DISEO E IMPLEMENTACION DE UN CONTROL PARA UN

CUADRICOPTERO

SEBASTIN GUZMN GMEZ

sguzman@academia.usbbog.edu.co

UNIVERSIDAD DE SAN BUENAVENTURA, SEDE BOGOT D.C.

FACULTAD DE INGENIERA
PROGRAMA DE INGENIERA MECATRNICA
BOGOT D.C.
2013
DISEO E IMPLEMENTACION DE UN CONTROL PARA UN
CUADRICOPTERO
 SEBASTIN GUZMN GMEZ
sguzman@academia.usbbog.edu.co

ASESOR

HERNANDO LEYTON V
Lic. en Matemticas y Fsica Ing. Electricista

UNIVERSIDAD DE SAN BUENAVENTURA, SEDE BOGOT D.C.

FACULTAD DE INGENIERA
PROGRAMA DE INGENIERA MECATRNICA
BOGOT D.C.
2013
Contenido
1. Introduccin.................................................................................................. 1
2. Descripcin del problema............................................................................... 2
3. Antecedentes................................................................................................. 3
3.1 OS4......................................................................................................... 3
3.2 PID para cuadricpteros...........................................................................3
3.3 Microraptor.............................................................................................. 4
3.4 Sistema dinmico del cuadricptero.........................................................4
3.5 Controlador Fuzzy de un Quadrotor..........................................................4
3.6 Simulacin y control de cuadricopteros....................................................4
3.7 Modelado identificacin y control de un cuadricptero..............................5
3.8 Qball cuadricptero................................................................................. 5
3.9 Control de seguimiento de la trayectoria de Helicpteros quadrotor...........5
4. Formulacin del problema.............................................................................. 5
5. Objetivos....................................................................................................... 6
5.1 Objetivos generales:................................................................................ 6
6. Alcances y limitaciones.................................................................................. 6
7. Metodologa................................................................................................... 7
7.1 Pasos para cumplir los objetivos..............................................................7
8. Requerimientos.............................................................................................. 8
9. Anlisis de costos.......................................................................................... 9
9.1 Investigacin........................................................................................... 9
9.2 Banco de pruebas.................................................................................... 9
9.3 Prototipo............................................................................................... 10
9.4 Impresos y presentaciones.....................................................................10
10. Bibliografa............................................................................................... 11
 1. Introduccin.

En el desarrollo de este proyecto: Diseo e implementacin de un sistema de

control para un cuadricptero, se estar involucrando mltiples conceptos de
ingeniera que resultan clave para el xito. El proyecto a realizar es una
conjuncin de varios conceptos entre los que se destacan: la necesidad de contar
con un diseo electrnico a base de microcontroladores que sea simultneamente
sencillo y verstil, sumado a un sistema de adquisicin de datos confiable, a lo que
se incorpora la interfaz de comunicacin que termina siendo fundamental para el
funcionamiento del proyecto en su conjunto.
El proyecto, lo podemos dividir en varias partes que pueden ser o no simultneas
o prerrequisito de etapas posteriores:
La parte mecnica, que para efectos del ejercicio acadmico sern adquiridos en
el comercio, exceptuando los bancos de pruebas que hacen parte del proceso de
diseo y del que se dejar registro de su utilizacin, los elementos a adquirir son:
frame, motores, hlices, controladores de motores (ESC), batera.
La parte matemtica y de Control incorpora las variables fsicas de los
componentes mecnicos ya mencionados y eventualmente los que resulten del
diseo y pruebas en los bancos de pruebas. A partir de ellos se obtienen las
ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del sistema, y de cuya
resolucin se basa el componente central de este proyecto que es el control. Esto
se realiza a travs de ecuaciones diferenciales con las que se obtienen funciones
de transferencia que muestran el comportamiento general del sistema
dependiendo de las entradas que se apliquen. Estos procesos se simplifican as:
desde un computador se define una referencia, es decir un objetivo a realizar, este
dato a realizarse se compara con la situacin verificada en el equipo (aeronave), y
la diferencia se analiza para dar una instruccin que compense el error, ese dato
se enva al equipo o a una parte especfica para que se realice. Este
procedimiento se efecta de manera permanente en un ciclo de alimentacin y
retroalimentacin.
La parte electrnica y de adquisicin de datos, los dos anteriores partes se
soportan en un diseo electrnico que tiene la capacidad para recibir informacin
de estado desde los diferentes sensores, enviar datos a un computador remoto,
donde se realiza el proceso de control, y emite nueva informacin que es recibida
por el sistema electrnico y los redirige buscando coordinar la velocidad de los
rotores para lograr un movimiento y eventualmente un desplazamiento deseado.
La Interfaz, donde se podr ver los datos emitidos desde el equipo, al igual que las
instrucciones de control, y donde el operario podr tomas decisiones en cuanto a
la maniobra del equipo.

