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ROTACIN:
Se pueden definir tres matrices homogneas bsicas de rotacin segn el eje
sobre el que se realice dicha rotacin.
COMPOSICIN DE MATRICES HOMOGNEAS
Criterios de composicin de matrices homogneas
Si el sistema fijo OXYZ y el sistema transformado OUVW son coincidentes, la
matriz homognea de transformacin ser la matriz identidad 4x4, I4.
1. PREMULTIPLICACION
2. POSTMULTIPLICACION
T =R ( x ,90 ) ; T ( 5,5,10 ) ; R ( z , 90 )
Sen(-90)=-1 sen(90)=1
Cos (-90)=0 cos (90)=0
[ ] [ ]
1 0 0 0 0 1 0 0
0 0 1 0 1 0 0 0
T x ;90= T z ;90=
0 1 0 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
[ ]
1 0 0 5
0 1 0 5
T p=
0 0 1 10
0 0 0 1
Nota. Se ordena las matrices de transformacin bsicas de derecha a
izquierda del problema planteado; la multiplicacin es de izquierda a
derecha, por lo tanto se obtiene las siguientes matrices de
transformacin homognea combinadas.
T z ;90 * T x ;90 * T p =T
[ ] [ ][ ] [ ]
0 1 0 0 1 0 0 5 1 0 0 0 0 0 1 5
1 0 0 0 0 1 0 5 0 0 1 0 1 0 0 5
T= 0 0 1 0 * 0 0 1 10 * 0 1 0 0 = 0 1 0 10
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
EJEMPLO 2: PREMULTIPLICACION
Se requiere obtener la matriz de transformacin que represente al sistema
ouvw obteniendo a partir del sistema fijo. De una traslacin del vector P (3 2
1) y da un giro de 90 grados sobre el eje OY, luego se traslada al punto P (5 6
7).
PLANTEANDO:
T =T ( 3 21 ) ; R ( y 90 ) ; T (5 6 7 )
sen(90)=1
cos (90)=0
[ ]
0 0 1 0
0 1 0 0
R y ;90=
1 0 0 0
0 0 0 1
[ ]
1 0 0 1
T1= 0 1 0 2
0 0 1 3
0 0 0 1
[ ]
1 0 0 5
0 1 0 6
T2=
0 0 1 7
0 0 0 1
T2 * R y ;90 * T 1 =T
[ ] [ ][ ] [ ]
1 0 0 5 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 6
0 1 0 6 0 1 0 0 0 1 0 2 0 1 0 8
T= 0 0 1 7 * 1 0 0 0 * 0 0 1 3 = 1 0 0 4
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
EJEMPLO 3. POSTMULTIPLICACIN
Obtener la matriz de transformacin que representa las siguientes
transformaciones sobre un sistema OXYZ fijo: traslacin de un vector Pxyz (-
3,10, 10); giro de -90 sobre el eje OU del sistema trasladado y giro de 90
sobre el eje OV del sistema girado:
PLANTEANDO:
T=T (p); R (u,-90); R (v, 90)
Sen(-90)=-1 sen(90)=1
Cos (-90)=0 cos (90)=0
[ ] [ ]
1 0 0 0 0 0 1 0
0 0 1 0 0 1 0 0
T U ;90 = T V ;90=
0 1 0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1
[ ] [ ][ ] [ ]
1 0 0 3 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 3
0 1 0 10 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 10
T= 0 0 1 10 * 0 1 0 0 * 1 0 0 0 = 0 1 0 10
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
EJEMPLO 4. POSTMULTIPLICACIN
Obtener la matriz de transformacin que representa las siguientes
transformaciones sobre un sistema OXYZ fijo: traslacin de un vector Pxyz (8 6
9); giro de 1800 sobre el eje Ow del sistema trasladado y giro de 90 sobre el
eje OU del sistema girado:
PLANTEANDO:
T=T (p); R (w, 180); R (u, 90)
Sen(180)=-1 sen(90)=1
Cos (180)=0 cos (90)=0
[ ] [ ]
1 0 0 0 1 0 0 0
Rw ;180 = 0 1 0 0 0 0 1 0
Ru ;90=
0 0 1 0 0 1 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1
[ ]
1 0 0 8
0 1 0 6
T p=
0 0 1 9
0 0 0 1
[ ] [ ] [ ] [ ]
1 0 0 8 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 8
0 1 0 6 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 6
T= 0 0 1 9 * 0 0 1 0 * 0 1 0 0 = 0 1 0 9
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
MATRICES DE TRANSFORMACION
HOMOGENEA COMPUESTA
EJEMPLOS DE PRE MULTIPLICACION
Y POST MULTIPLICACION
Estudiantes:
Cerrogrande Choquecallata Jonathan
Flores Ojeda Fernando
Lizite Sepita Gustavo Victor
Rocha Villegas jhonatan
Villarroel Carreo Benjamin
Cochabamba Bolivia