M

aquinas El
ectricas I - ELI326

Fundamento te
orico de la M
aquina de Inducci
on

El presente documento constituye un material de apoyo para uso en clases y presupone la lectura previa
del texto gua principal [1]. Complementa la secci
on 1.9 del captulo 1 ( Fundamentos Analticos para las
Maquinas de Campo Giratorio).

1. Introducci
on
El modelo matematico de la maquina de induccion basado en variables de estados complejas, conserva de
forma precisa la informacion, tanto de amplitud como de espacio, de las distribuciones sinusoidales de fuerza
magnetomotriz (fmm) y enlaces de flujo magnetico. Dentro de este analisis, destaca la representacion de la
maquina de induccion a traves de flujo de se
nales complejas, ya que es una herramienta muy adecuada para
visualizar el comportamiento dinamico de esta maquina, con el fin de implementar tecnicas de control de
altas prestaciones dinamicas.

2. Modelo estator
Debido a la simetra inherente de los devanados del estator de la maquina de induccion, la circulacion
de corriente por cada uno de ellos producira una distribucion de campo y fmm sinusoidal a la largo del
entrehierro de esta. Cada una de estas distribuciones espaciales puede ser matematicamente representada
por un fasor espacial, cuyo modulo es proporcional a la amplitud de la distribucion de fmm y su argumento
indica el desplazamiento angular del maximo de la distribucion respecto a una referencia espacial cualquiera.
Por ejemplo, el fasor espacial ia mostrado en la Fig. 1(a), describe la distribucion espacial de fmm causada
por la circulacion de corriente en el devanado a a , cuya orientacion angular coincide con el eje magnetico
de este devanado. La magnitud del fasor espacial ia es igual al valor instantaneo de corriente ia .
En un devanado trifasico, la corriente instantanea que circula por cada uno de los tres bobinados produce
tres fasores espaciales, cuya magnitud depende de su respectiva corriente, mientras que su desplazamiento
es fijo y colineal con el eje magnetico del devanado respectivo. Si las corrientes que circulan a traves de los
devanados varan en el tiempo, entonces la distribucion de fmm resultante en el entrehierro (ver Fig. 1.a) se
modifica en magnitud y angulo seg un:

i = ia + ib + ic (1)

Eje mag.
fase b

i i
a ic i
c x is
b
x
ib Eje mag.
fase a
ia
c i
b

a
Eje mag.
fase c

a) b)
Figura 1: Corte transversal de la maquina de induccion: a) Diagrama esquematico de
las bobinas concentradas equivalentes del estator y las fmms generadas por
on de corrientes en ellas; b) Plano equivalente.
la circulaci

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Por definicion, el eje real del plano complejo () es alineado con el eje magnetico de la fase a, tal como lo
muestra la Fig. 1(b). Ademas la proyecci on del fasor resultante sobre el eje de la fase a corresponde al valor
instantaneo de la corriente en esa fase, por lo tanto se establece que el fasor espacial de corriente del estator
es:

2
is = (ia + aib + a2 ic ) = i + ji (2)
3
con a = ej2/3 .
Segun la definicion anterior, el devanado trifasico que produce el fasor espacial is puede ser reemplazado por
un devanado bifasico equivalente , que produce la misma distribucion de fmm en el entrehierro, donde
el eje magnetico de la bobina se encuentra en cuadratura con , tal como se muestra en la Fig.
1(b).
Debido a su naturaleza ortogonal, no existe enlace de flujo com
un entre los devanados ficticios y , por lo
que se encuentran desacoplados magneticamente.
Para un observador fijo respecto al estator, la ley de Faraday para las bobinas y tiene la forma:

ds ds
vs = Rs is + vs = Rs is + (3)
dt dt
donde Rs corresponde a la resistencia por fase del estator, s() y vs() son respectivamente el enlace de
flujo y la tension en los terminales del devanado ficticio de la fase ().
Por definicion se tiene que el fasor espacial de tension es vs = vs + jvs , entonces las ecuaciones (3) pueden
ser representadas de forma compacta seg un,

ds
vs = Rs is + (4)
dt
donde s es el fasor espacial del enlace de flujo de estator.
La relacion anterior corresponde a una sola ecuacion compacta compleja referida al estator, la que describe
el comportamiento dinamico del devanado del estator.

