Condies de transversalidade em teorias de

controle
Yuri Medeiros de Faria 1 , Mrio Otvio Salles 2
1 Departamento de Fsica Terica e Experimental, DFTE UFRN e
2 Departamento de Matemtica, DMAT UFRN

Resumo

Neste trabalho apresentamos as equaes que definem as condies de transversalidade e

iniciamos o estudo das possveis aplicaes destas na definio de condies de bordo para
soluo das equaes de Euler.
palavras-chave: calculo variacional.equao de Euler.condies de transversalidade.

Abstract

In this work we deduce the equations that define the transversality conditions and began the
study of applications of the definition of the boundary conditions to solve Euler equations.
key-words: variational calculus. Euler equation. transversality condition

1 Introduo e Metodologia
1.1 Histrico
O clculo de variaes ou clculo variacional uma potente ferramenta para resolver problemas
complexos de forma relativamente simplificada. Vrias reas do conhecimento tal como a fsica,
matemtica, economia, utilizam desse artifcio em problemas envolvendo otimizao.
Em junho de 1696 um dos grandes matemticos do sc XVII publicou na revista cientifica
Acta Eruditorum a seguinte nota

I, Johann Bernoulli, address the most brilliant mathematicians in the world. Nothing
is more attractive to intelligent people than an honest, challenging problem, whose
possible solution will bestow fame and remain as a lasting monument. Following the
example set by Pascal, Fermat, etc., I hope to gain the gratitude of the whole scientific
community by placing before the finest mathematicians of our time a problem which
will test their methods and the strength of their intellect.

Para aquele que soluciona-se o problema, foi prometido a publicao desta soluo, que foi
apresentado da seguinte forma

1
 Given two points A and B in a vertical plane, what is the curve traced out by a point
acted on only by gravity, which starts at A and reaches B in the shortest time.
Foram apresentadas solues, alm da soluo do prprio Johann Bernoulli, por Newton, Jacob
Bernoulli (tio de Johann), Leibniz and de LHpital. Este problema ficou conhecido como problema
da braquistcrona e pode ser visto da seguinte forma: dado pontos A e B na superfcie da Terra
(sob influncia do campo gravitacional), qual a trajetria que a partcula descreve de A para B
no menor tempo possvel?
u
:
u
A Pq
P
B

Figura 1: Trajetria entre os pontos A e B.

A partir desse acontecimento, comeou o desenvolvimento embrionrio do que viria a ser clculo
variacional.

1.2 Otimizao: equaes de Euler

Otimizao so tcnicas que visam minimizar ou maximizar funes usando um conjunto de
condies que obedecem o corpo do problema e podem ser aplicadas em diversas areas do
conhecimento. Dada uma funo que descreva um modelo matemtico, pode-se usar as ferra-
mentas de otimizao para minimizar ou maximizar tais funes, para encontrar uma soluo
chamada tima, que que a melhor resposta segundo as condies da funo modelo.
O mtodo para obter a soluo apresentada por James Bernoulli envolve uma analogia com o
pargrafo anterior e lhe permitiu tambm resolver, em 1701, o problema isoperimtrico 1 . A ideia
inicial consiste considerar todas as possveis trajetrias x(t) que ligam os pontos A e B .

u
:
u
A
B

Figura 2: Trajetrias possveis x(t).

Usando um funcional, denotado por F , que associa para cada trajetria x(t) um nmero real
F [x], que neste caso possue o significado fsico de representar o tempo para gasto entre os
pontos A e B , seguindo pelo caminho especfico x(t), e que expresso por
s
t1
1 + [x0 (t)]2
Z
1
F [x] = dt (1)
2g t0 x(t)
onde t0 e t1 representam os instantes iniciais e finais, isto , x(t0 ) = A e x(t1 ) = B .
Finalmente usando ferramentas de clculo (variacional) determinamos os pontos crticos deste
funcional especfico, isto , as curvas x(t) tais que F 0 [x] = 0. A soluo obtida neste caso
uma curva ciclide. Este mtodo era eficiente para resoluo de diversos problemas de mximos
1
Trata da determinao de uma figura geomtrica de rea mxima com permetro dado.

