ESCUELA POLITECNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA

INDUSTRIAL
LABORATORIO DE AUTOMATIZACION

DE PROCESOS MECANICOS

LABORATORIO DE DINAMICA DE SISTEMAS
INFORME # 1
INTEGRANTES:
Santiago Israel Reinoso Sanipatin
HORARIO: Jueves 11h00-13h00

GRUPO: GR2

1. TEMA
Introducci
on al vensim

2. OBJETIVOS

Conocer los fundamentos de dinamica de sistemas para formular y simular sistemas me-
diante diagramas de Forrester.
Estudiar la dinamica de los sistemas mediante la observacion de las relaciones causales entre
las distintas variables del sistema.
Utilizar el software VENSIM para modelar el sistemas y analizar su comportamiento.

3. CUESTIONARIO

a) Que entiende por sistema?

Un sistema es un conjunto de elementos interactuando entre s y con el medio con el fin de
cumplir un objetivo en com
un.
b) Que entiende por din amica de sistemas?
La din
amica de sistemas es un metodo que permite describir los distintos sistemas de manera
sistem
atica, es util en el an
alisis de sistemas muy complejos con demasiadas interacciones
permitiendonos as analizar su patron de comportamiento y una mejor comprension de su
funcionamiento.
c) Por qu e cree usted que es u til modelar un sistema?
Porque permite dar una idea del funcionamiento de un sistema as como el omportamiento
que tendr a el mismo, y buscar de estas manera variables que permitan una simplificaci
on
con el fin de resolverlo.
d) Qu e es un diagrama causal?
Es un bosquejo esquem atico conde se representan las relaciones entre los elementos mediante
flechas, permite conocer la estructura del sistema dinamico.
e) Qu e es un diagrama de Forrester?
Es un lenguaje de diagramas basado en la dinamica de fluidos mediante 4 bloques de cons-
trucci
on con los cuales analiza los sistemas dinamicos.

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f ) Enumere a su criterio el procedimiento necesario para simular un sistema me-

diante VENSIM

1) Identificar el fen
omeno o sistema a ser representado.
2) Identificar las variables y numero de niveles del sistema.
3) Clasificar las variables de flujo y las variables auxiliares del sistema.
4) Establecer las relaciones de flujo entre las distintas variables, as como los flujos de
entrada y salida del sistema.
5) Definir las unidades y ecuaciones de las distintas variables del sistema, asi como las
constates numericas respectivas.
6) Constatar que todas las ecuaciones introducidas esten correctas.
7) Correr la simulaci on.
8) Analisis de resutados.
g) mencione y explique de forma resumida 5 ejemplos en donde usara el modela-
miento y simulaci
on de sistemas

1) En el estudio de la temperatura interior de un horno, se simulara la relacion de la

temperatura exterior y la temperatura interior.
2) En el analisis poblacional de una ciudad, relacionando el crecimiento de la misma
conforme pasan los anos.
3) Para analizar un sistema mecanico sometido a vibraciones, caracterizando la ecuaci
on
que regir
a el movimiento vibracional del cuerpo.
4) En el estudio hidraulico de vaciado y llenado de un tanque cisterna, relacionando el
caudal de entrada con el de salida.
5) En el balance economico de una empresa relacionando los ingresos con los egresos de
la misma para establecer una funcion que permita una proyeccion en el tiempo.
h) Describa de forma resumida el m etodo num erico de Euler
Es un procedimiento de integracion numerica para resolver ecuaciones diferenciales ordi-
narias a partir de un valor inicial dado, para esto se selecciona un paso apropiado y se va
dando valores para X con incrementos equivalentes al paso y se van calculando los valores
de Y, de la funci
on que se desea analizar.
El metodo de Euler es el mas simple de los metodos numericos para resolver un problema
tipo.
dy/dx = f (x, y) (1)
y1 = y0 + hf (x0 , y0 ) (2)
yn+1 = yn + hf (xn , yn ) (3)

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i) Describa de forma resumida el m etodo num erico de Runge-Kutta

En los metodos numericos, los metodos de Runge-Kutta son un conjunto de metodos generi-
cos iterativos, explcitos e implcitos, de resolucion numerica aproximada de ecuaciones di-
ferenciales ordinarias, concretamente problemas de valor incial.
Cuenta con valores iniciales y un paso definido, pero tambien se tiene coeficientes propios
del esquema numerico elegido aij , bi , ci ,que definiran si el esquema es explcito o implcito
y cuyo valor depende de la regla de cuadratura utilizada.
0
y(t) = f (t, y(t)) (4)
X
yn+1 = yn + h bi ki (5)
s
X
ki = f (tn + hci , yn + h aij kj ), i = 1, ..., s (6)
j=1

4. EJERCICIOS
Ejercicio # 1
Un pendulo simple, mostrado en la figura, representa las siguientes caractersticas: m = 1[kg],
9,8[m/s2 ], l = 1[m], B = 2[N m/(rad/s)],J = 15[kgm2 ]. La ecuacion que representa el modelo
del sistema es:

Figura 1: Ejercicio 1

Simular en VENSIM mediante un diagrama de Forrester con un torque de entrada de T=0

[Nm]. Comentar los resultados

Figura 2: posicion angular vs tiempo y velocidad angular vs tiempo

Se nota que cuando T = 0 no hay perturacion alguna en el modelo por lo que los va-
lores de velocidad angular y posicion angular permaneceran constantes, todo el sistema
permanecer a en equilibrio.

