Dinmica 2016-2

Semana 3A Sesin 5

CINEMATICA DE LA PARTICULA EN EL ESPACIO (3D)

EN COORDENADAS CILINDRICAS Y ESFERICAS

1
 ROBOT CURIOSITY EN MARTE 2016

https://www.youtube.com/watch?v=0CMdPYOyX60
MOVIMIENTO ABSOLUTO DE LA PARTICULA EN EL ESPACIO k
EN COORDENADAS CILINDRICAS (r, , Z)
La posicin de la partcula P se define utilizando coordenadas
R e
cilndricas . Descomponindose en trminos de sus vectores unitarios:
er , e , k
Siendo R el vector posicin: R rer zk
er
dR
v rer r e zk vr r v r vz z
dt
Siempre se mide a partir del eje
v vr v vz
2 2 2
Positivo X

dv d 2 R
a 2 (r r 2 )er (r 2r )e zk
dt dt
ar r r 2 a r 2r aZ z

a ar a az
2 2 2
 Ejemplo 1 Obligatorio: Resolver por Coordenadas Cilndricas

La barra OB gira alrededor del eje Z con una velocidad angular constante 4rad / s
mientras que la corredera A sube por la barra con una rapidez constante S 6m / s
Para el instante cuando = /2 rad, determine:
1.- La magnitud de la velocidad radial vr .(m/s)
2.- La magnitud de la velocidad transversal v
.(m/s)
3.- La magnitud de la velocidad vZ.(m/s)
4.- La magnitud de la aceleracin radial ar .(m/s2) Vr = 4,5962 m/s
5.- La magnitud de la aceleracin transversal v = 6,128 m/s
a.(m/s2) vZ = 3,8567 m/s
6.- La magnitud de la aceleracin en el eje
Z.(m/s2)
ar = - 24,512 m/s2
a = 36,7698 m/s2
aZ = 0 m/s2

Respuestas con 4 decimales

truncado
 Solucin:
S z
Vr = 4,5962 m/s
v = 6,128 m/s
vZ = 3,8567 m/s
r
Percibimos que el ngulo =40=cte. R z S 2m
0 0 ar = - 24,512
S m/s2
a = 36,7698 m/s2
50
Sabemos que S=2m, S 6m / s aZ = 0 m/s2
S 0 40
Para S= 2m y =40: r
Se cumple:
r 2.Cos40
r S.Cos40 r 1,532m
Derivando respecto del tiempo:
r S .Cos 40 S 0 r 6.Cos40 r 4,5962m / s
Derivando respecto del tiempo la ecuacin:
r S.Cos40
r S.Cos40 S(0) r 0
De igual manera se procede con:
z S.Sen 40 z 2.Sen40 1,2855m
z S.Sen40 z 6.Sen40 3,8567m/ s
z S.Sen40 z 0

Tambin: rad 4rad / s cte 0
2
Luego: ar r r 0 1,532(4)2
2

vr r 4,5962m / s ar 24,512m / s2
v r 1, 532 4 6,128m / s a r 2r 1,532(0) 2(4,5962)(4)

vz z 3,8567m / s a 36,7696m / s2 aZ z 0
v vr v vz ar a az
2 2 2
a
2 2 2

v 8,5762m / s a 44,1909m / s2
 Ejemplo 2 Obligatorio: Resolver por Coordenadas Cilndricas
Los carros de un Parque de Atracciones estn sujetos a unos brazos de longitud
constante R = 8m, los que estn articulados en un plato central giratorio que
arrastra al conjunto en torno a su centro, siguiendo la relacin Z = (h/2)(1-Cos2).
Si h = 4m y = 8k [rad/s] constante. Para = /4 rad, determine:
1.- La magnitud de la velocidad radial.(m/s)
2.- La magnitud de la velocidad transversal.(m/s) r z
3.- La magnitud de la velocidad en el eje Z.(m/s)
4.- La magnitud de la aceleracin radial.(m/s2) r z
5.- La magnitud de la aceleracin transversal a.(m/s2)
6.- La magnitud de la aceleracin en el eje Z.(m/s2) r z

