Dinmica 2016-2

Semana 5B Sesin 9
Tema: Cinemtica de cuerpo rgido
Calculo de velocidades a travs de los
mtodos de:
Equiproyectividad y
Centro Instantneo de Rotacin 1
 METODOS DE CALCULO EN CINEMATICA DE CUERPO RIGIDO

A. Tenemos cuatro mtodos de calculo para determinar velocidades:

1.- Mtodo vectorial
2.- Mtodo grafico
3.- Mtodo de equiproyectividad
4.- Mtodo del Centro Instantneo de Rotacin

B. Para el calculo de aceleraciones se tienen dos mtodos:

1.- Mtodo vectorial
2.- Mtodo grafico
 PROBLEMA 1 METODO VECTORIAL
La barra AB mostrada tiene una velocidad angular antihoraria de 10
rad/s y una aceleracin angular horaria de 20 rad/s2. Determine:
a.- La velocidad lineal del punto C.(m/s)
b.- La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
c.-La aceleracin angular de la barra BC.(rad/s2)
d.- La aceleracin lineal del punto C.(m/s2)
SOLUCION
1.- Identificamos nuestro
objeto de estudio : Cuerpo
rgido BC
2.- Dibujamos las
trayectorias absolutas tanto
del punto B como de C

3.- Relacionamos los puntos

B y C a travs de las
ecuaciones de cinemtica de
cuerpo rgido, ubicando en
que lado estn los datos de
entrada.
 I. ANALISIS DE VELOCIDADES

vB AB RB / A
vB 10k 8i 80 j
vB
Utilizando el concepto de
cinemtica de cuerpo rgido:

vC vB BC RC/ B
Tierra 1

vC i 80 j (BC k) (6i 4 j ) vC
vC i 80 j 4BC i 6BC j Tierra 1

vC i 0 j 4BC i (6BC 80) j

Eje Y: 0 6BC 80 BC 13, 3333rad / s
Eje X: vC 4BC vC 4(13, 3333)
vC 53, 3333m / s
 II. ANALISIS DE ACELERACIONES aB 20k 8i (10) 2 .(8 i)
aB AB RB / A AB ( AB RB / A ) aB 800i 160 j
En 2D:
aB AB RB / A ( AB ) 2 .RB / A
Utilizando el concepto de
cinemtica de cuerpo rgido: aBn
aC aB BC RC/ B BC (BC RC/ B )
aBt
aC aB BC RC/ B (BC ) 2 .RC/ B aC

aC i 800i 160 j ( BC k) (6i 4 j ) (13, 333) 2 .(6i 4 j )

aC i 800i 160 j 6 BC j 4 BC i 1066, 66i 711,11 j
Eje Y: BC (711,11 160) / 6 91.85rad / s 2
Eje X: aC 800 4 BC 1066, 66
aC 800 4(91,85) 1066, 66

aC 2234, 067 m / s 2
 Con este mtodo no se calcula
Mtodo II: velocidades angulares
Mtodo de Equiproyectividad:
Slo sirve para el calculo de
velocidades (vlido en 2D y 3D)

vB vA AB RB / A
Multiplicando escalarmente
por el vector RB/A

vB RB / A vA RB / A ( AB RB / A ) RB / A

v B RB / A v A RB / A
 vB RB / A vA RB / A
B vB

R R
vB B / A vA B / A
RB / A
RB / A RB / A

A
vA vB vA

vB . Cos B v A . Cos A

vB.CosB vA.CosA
Significado fsico: Las proyecciones de las velocidades
de 2 puntos A y B sobre la recta
sobre un cuerppo rigido tienen la
misma magnitud.
PROBLEMA 1
La barra AB mostrada tiene una velocidad angular antihoraria de 10
rad/s y una aceleracin angular horaria de 20 rad/s2. Determine:
La velocidad lineal del punto C.(m/s)
La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
la aceleracin angular de la barra BC.(rad/s2)
La aceleracin lineal del punto C.(m/s2)
Si la velocidad angular cambiara en 5 rad/s en el mismo sentido,
cual seria la velocidad lineal del punto C.(m/s)
 SOLUCION A TRAVES DEL METODO DE EQUIPROYECTIVIDAD

tg=4/6 Restriccin: Este

mtodo solo calcula
=33,69 velocidades lineales,
VB no velocidades
VB = 80 m\s angulares

+=90

=90-

VC
=56,31

VB .Cos= VC .Cos

80.Cos56,31= VC .Cos33,69 VC = 53,33 m\s

 Mtodo III: Centro Instantneo de Rotacin

Slo sirve para el calculo de velocidades (valido en

2D)
Mtodo del Centro Instantneo de Rotacin (CIR) o
Polo de Velocidad Nula:

Cuando un cuerpo esta sujeto a un movimiento Plano

General, en cualquier instante las velocidades de las
partculas, tendrn el mismo valor, que las que tendran si
el cuerpo o placa estuviese girando con respecto a un eje
perpendicular al plano de ellos. Este eje intercepta al plano
en un punto C (que en ese instante carece de velocidad).

En cada instante existe por lo menos un punto que no esta

en movimiento (Polo de velocidad cero).
 Se tiene que conocer por lo menos dos direcciones de
las velocidades y se trazan las respectivas
perpendiculares, la interseccin da o viene a ser el
centro instantneo C.
Nota:
El centro instantneo puede estar dentro o fuera del
cuerpo que gira, en estudio. Se utiliza el fenmeno de
la aditividad de la masa para conocer el sentido de la
velocidad angular del cuerpo en estudio.