3. Modelo rotor
El rotor de una maquina de induccion puede ser equipado con un devanado conocido como jaula de ardilla, o
un devanado trifasico conocido como rotor devanado. En ambos caso, circularan corrientes siempre y cuando
vare el flujo enlazado por esta. De acuerdo a la regla de Lenz, las corrientes en las barras de la jaula tienen
una distribucion tal que tienden a anular su causa: la distribucion de fmm creada por el estator. Como esta
se divide en dos componentes ortogonales, entonces la reaccion de la jaula tambien puede interpretarse como
dos distribuciones de corrientes ortogonales entre s, iD e iQ , de tal forma que el fasor espacial de corriente
de rotor sea,

ir = iD + jiQ (5)

Esta distribucion puede pensarse creada por un devanado equivalente formado por dos bobinas cortocir-
cuitadas, ortogonales entre s, fijas al rotor, seg
un se muestra en la Fig. 2.
De forma analoga al devanado del estator, la ecuacion de equilibrio electrico en el devanado del rotor, para
un observador fijo al rotor de la maquina, es:

dr
vr = Rr ir + (6)
dt

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Q i D

iQ iD
i

Figura 2: Corte transversal de la maquina de induccion y diagrama esquematico de

las bobinas concentradas equivalentes del estator y rotor.

donde vr y r son respectivamente los fasores espaciales de tension y enlace de flujo de rotor, y Rr corre-
sponde a la resistencia equivalente por fase del devanado equivalente del rotor.
Cabe destacar que vr es nulo debido al cortocircuito provocado por las barras que conforman el devanado
jaula de ardilla. En el caso de la maquina rotor devanado, este fasor representa la alimentacion del devanado
del rotor a traves de los anillos rozantes (maquina doblemente excitada).

4. Ecuaciones de Flujo
De la misma forma en que se define el fasor espacial de corriente de estator en (2), es posible definir el fasor
espacial de enlace de flujo. Si el valor instantaneo de enlace de flujo en cada fase del devanado del estator
corresponde a a , b y c , entonces el fasor espacial de enlace de flujo del estator se define como:

2
s = (a + ab + a2 c ) = + j (7)
3
Este enlace de flujo se forma por la interaccion de distribuciones sinusoidales de fmm a lo largo del entrehierro
debido a la circulacion de corrientes por los devanados de estator y rotor. Como se analizo anteriormente,
estas distribuciones se representan por sendos fasores espaciales de corrientes de estator y rotor, por lo tanto,
el enlace de flujo de estator se puede expresar seg un:

s = (Ls + LGs )is + Lsr ir ej (8)

describiendo la magnitud y posicion angular de la densidad de flujo magnetico en el entrehierro de la maquina.
En (8), Ls es la inductancia de dispersion del devanado del estator, LGs corresponde a la inductancia de
campo giratorio, la cual reune la informacion de los acoplamientos propios y mutuos de las tres fases del
estator, Lsr es la inductancia mutua de campo giratorio entre el devanado del estator y rotor, y el angulo
= (t) corresponde al desplazamiento, en radianes electricos, entre los ejes reales del estator y el rotor,
variable que se relaciona con la velocidad mecanica del rotor a traves de:

t
(t) = dt + (0) (9)
0

De esta forma, el termino exponencial ej que multiplica a ir en (8), indica que el fasor espacial de corriente
de rotor debe ser referido al sistema de coordenadas de estator (ver seccion 5).
Para efectos practicos, se define la inductancia del devanado del estator como:

Ls = Ls + LGs (10)
de esta forma (8) se transforma en:

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s = Ls is + Lsr ir ej (11)

De forma analoga, el fasor espacial del enlace de flujo de rotor queda determinado por:

r = Lr ir + Lrs is ej (12)

donde Lr corresponde a la inductancia del devanado del rotor y Lrs es la inductancia mutua entre el devanado
del rotor y estator.
Notar que las distribuciones de flujo, representadas a traves de los fasores espaciales de enlace de flujo, estan
referidos a un sistema de coordenadas fijos a cada devanado. Por esta razon, en (11) y (12) las distribuciones
de fmm asociadas al estator y rotor aparecen multiplicadas por ej y ej respectivamente.

5. Sistema de coordenadas com

un
Las ecuaciones de flujo y equilibrio electrico que modelan los fenomenos electromagneticos en terminos de
fasores espaciales, tanto para el devanado del estator como de rotor, estan referidas a sistemas de referencia
fijos a sus respectivos devanados. Para simplificar el analisis, se utilizara un sistema de referencia com
un,
llamado dk qk (eje real dk , eje imaginario qk ), que gira con velocidad k respecto al estator.
Por definicion, el eje real de este sistema de referencia com
un se encuentra desfasado espacialmente respecto
al eje real (ver Fig. 3) en un angulo

t
k (t) = k dt + k (0) (13)
0

De esta forma, cualquier fasor espacial en su sistema de referencia original

A = Aejx (14)
puede ser representado en un sistema de referencia k seg
un:

A(k) = Aej(xk ) = Aejk (15)

Por tanto, la magnitud del fasor espacial descrito en el nuevo sistema de coordenadas k no es afectada,
cambiando solo su angulo de desplazamiento, lo que se interpreta como un giro en el plano complejo.

qk

A dk

x k

Figura 3: Cambio de coordenadas.