1
Durante el desarrollo general del proyecto, se adelantarn ensayos especficos
desarrollados sobre bancos de pruebas que hacen parte del ejercicio acadmico,
para resolver las instrucciones requeridas para las diversas situaciones que la
aeronave deber sortear, tales como: control de ngulos (pitch, roll y yaw).
Al finalizar el proceso se tendr un sistema de control que tenga la capacidad de
sostener un dialogo de funcionamiento con el equipo, obteniendo una movilidad
controlada sobre un banco de pruebas.

2. Descripcin del problema.

En los ltimos aos, Colombia ha dado un giro a su economa, buscando su

desarrollo a travs de la minera e industrias asociadas. Esta decisin poltica se
ha visto reflejada en la introduccin en el mercado nacional de importantes
empresas que realizan amplias explotaciones y desarrollan infraestructuras sin
precedentes.
Estas empresas, requieren para su correcto desempeo, un sistema que les
permita visualizar en tiempo real la situacin de sus campos de explotacin.
Actualmente, muchas de ellas despliegan una serie de tcnicos y vigilantes, para
hacer recorridos por la infraestructura, buscando fallos, intrusiones, y cualquier
tipo de dificultad que les resulte relevante.
Aunque esa estrategia crea importantes fuentes de empleo, es claro que la
demora en los desplazamientos, y la subjetividad de la evaluacin de la situacin,
hace que informacin de importancia sea pasada por alto, a lo que se suma el
reducido campo de visin.
Las empresas estn solicitando la adecuacin de tecnologas que les permita
tener informacin amplia, concreta, cierta, en tiempo real, para dar soluciones
oportunas en un plazo relativamente corto, y con eficiencia plena.
Paralelo a lo anterior, las industrias han afectado de manera considerable el medio
ambiente, por lo que un equipo que permita monitorear efectos no deseados
resulta altamente necesario.
De otra parte, en los complejos urbanos se nota el incremento de problemas de
movilidad y de seguridad, por lo que el uso de equipos que sean capaces de
realizar tareas especficas en tiempo real, resulta vital para el desarrollo de
polticas que busquen mitigar estos problemas.
En el mbito de las comunicaciones y especficamente en la transmisin de
eventos masivos, entre los que se destacan eventos musicales, teatrales y
deportivos, los equipos tipo drone que tengan la capacidad de sobrevolar portando
cmaras de video son una necesidad y un mbito que est demandando este tipo
de equipos.

2
La vigilancia que se puede desarrollar en ambientes urbanos, puede ser
implementada por las fuerzas militares para operaciones de inteligencia, e incluso

2
en teatros de combate, en los que un equipo volador, pueda cumplir con el envo
de informacin de la situacin, usando equipos sensores adicionales, como
imgenes trmicas. Tambin puede servir de elemento repetidor de seales
mejorando las comunicaciones. Incluso puede llegar a ser un arma portador de
armamento especialmente diseado.
Por ltimo, este tipo de equipos puede ser implementado en labores de bsqueda
y rescate, dentro de situaciones de tragedias naturales o como resultado de
accidentes industriales, o de situacin de guerra.

