma nica medio feita pelo n 1, a nica concluso que
pode ser feita que o n 4 est localizado no permetro do circulo com raio r1 centrado
no n 1. Usando a equao da circunferncia (Equao 4.6) podemos estimar a distncia
entre os ns:
ou:
4.2 Algoritmos de Localizao Baseados em RSS 50
(x1 x4 )2 + (y1 y4 )2 r12 0
2
(x2 x4 ) + (y2 y4 ) 2 r22 =
0 (4.4)
(x3 x4 )2 + (y3 y4 )2 r32 0
Num cenrio ideal como mostrado na Figura 26(a), haver um par (x4 , y4 ) que satiz-
far a equao. Este mtodo de determinao da localizao relativa entre ns usando
geometria de tringulos refernciado como triangulao. Entretanto, numa implemen-
tao pratica, devido a erros de medies, talvez no seja possvel obter um verdadeiro
vetor nulo no lado direito da Equao 4.5 para qualquer valor de (x4 , y4 ). Os valores de
RSSI fornecidos pelos transceptores tem preciso limitada, o que afeta diretamente na
estimao de distncia entre os ns. O expoente de perdas no caminho determinado
experimentalmente e pode ser a maior fonte de erro. Como podemos observar na Figura
26(b), o crculo associado a cada n xo pode no ter apenas um ponto comum de in-
terceptao quando o erro na escala de estimao atual for to grande quanto o erro de
escala de estimao esperado.
J que no possvel fazer o lado direito da Equao 4.5 um zero real, pode-se denir
um vetor erro (E) no lugar do zero (Equao 4.5):
(x1 x4 )2 + (y1 y4 )2 r12 e21
2
(x2 x4 )2 + (y2 y4 )2 e22 = E
r =
(4.5)
2
(x3 x4 )2 + (y3 y4 )2 r32 e23
Outro mtodo de soluo deste problema pode ser aplicado, simplicando o sistema
de equaes, apenas deslocando a posio de um dos ns xos para a origem do eixo
coordenado como observado na Figura 27[30].
x24 + y42 r12 0
2
(x2 x4 ) + (y2 y4 ) 2
r22
= 0
(4.7)
(x3 x4 )2 + (y3 y4 )2 r32 0
x2 y2 x4 1 x2 + y22 r22 + r12
= 2
(4.8)
x3 y3 y4 2 x23 + y32 r32 + r12
ou,
HX = b
1
X = HT H HT b (4.9)
Nesse ponto, vale salientar que tal procedimento de reduo de equaes a partir
do deslocamento do referencial do sistema coordenado para a localizao de um dos ns
ncoras, visa meramente a reduo do esforo computacional e uma diminuio do tempo
gasto para obteno da soluo, no inuenciando no processo de estimao de localizao,
ou seja, no realiza uma estimao mais ou menos coerente.
antena do receptor.
5 Resultados
O primeiro teste realizado, assim como o procedimento para o estudo de caso da seo
3.3, foi para comparao do modelo fsico com os dados obtidos por meio do experimento
que resultou no conjunto de dados B, os parmetros do modelo usados nessa comparao,
seguem as recomendaes do ITU-R, ou seja, para uma frequncia de comunicao de 2,4
GHz e um solo mediamente umido, temos, R = 20 e = 0, 6 S/m, foi usado tambm,
um desvio padro do solo de s = 3 cm. Tal comparao, observada na Figura 29, possui
um erro rms de e = 8, 5544.
5.1 Modelo de propagao sem fio - Resultados 57
Figure 29: Comparao entre os dados obtidos e o modelo Fsico seguindo as recomen-
daes do ITU-R (R = 20 e = 0, 6 S/m)
Figure 30: Comparao entre os dados obtidos e o modelo Fsico seguindo as recomen-
daes do ITU-R com a adio do off-set de correo (R = 20 e = 0, 6)
Figure 31: Comparao entre os dados obtidos e o modelo Fsico com a adio dos off-sets
de correo e a otimizao dos parmetros eltricos do meio (R = 1, 0337 e = 0, 9794
S/m) .
Como descrito na seo 3.1, foram obtidos dois conjuntos de dados, os quais so
aplicados a diferentes nalidades, o conjunto de dados A foi aplicado ao algoritmo de
estimao de localizao de modo que se possa observar a eccia deste trabalho usando
redes locais com o protocolo de comunicao IEEE 802.15.4. Tal conjunto de dados
engloba medies referentes a 6 pontos presentes no terreno descrito na Figura 13 da
seo 3.1. Os pontos podem ser melhor observados na Figura32.
5.2 Algoritmo de Estimao de Localizao - Resultados 60
Para cada Ponto foi estimada uma localizao utilizando os algortmos, de modo que
pudesse ser estimada com o menor erro possvel a posio do n rastrevel para cada
posio real assumida. Objetivando atingir tal meta, foi utilizado o modelo de estimao
de raios que apresentou o menor erro em relao ao conjunto de dados real mas que utiliza
constantes referentes ao meio no fsicas. As posies reais dos ns ncora e para cada
teste de localizao do n rastrevel pode ser observada na Tabela 5.
O resultados da estimao para para cada subconjunto podem ser observados nas
Tabelas 6 e 7, respectivamente.
Ponto R1 Real R1 Estimado Erro relativo (%) R2 Real R2 Estimado Erro relativo (%) R3 Real R3 Estimado Erro relativo (%)
Ponto R1 Real R1 Estimado Erro relativo (%) R2 Real R2 Estimado Erro relativo (%) R3 Real R3 Estimado Erro relativo (%)
Cada ponto referente a cada conjunto de dados (A1 e A2) foi comparado de modo a se
observar qualitativamente a inuncia na estimao de distncia de cada n independente
para as duas conguraes de potncia transmitida (Figuras 33, 34, 36, 36, 37 e 38).
5.2 Algoritmo de Estimao de Localizao - Resultados 63
6 Concluses
O modelo de dois-raios simples parece reetir bem as caractersticas gerais das me-
dies, mas um ajuste emprico dos parmetros do modelo geralmente requerido.
provvel que um algoritmo de localizao baseado no modelo de dois-raios precisar ser
calibrado, ento, para cada ambiente novo no qual aplicado. Mtodos de calibrao
automatizados ou semi-automatizados podem ser projetados, tornando o algoritmo de
localizao til para uma gama de aplicaes em uma variedade de ambientes.
Para o processo de estimao de localizao foram realizados dois testes, nos quais
a potncia de transmisso dos mdulos utilizados foi variada de forma a se vericar a
inuncia de diferentes potncias transmitidas para uma rea de cobertura. O dados
referentes a mxima potncia de transmisso revelam uma melhor preciso na localizao
para distncias maiores entre os mdulos envolvidos.
Tomando por base os resultados, pode-se armar que um sistema de localizao ba-
6 Concluses 71
seado em redes de sensores sem o uma alternativa prtica de baixo custo aos atuais
sistemas baseados em GPS. Porm, deve-se observar que o sistema ainda bastante su-
ceptvel as condies do ambiente ao qual ser implementado.
72
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