Respuestas con 4
decimales
truncado

EL INFORME QUE
ENTREGUEN TIENE QUE
SER UTILIZANDO
NORMAS APA

r 7, 7459m rad z 2m
4
r 8, 2623m / s 8rad / s z 32 m
r 141, 012m / s 2
0 z0
ar 636, 7496m / s2
a 132,1968m / s 2
aZ 0

a 650,3256m/ s2
http://ssmundodesconocido.es/la-tierra-hueca-nuevas-y-sorprendentes-
pruebas.html

http://francis.naukas.com/2015/08/26/el-video-youtube-de-la-ultima-
boutade-de-hawking/
Con que mtodo
se puede resolver?
 MOVIMIENTO ABSOLUTO DE LA PARTICULA EN EL ESPACIO
EN COORDENADAS ESFERICAS (R, , )
Las expresiones de la posicin y velocidad son fciles; pero de la aceleracin es mas
complicada a causa de la geometra adicional necesaria. Obsrvese que el sentido
del vector eR es el que tendra el movimiento del punto B, si R aumentara, pero
manteniendo constantes y . Asimismo, el sentido de e, es el que tendra B si
aumentara, pero mantenindose constantes R y . Finalmente, el sentido de e es el
que tendra el movimiento de B si aumentara pero mantenindose constantes R y
.

R
R ReR
EXPRESIONES MATEMATICAS DE LA POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACION
DE LA PARTICULA EN COORDENADAS ESFERICAS

R ReR

dR
v vReR v e v e ReR R Cose Re
dt
Donde:

vR R v R Cos v R

vR v v
2
v
2 2

dv d 2R
a 2
aReR a e a e
dt dt
Donde:

aR R R 2 R 2Cos2
vR R
Cos d ( R 2 )
a 2 R Sen
v R Cos R dt

a 2R Cos R Cos 2R Sen

v R
1 d (R )
2
a R 2
SenCos
R dt

a 2 R R R 2 Sen Cos

aR a a
2
a
2 2
 Ejemplo 1 Obligatorio: Resolver por Coordenadas Esfricas

La barra OB gira alrededor del eje Z con una velocidad angular constante 4rad / s
mientras que la corredera A sube por la barra con una rapidez constante S 6m / s
Para el instante cuando = /2 rad, determine:

1.- La magnitud de la velocidad radial vR .(m/s)

2.- La magnitud de la velocidad transversal v
.(m/s)
3.- La magnitud de la velocidad v.(m/s)
4.- La magnitud de la aceleracin radial aR VR = 6 m/s
.(m/s2) v = 6,128 m/s
5.- La magnitud de la aceleracin transversal v = 0
a.(m/s2)
6.- La magnitud de la aceleracin a .(m/s2)

aR = - 18,7783 m/s2
a = 36,7701 m/s2
Respuestas con 4 decimales a = 15,7569 m/s2
truncado
Utilizando el mtodo de coordenadas esfricas tenemos:

rad 4rad / s cte 0
2
R 2m R 6m s R 0
40 0 0
vR R 6m / s vR 6m / s
VR = 6 m/s
v R Cos 2(4)Cos40 v = 6,128 m/s
v = 0
v 6,1283m/ s
R
v R 0 aR = - 18,7783 m/s2S
a = 36,7701 m/s2
a = 15,7569 m/s2
vR v v
2
v
2 2

V = 8.5764 m/s
aR R R 2 R 2Cos2
aR 0 2(0)2 2(42 )Cos2 40
aR 18,7783m / s2
R
a 2R Cos R Cos 2R Sen
a 2(6)(4)Cos40 2(0)Cos40 2(2)(4)(0)Sen40
a 36,7701m / s2

a 2 R R R 2 Sen Cos
a 2(6)(0) 2(0) 2(4) 2 Sen 40Cos 40
a 15, 7569 m / s 2

aR a a
2
a
2 2
a = 44,1922 m/s2
eR
vR R aR R R 2 R 2Cos 2
v R Cos a 2 R Cos R Cos 2 R Sen

v R a 2 R R R 2 Sen Cos

R 8 14, 4775
4
R 0 8 4,1312
R0 0 4, 4066

aR 616, 5346 m / s 2
a 132,1968m / s 2

a 159,1882 m / s 2
 THE END!

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Lets make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!