Ecuacin Fundamental del Centro

Instantneo de Rotacin (C.I.R.)

v A vB vC

rA rB rC
Con este mtodo se
conoce el verdadero
sentido de la velocidad
angular
 En general durante el movimiento en cada
instante, existir un nuevo centro instantneo;
al lugar geomtrico de estos nuevos centros a
travs del tiempo se le denomina Centrodo.
 DETERMINACION GEOMETRICA DEL
CENTRO INSTANTANEO DE ROTACION

v A vB vC
C.I.R.
rA rB rC
rB rC

60
vC
vB
PROBLEMA 1 METODO DEL CENTRO INSTANTANEO DE ROTACION
La barra AB mostrada tiene una velocidad angular antihoraria de 10
rad/s y una aceleracin angular horaria de 20 rad/s2. Determine:
La velocidad lineal del punto C.(m/s)
La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
la aceleracin angular de la barra BC.(rad/s2)
La aceleracin lineal del punto C.(m/s2)
Si la velocidad angular cambiara en 5 rad/s en el mismo sentido,
cual seria la velocidad lineal del punto C.(m/s)
SOLUCION A TRAVES DEL METODO DE CENTRO INSTANTANEO

VB =80

rB BC C.I.

rC
VC

BC = VC/rC = VB/rB

BC = VC/4 = 80/6=13,333rad/s VC = 53,33 m\s

PROBLEMA 2
En el mecanismo, la barra Ab se mueve con 30 rad/s y 10 rad/s2
ambos en sentido horario, cuando = 60, determine:
1.- La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
2.- La velocidad angular del disco.(rad/s)
3.- La aceleracin angular de la barra BC.(rad/s2)
4.- La aceleracin angular del disco.(rad/s2)

C.I.R.

rB rC

60
vC
vB
PROBLEMA 2
En el mecanismo, la barra AB se mueve con 30 rad/s y 10 rad/s2
ambos en sentido horario, cuando = 60, determine:
1.- La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
2.- La velocidad angular del disco.(rad/s)
3.- La aceleracin angular de la barra BC.(rad/s2)
4.- La aceleracin angular del disco.(rad/s2)
5.- La magnitud de la aceleracin de C.(m/s2)
1.- 2.- 3.-
A.- 10 A.- 21,96 A.- 1196
B.- 15 B.- 31,96 B.- 2134
C.- 20 C.- 41,96 C.- 2196
D.- 25 D.- 51,96 D.- 2425
E.- 30 E.- 61,96 E.- 2672

4.- 5.-
60
A.- 912,68 A.- 211,08
B.- 950,02 B.- 234,02
C.-968,05 C.- 296,05
D.- 1332,68 D.- 301,08
E.- 1560,56 E.- 315
PROBLEMA 3 ( 5 ptos)
En el mecanismo, el eslabn
C se mueve hacia abajo con
la rapidez y la aceleracin
que se indica, para el
instante mostrado,
determine:
1.- La velocidad angular de
la barra BC.(rad/s) (2 pto)
2.- La velocidad angular de
la barra AB.(rad/s) (1 pto)
3.- La aceleracin angular de
la barra BC.(rad/s2) (1 pto)
4.- La aceleracin angular de
la barra AB.(rad/s2) (1 pto)
PROBLEMA 3
En el mecanismo, el eslabn
C se mueve hacia abajo con
la rapidez y la aceleracin
que se indica, para el
instante mostrado,
determine:
1.- La velocidad angular de
la barra BC.(rad/s) (1 pto)
2.- La velocidad angular de
la barra AB.(rad/s) (1 pto)
3.- La aceleracin angular de
la barra BC.(rad/s2) (1 pto)
4.- La aceleracin angular de
la barra AB.(rad/s2) (1 pto)
1.- 2.- 3.- 4.- VB
A.- 10 A.- 10 A.- 5 A.- 5
B.- 15 B.- 15 B.- 35 B.- 35
C.- 20 C.- 20 C.- 55 C.- 55
D.- 25 D.- 25 D.- 75 D.- 75
E.- 30 E.- 30 E.- 95 E.- 95
 PROBLEMA 4
La barra BC mide 5m y la barra AB mide 6m, si BC gira en sentido antihorario con
4 rad/s. En los parntesis mostrados, seale con (V) lo verdadero y con (F) lo
falso, respecto a la informacin dada, aproximadamente:
( ) La rapidez de B es 15 m/s.
( ) La magnitud de la velocidad angular de AB es 2 rad/s.
( ) La rapidez de A es 16 m/s

A) VVV B) VFF C) VFV D) FVV

E) FFV
PROBLEMA 5
De la figura mostrada, el pistn B se mueve hacia arriba con 3 3m / s
, la rapidez angular de la barra OA (en rad/s) es:
A) 5
B) 10
C) 15
D) 20
E) Faltan datos
PROBLEMA 6
La barra AB de 5m gira como se muestra, para = 37 se sabe que vB = 12 m/s dirigido
hacia abajo. En los parntesis mostrados. Seale con (V) lo verdadero y con (F) lo falso
respecto a las descripciones mostradas:
( ) La magnitud de la velocidad de la partcula A es 9 m/s.
( ) La magnitud de la velocidad angular de la barra AB es 3 rad/s.
( ) El sentido de giro de la velocidad angular es horario.

(A) VVV (B) VVF (C) VFF (D) FVF (E) FFF
 THE END!

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