La correcta eleccion de un sistema de referencia com

un simplifica la apariencia de las ecuaciones que describen
el comportamiento de las maquinas de corriente alterna. En el caso especfico del control de maquinas
por orientacion de campo, se utiliza un sistema de referencia cuyo eje real coincide con el fasor espacial
representante del enlace de flujo de rotor o estator. Las principales caractersticas de estos sistemas de
coordenadas son analizados en [2].

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6. Ecuaciones de equilibrio el
ectricas y de flujos en un sistema de
referencia com
un
Multiplicando (4) y (6) por ejk , utilizando (15) y observando que dk /dt = k , las ecuaciones de equilibrio
electrico de los devanados de estator y rotor en un sistema de referencia com un, quedan respectivamente
como:
(k)
ds
vs(k) = Rs i(k)
s + + jk s(k) (16)
dt

(k)
dr
0 = Rr i(k)
r + + j(k )r(k) (17)
dt
d (k) d (k)
Cabe destacar que las expresiones dts y dtr representan tensiones inducidas debido a la variacion
temporal de flujo magnetico observado en el sistema de referencia com
un (tension transformatorica), en
(k) (k)
cambio jk s y j(k )r son tensiones inducidas producidas por el movimiento relativo entre los
devanados y el sistema de referencia com
un (tension rotacional).
De la misma forma, las ecuaciones de flujo (11) y (12) en el sistema de coordenadas dk qk quedan como:

s(k) = Ls i(k) (k)

s + Lsr ir (18)
r(k) = Lr i(k)
r + Lrs i(k)
s (19)

Por comodidad y efectos practicos, en adelante se omitira el suprandice (k), debido a que todas las variables
estaran referidas a un sistema de referencia com un. Ademas se ignorara el nombre fasor espacial de una
variable y solo se mencionara la variable.
Muchas veces es muy conveniente obtener expresiones para el enlace de flujo de un devanado en terminos de
su propia corriente y el enlace de flujo del otro devanado; a partir de (18) y (19) se tiene:

s = Ls is + kr r (20)
r = Lr ir + ks s (21)

donde:

Lsr
kr = Lr : factor de acoplamiento del devanado del rotor.
Lrs
ks = Ls : factor de acoplamiento del devanado del estator.

= 1 ks kr : coeficiente de dispersion total.

Cabe destacar que las ecuaciones anteriormente descritas en terminos de fasores espacial (variable compleja)
conservan de forma precisa la informacion tanto de amplitud y espacio, de las distribuciones sinusoidales de
fmm y enlaces de flujo magnetico de la maquina de induccion.

7. Ecuaci
on de equilibrio mec
anica
El movimiento del rotor de la maquina esta condicionado a la ecuacion de equilibrio mecanica, obtenida a
partir de la aplicacion de la segunda ley de Newton al eje del rotor (considerado como un cuerpo rgido):

( )
1 d
J + D = Te TL (22)
p dt
donde

p : n
umero de pares de polo de la maquina de induccion.

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J : momento de inercia del conjunto.

D : coeficiente de amortiguacion rotacional, tambien conocido con el nombre de momento amortiguador
por unidad de velocidad angular.
: es la velocidad angular en radianes electricos por segundo.
TL : torque de carga.
Te : torque electromagnetico desarrollado por la maquina de induccion.

El momento electromagnetico desarrollado por la maquina de induccion en terminos del enlace de flujo de
estator y corriente de estator, seg
un [1] es:

3
Te = p Im{s is } (23)
2
donde s corresponde al complejo conjugado de s .
Para efectos practicos, el momento electromagnetico puede ser convenientemente expresado como funcion
del enlace de flujo de rotor y corriente de estator. En efecto, reemplazando (20) en (23) se obtiene:

3
Te = p kr Im{r is } (24)
2
Finalmente, considerando despreciable el coeficiente de amortiguacion rotacional, entonces la ecuacion de
equilibrio mecanica queda como:

J d 3
= p kr Im{r is } TL (25)
p dt 2

Referencias
[1] J. M
uller, Apuntes para la asignatura Maquinas Electricas I, pp. 130 133, 2006.

[2] J. Holtz, The representation of AC machine dynamics by complex signal flow graphs, IEEE Transac-
tions on Industrial Electronics, vol. 42, pp. 263271, June 1995.

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