2
 s
A s
u
H B
j
H

Figura 3: Braquistcrona

e mnimos e um aluno de seu irmo Johann, chamado Leonhard Euler, passou a estudar e a
aperfeioar o mtodo de James, at que em 1744 publicou o livro Methodus inveniendi lineas
curvas maximi minimive proprietate gaudentes, sive Solutio problematis isoperometrici latissimo
sensu accepti 2 , que incluiu a equao diferencial atualmente chamada Equao de Euler
L d L
=0 (2)
x dt x0
onde L o integrando em (1) visto como funo das curvas x(t), suas derivadas x0 (t) (variveis
dependente), e de t (varivel independente), isto ,
Z t1
F [x] = L(x(t), x0 (t), t) dt . (3)
t0

1.3 Equaes de transversalidade

Tipicamente, ao estudarmos valores timos de uma funo f , podemos restringir-mo-nos a um
estudo local, ou melhor, a um especfico intervalo [a, b]. este o anlogo que as equaes
de Euler propem-se a resolver, uma vez que buscamos a curva ideal no conjunto de todas as
curvas que comeam no ponto A e terminam em B . Porm algumas generalizaes podem, e
fazem-se necessrias,como ao estudarmos valores timos de uma funo f , sem a restrio a
um estudo local, ou melhor, a um especfico intervalo [a, b].
Supondo que estejamos interessados em achar a curva de menor comprimento ligando um
ponto A e at uma curva , teremos que pensar em aprimorar a abordagem discutida na seo
anterior.
B1
t

B2
t
A t B3
t

Figura 4: Curva Limite

2
A data da publicao de "Um mtodo para descobrir linhas curvas com propriedade de mximo ou mnimo da
soluo do problema isoperimtrica tomado seu sentido mais amplo"(em uma traduo livre) marca para muitos o
nascimento do cculo das variaes.

3
Obviamente o funcional neste caso ser dado pela integral que determina o comprimento de uma
curva x(t) ligando o ponto A at a curva . Assim temos um problema variacional onde deve ser
encontrada a curva x(t) que otimiza o funcional
Z T p
F [x] = 1 + [x0 (t)]2 dt (4)
t0

onde t0 fixo, tal que x(t0 ) = A, e de outro lado T no fixo, apenas temos a exigncia de que
x(T ) um ponto que pertence a curva . fcil ver que a soluo das equaes de Euler (2)
neste caso apenas indicaro que a curva ideal ser da forma

x(t) = at + b , (5)

ou seja, uma reta. Porm, apenas a condio inicial x(t0 ) = A no permite responder a pergunta
de qual das retas (5) candidata a minimizar o funcional F [x], ou seja, qual das retas que passam
pelo ponto A e cruzam a curva tem o menor tempo, determinado pelo funcional (4).
Para contornarmos este problema consideramos explicitamente o funcional F onde os extre-
mos de intregrao tambm deve ser envolvidos no processo de otimizao, neste caso da curva
, no apenas o integrando Z T
F [x] = L(x(t), x0 (t), t) dt . (6)
t0

Neste caso deduzimos uma equao algbrica, chamada condies de transversalidade, que
poder solucionar nosso problema e que tem a forma
 
0 0 L
L + ( x ) = 0 (7)

x 0

t=T

onde L, o integrando em (1), 0 , a derivada da equao limite, e a curva x0 , so avaliadas no

instante limite T . Para o exemplo do funcional (4), estas condies restringem as solues que
so perpendiculares curva .

! t
!
!A!!
! A!!
!!
!!
A t !
!

Figura 5: Curva Limite

4
2 Resultados e discusso
2.1 Deduo da equao de Euler e das condies de transversalidade
Para deduzirmos as equaes (1) e (4), relaxaremos a generalidade da exposio formal de
sorte a termos equilibrio entre a intuio e rigor. Para interessados referimos aos textos [4] e [5],
e para algumas aplicaes em economia referimos ao texto [1]. Objetivamente vamos apresentar
o significado de otimizar um funcional da forma
Z T
F [x] = L(x(t), x0 (t), t)dt
0

sujeito a condio inicial fixa x(0) = 0 e a condio final x(T ) = xT , onde T e xT sero fixos,
sendo o ltimo nulo, quando deduzirmos a equao (1) e sero livres, assumindo valores quais-
quer, quando deduzirmos a equao (4). Neste contexto, partimos da hiptese que existe uma
curva x(t) e um valor de T tais que o valor de F [x] otimizado (atingindo o maior ou menor
possvel). Isto significa, no formalismo variacional, que

F 0 [x] = 0 . (8)

Observemos que o domnio deste funcional o espao vetorial

= {x : R R / x(0) = 0} (9)

definido por todas as curvas na forma x(t) que tem ponto inicial na origem e ponto final livre.
Nesta discusso todos objetos possuem propriedades de diferenciabilidade necessria. Como
primeiro passo, dada uma curva x(t) vamos considerar funes a um parmetro

x(t, ) com x(0, ) = 0 e x(t, 0) = x(t) , (10)

e analogamente uma funo parametrica que expressa T em termos de , na forma

T () com T (0) = T . (11)