3. Antecedentes.

3.1 OS4.1
Se hizo un estudio relacionado con el diseo y control de cuadricpteros con
aplicacin a la autonoma de vuelo, en la Escuela Politcnica Federal de Lausana
de Suiza, en 2007; este proyecto de investigacin dio como fruto el OS4, que es
un cuadricptero capaz de sortear obstculos por medio de 5 sonares,
adicionalmente y algo muy interesante es que el diseos del uav depende de las
necesidades de uso, por medio de un software se seleccionan los componentes
requeridos para poder satisfacer dichas necesidades. Dentro del anlisis del
diseo, se obtuvieron algunas conclusiones en cuanto a la seleccin del uav a
trabajar, y como principales desventajas son el tamao y los requerimientos de
energa para el funcionamiento correcto del cuadricptero, por otro lado al trabajar
con un cuadricptero se obtienen beneficios significativos como son un sistema
ms sencillo, efectos giroscpicos ms bajos y un controlador ms sencillo.

3.2PID para cuadricpteros.2

Entre 2010 y 2012 en Universidad Tecnolgica de Silesia, en Polonia, se realiz un

proyecto, que consisti en la seleccin y diseo del control de un cuadricptero, en
el que se encontr el control PID ptimo para controlar un cuadricptero, donde se
estudiaron diferentes implementaciones de este tipo de control, y se concluy que
los modelos de los controladores no eran muy distintos, pero lo que si variaba era
la seal de control por esto se seleccion el PID de tipo
t
dy (t)
u ( t ) =K p e ( t )+ K i e ( ) dK d como la mejor funcin para el controlador del
0 dt

cuadricptero.

1 Samir Bouabdallah, Pierpaolo Murrieri , Roland Siegwart . Design and Control

of an Indoor Micro Quadrotor,(2007)

2 Szafranski, G. Different approaches of pid control uav tipe quadrotor, (2011)

3
3.3 Microraptor.3

En la Universidad de Oakland en Rochester, Michigan, EE.UU. se desarroll un

cuadricptero de bajo costo autnomo y desarrollado esencialmente para el rea
de la vigilancia. Consta de una interfaz terrestre que cuenta con un ambiente
grafico para controlar los diversos parmetros de vuelo del cuadricptero, en el
diseo de este encontramos de nuevo el control PID como tipo de controlador,
pero implementan protocolos de comunicacin tierra aire, informacin importante
para el desarrollo de nuestro proyecto.

3.4Sistema dinmico del cuadricptero. 4

En la universidad de memorial en Newfoundland, Canad en 2010, realiz un

proyecto de investigacin que consisti en el desarrollo del modelo matemtico
complejo de un cuadricoptero y el diseo de un tipo de control PO al ser un
proyecto de maestra el control es poco til, pero el modelo matemtico del
sistema nos permite disear el controlador y tener en cuenta algunas variables
importantes.

3.5Controlador Fuzzy de un Quadrotor.5

En la Universidad Complutense de Madrid se realiz una investigacin para el

diseo de un controlador aplicado a un cuadricoptero, con base en el control
difuso. Este tipo de control involucra temas avanzados del control por lo tanto
puede complicarse el diseo y la construccin del mismo, por otra parte las
respuestas son un poco ms rpidas y las seales de control ms son mejores.

3 Osamah A. Rawashdeh, Hong Chul Yang, Rami D. AbouSleiman, and Belal H.

Sababha. MICRORAPTOR: A LOW-COST AUTONOMOUS QUADROTOR SYSTEM,
(2009).

4 Hossain, Mohammed Raju. Dynamics modeling and control of a Quad-

rotor helicopter, (2010).

5 Francisco Morata Palacios, Controlador Fuzzy de un Quadrotor, (2009)

4
3.6Simulacin y control de cuadricopteros.6

En la universidad de Kentucky en estados unidos en 2010 desarrollaron una

investigacin sobre el diso de un uav desde el punto de vista de ingeniera de
sistemas. Analizado el conjunto de subsistemas no cada uno independientemente,
adicional mente proponen como alternativa de control un sistema construido en
arduino, plataforma de acceso para nosotros nos puede facilitar la implementacin
del mismo.