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Cambiar el torque de entrada por una funcion escalon a un tiempo t = 3[s], la cual tendr
a un
calor de T = 2[Nm]. Comentar los resultados.

Figura 3: posicion angular vs tiempo y velocidad angular vs tiempo

Se nota ya una perturbaci on en el sistema, las curvas no seran ni crecientes, ni decre-

cientes, se mantendr an constantes en el tiempo por carecer de elementos disipadores de
energa o fuerzas externas que hagan variar el movimiento del pendulo.

Cambiar el torque de entrada por una funcion senoidal con respecto al tiempo: T = 1.2 sin
(t) [Nm]. Comentar los resultados.

Figura 4: posicion angular vs tiempo y velocidad angular vs tiempo

cuando se le agrega una funci

on senoidal el pendulo experimenta una excitacion irregular,
pero que conforme pasa el tiempo se vuelven repetibles es decir se mantienen irregulares
pero se repiten con el tiempo de manera constante esto debido igualmente a que no va a
haber elementos disipadores de energa o fuerzas externas que modifiquen al sistema estu-
diado.

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Cambiar el torque de entrada por una funcion que tiene la siguiente tendencia y comentar
los resultados obtenidos:

t[s] T[Nm]
0 0.5
3 1.5
5 0.8
9 5

Cuadro 1: Datos del sistema

Figura 5: posicion angular vs tiempo y velocidad angular vs tiempo

con la funcion escal

on dada se nota que el sistema varia de forma ya no irregular sino
se podra decir que de una manera mas monotona y que si no existe fuerza alguna que
altere su movimiento esta va a permanecer as con tiempo.

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Ejercicio # 2
Un proyectil de masa m y di ametro maximo d, es lanzado con una velocidad inicial V0 y
un angulo 0 sobre la horizontal.
Las componentes de velocidad u y v en las direcciones x, y respectivamente, obedecen a las
siguientes ecuaciones diferenciales:

Figura 6:

Construya un modelo de Forrester tanto funcionalmente como estructuralmente para que simule
el vuelo del proyectil. Vea si la distancia R, puede ser alcanzada, si es as analice los posibles
angulos de tiro, el tiempo total de vuelo y la velocidad de impacto en VENSIM.

Se nota en las gr
aficas como tanto la posicion en X y Y, y la velocidad en X y Y va variando
de forma tanto lineal como polinomial, todo el sistema fue simulado asumiendo que alcanza la
distancia R ara de esta manera darnos una idea de como se va a comportar el sistema, para
despues poder simular los datos presentados ya sin tal asuncion y presentando datos reales de
como va a actuar el proyectil.

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Figura 7: posicion x vs tiempo; posicion y vs tiempo; velocidad x vs tiempo y velocidad y vs tiempo

5. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
CONCLUSIONES

Se comprendi o el proceso mediante el cual se puede formular, estudiar y simular un sistema

del cual se requiere conocer su funcionamiento y su comportamiento.
Antes de realizar un modelo en VENSIM es imperativo tener bien en claro las variables
que estan inmersas en todo el funcionamiento del sistema, recordando que mientras mas
complejo el sistema a representar conllevara un modelo mas complejo en VENSIM.
El programa VENSIM es una herramienta grafica muy u til para sistemas complejos y facili-
ta mucho el analisis de los mismos permitiendo al usuario un manejo facil de la informaci
on
o resultados que arroja el software.

RECOMENDACIONES
Es importante tener en claro las diferentes variables que interactuaran en el sistema, por
lo que es una buena idea hacer un esquema aparte antes de entrar a manejar el software
VENSIM .
Tener siempre presente que sin la variable < time > el programa no correra y derivar a en
error.
Ubicar siempre el numero de variables necesarias para resolver el sistema, antes de entrar a
sistemas muy complejos trabajar con sistemas simples de simular para irse acostumbrando
a la interfaz del software VENSIM.
6. BIBLIOGRAF
IA

http://es.wikipedia.org/wiki/M
http://es.wikipedia.org/wiki/M
Dinamica de sistemas, Katsuhiko Ogata, 4ta Ed, pag. 1-7.

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