Duas relaes entre estas duas funes pode ser escrita como

x(T (0), 0) = xT , (12)

e
dx d dT
(T (), ) = (x(T (), )) x0 (T (), ) () , (13)
d d d
Usamos estas funes para reescrever o funcional, agora como uma funo que depende de 
Z T ()
() = L (x(t, ), x0 (t, ), t) dt . (14)
0

Para derivarmos a expresso anterior consideremos a funo duas variveis

Z
I(, ) = L (x(t, ), x0 (t, ), t) dt
0

5
observemos que () = (I )() onde () = (T (), ). Assim, derivando (11) temos
d
0 () = (I )0 () = (I(T (), ))
d
 
dT
= I(T (), ) (), 1
d
onde
!
Z T ()

I(T (), ) = L (x(T (), ), x0 (T (), ), T ()) , L (x(t, ), x0 (t, ), t) dt
0 
Temos assim
Z T ()
0 0 dT
() = L (x(T (), ), x (T (), ), T ()) () + L (x(t, ), x0 (t, ), t) dt (15)
d 0 
Analisaremos, em separado, o integrando no ltimo termo onde a ttulo de simplificao descon-
sideramos a representao das coordenadas,
L dx L dx0
L (x, x0 , t) = (x, x0 , t) + (x, x0
, t)
 x d x0 d
integrando o por partes o ltimo termo temos
T () T ()
dx0
Z   Z
L 0 L dx t=T () d L dx
(x, x , t) dt = (x, x0 , t) (x, x0 , t) dt
x0 d x 0 d dt x 0 d

0 t=0 0

Reorganizando a expresso (15) com os termos anteriores temos:

 
0 0 dT L dx t=T ()
() = L (x, x , t) () + (x, x0 , t) (16)
d x0 d

t=0
Z T ()  
L d L dx
+ (x, x0 , t) 0
0
(x, x , t) dt
0 x dt x d
Observemos agora que a condio de otimalidade da equao (8) equivale a exigir que

0 (0) = 0 .
A seguir iremos introduzir as condies de bordo finais para deduzirmos as equaes (1) e (4).

Equao de Euler
Observemos que impondo as condies

x(0, ) = 0 = x(T, ) para algum T fixo, (17)

teremos que os dois primeiros termos de (16) sero nulos. Assim a condio 0 (0) = 0 implica
Z T 
L 0 d L 0 dx
(x, x , t) 0
(x, x , t) dt = 0
0 x dt x d
Para concluirmos as equaes de Euler basta usarmos o seguinte

6
Lema 1 Seja f (t) uma funo definida e contnua em [t0 , t1 ] R com
Z t1
f (t) g(t) = 0
t0

para toda funo g(t) contnua em [t0 , t1 ]. Ento, f (t) = 0 em [t0 , t1 ].

dx
Assim, como d
uma funo arbitrria, conclumos que

L d L
(x, x0 , t) (x, x0 , t) = 0
x dt x0

Condies de transversalidades
Para determinarmos as condies de transversalidade, observemos que usando as condies de
contorno (10), (11) e (12), juntamente com a equao (13), teremos os dois primeiros termos de
(16) na forma
dT L dx
L (x, x0 , T ()) () + (x, x0
, T ()) (T (), ) =
d x0 d  
0 dT L 0 d 0 dT
= L (x, x , T ()) () + (x, x , T ()) (x(T (), )) x (T (), ) ()
d x0 d d
Denotando
d 
(x(T (), ))  = X(0)

d =0
e a ttulo de simplificao desconsideramos a representao das coordenadas, e exigindo que
seja identicamente nulo, obtemos
 
0 L dT L
Lx 0 (0) + X(0) = 0 (18)
x d x0
Na literatura refere-se tipicamente estes casos como problemas variacionais com fronteiras m-
veis. Temos tipicamente trs situaes possveis:
1. fronteira livre vertical:
x
6 r B3

r B2
xT
A r
r B1

0 -
T t
Figura 6: Fronteiras livres verticais

Neste caso fixamos um valor para T mas deixamos livre os possveis valores de xT , por-
tanto teremos
dT
(0) = 0
d
7
 o que fornece a condio de transversalidade

L 
= 0 (19)
x0 =0

2. fronteira livre horizontal:

x
xT 6 r r r

A r

0 t1 t2 t3 t
-

Figura 7: Fronteiras livres horizontais

Neste caso fixamos um valor para xT mas deixamos livre os possveis valores de T , por-
tanto teremos
d 
(x(T (), ))  = X(0) = 0

d =0
o que fornece a condio de
 
L0

Lx 0  = 0. (20)
x 
=0

3. fronteira definida por uma curva :

x B1
6 r

B2
r
Ar B3
r

0 t
-

Figura 8: Fronteira definida por uma curva

Neste caso fixamos uma curva definindo a fronteira e que impem uma relao entre as
funes x(t, ) e T () de tal foma que temos

d  dT
(x(T (), ))  = X(0) = 0 (T ) (0)

d =0 d
o que fornece a condio de transversalidade
 
0 0 L

L + ( x ) 0  = 0 . (21)
x =0

8
2.2 Exemplos
Distncia entre pontos
Neste exemplo determinaremos as condies de transversalidade associadas ao funcional
Z t1
0
F [x] = g(x, t)earctg x 1 + x02 dt, g(x, t) 6= 0.
t0

Dado um ponto inicial fixo A(t0 , x0 ) e um ponto final B(t1 , x1 ), definido numa curva (t). Para
determinarmos as condies de transversalidade para o problema da curva terminal no funcional
usamos a equao (21), de tal forma que teremos:
1 + x0
 
arctg x0 0 0 arctg x0
g(x, t)e 1+ x02 + ( x )g(x, t)e = 0.
1 + x02 x=x1

Usando que g(x, t) 6= 0, obtemos

0 x0
= 1. (22)
1 + 0 x0
Observamos que o resultado de (22) diz que o extremal x = x(t) que cruza pela curva (t) no
ponto final B(t1 , x1 ), tal que o ngulo entre as tangentes destas curvas 4 . Considerando
que a reta tangente curva extremal x(t) no ponto B(t1 , x1 ) forma um ngulo com eixo Ox e
a tangente curva no ponto B(t1 , x1 ) forma um ngulo com o eixo Ox. Logo, tg = x0 ,
tg = 0 e o primeiro termo da condio resulta em tg ( ). No entanto 1 = tg( 4 ), ir
resultar em = 4 , onde = + 4 como observamos.

Aplicao: Distancia Geodsica

Um problema clssico que envolve a geometria de superfcies est em determinar as curvas de
menor distncia que une dois pontos especficos em uma superfcie qualquer. Esse problema
anlogo ao visto na introduo e suas solues so chamadas de geodsicas e exercem um
papel fundamental nas bases da ptica, dinmica e na mecnica de fluidos. Um exemplo aplicado
usando o conceito de geodsicas consiste no problema de calcular a linha L definida por pontos
de mesma distncia geodsica de um ponto fixo de raio R e com centro no ponto O(0.0), tendo
a distncia geodsica definida pelo funcional (4). Como j vimos na equao os extremos da
funo so as retas
x(t) = at + b .
Da condio que o extremo deve passar pelo ponto O(0, 0), temos que A2 = 0, resultando em
x = A1 t que nos leva a
x
x0 (t) =
t
A condio de transversalidade que tambm a condio de ortogonalidade, nos diz que o
coeficiente angular da tangente L
1
= ,
x0
ento
x(t) t
x0 (t) = = ,
t y(t)

9
de onde encontrado o resultado t2 + x2 = R2 , onde a equao da circunferncia geodsica
de raio R, que o mesmo resultado da equao da circunferncia usual x2 + y 2 = R2 .

3 Concluso
Neste trabalho foram abordados os conceitos de otimizao e clculo variacional, sem deixar de
abordar o contexto histrico. Foram discutidas a equao de Euler e as diversas condies de
transversalidade, que so o ncleo deste trabalho. A teoria foi aplicada em dois exemplos, porm
existem diversas outras aplicaes prticas destes resultados que podemos citar: problemas
da otimizao dinmica na econmia, problemas de superfcies mnimas e problemas de tica
geomtrica.
Como perspectiva para trabalhos futuros, alm da possibilidade de abordarmos os problemas
citados, podemos num contexto terico, expandir esta discusso para o formalismo hamiltoniano
no autnomo. Outro aspecto relevante discutir o anlogo das condies de transversalidade
no contexto do clculo variacional de segunda ordem.

Referncias
[1] A.C. C HIANG: Elements of Dynamic Optimization, McGraw Hill Higher Education, (1992).
[2] M.L. K RASNOV, G.I. M AKARENKO & A.I. K ISELIOV: Problems and Exercises in the Calculus of Variations, Mir
Publisher (1975).
[3] J.J. OC ONNOR & E.F.R OBERTSON: The brachistochrone problem, MacTutor History of Mathematics (February
2002) [http://www-history.mcs.st-andrews.ac.uk/HistTopics/Brachistochrone.html]
[4] I.S. S OKOLNIKOFF: Theory and Applications to Geometry and Mechanics of Continua, Krieger Pub Co (1990).
[5] L.C. YOUNG: Lectures on the Calculus of Variations and Optimal Control Theory American Mathematical Soci-
ety (1 de Agosto, 2000).

10