6 Michael David Schmidt. SIMULATION AND CONTROL OF A QUADROTOR

UNMANNED AERIAL VEHICLE, (2011)

4
3.7 Modelado identificacin y control de un cuadricptero.7

En la universidad de Lund en Suecia desarrollaron el modelo de sistemas

dinmicos y control. Para comprobar los resultados desarrollaron un simulador y
una plataforma real. El simulador est basado en MATLAB-SIMULINK con el
simulador se examin la robustez del control (PID). Es importante resaltar que en
el proceso del modelamiento de los sistemas dinmicos se prest especial
atencin al grupo compuesto por los motores y la caja de engranajes, un tema al
que no se le presta atencin en otras propuestas.

3.8Qball cuadricptero.8

Es un proyecto de investigacin en el que en base a un cuadricoptero normal, se

monta una estructura prismtica con forma de esfera que rodea al cuadricoptero,
de ah su nombre, en el proceso de control encontramos otra buena alternativa en
el proceso del diseo, esta investigacin propone un PID diseada por Ziegler-
Nichols mtodo aproximado pero til para esta aplicacin.

3.9Control de seguimiento de la trayectoria de Helicpteros quadrotor.9

Este trabajo buscado para disear leyes de control para un cuadricoptero, para el
seguimiento de una trayectoria deseada. Las leyes de control se desarrollaron en
un modelo de la dinmica del sistema, que se obtuvo por linealizar sus ecuaciones
no lineales de movimiento. Despus, la eficacia de las leyes de control se estudi
mediante la inclusin de las incertidumbres de modelado y perturbaciones tales
como el viento. Eso nos da un enfoque aproximado pero ms exacto, por la
inclusin de las perturbaciones.

4. Formulacin del problema.

7 Tommaso Bresciani. Modelling, Identification and Control of a Quadrotor

Helicopter, (2008)

8 Beikrit Samia, Falaschini Clara, Abdolhosseini Mahyar, CapotescuFlorin. Flight Control

Systems: Qball Quadrotor Helicopter.

9 Katie Miller. Path Tracking Control for Quadrotor Helicopters, (2008)

5
Como se vio en la descripcin del problema, la industria est solicitando el
desarrollo de una tecnologa que les permita obtener informacin real para la toma
de decisiones en sus procesos, la respuesta que se plantea es tener un equipo
capaz de desarrollar diversas actividades simultneamente.
Se plantea desarrollar a partir de los resultados en banco de pruebas, un sistema
de control que permita manejar en al menos tres grados de libertad la operacin
de un cuadricptero, mediante comunicacin inalmbrica entre un pc y la tarjeta
de control ubicada en el aparato (cuadricptero), contando con una interfaz
amigable

5
en donde se pueda conocer el estado de sensores: Giroscpio, Ascelermetro,
Magnetrmetro, y al cual se puedan adicionar otros en fases posteriores; esta
debe contener informacin visual y numrica en aspectos como: ubicacin,
desplazamientos en los ejes (X, Y, Z), ngulos de navegacin (PITCH, ROLL,
YAW).
En una etapa posterior al presente ejercicio acadmico, el sistema deber
evolucionar para controlar elevacin, movilidad en vuelo, y recepcin de otros
perifricos que no implican control de vuelo, pero si captura de informacin de
importancia para los potenciales clientes para este tipo de producto.

5. Objetivos.

5.1 Objetivos generales:

Disear, construir, probar, e implementar un sistema de control, con comunicacin

inalmbrica entre un pc y una tarjeta de control de vuelo, que permita manejar tres
ngulos de navegacin (Pitch, Roll, Yaw), operable desde un joystick y visible
desde una intefaz grfica diseada en labview para un equipo areo
(cuadricptero).
Objetivos especficos:
Utilizar un equipo UAV, de bajo costo, reducido peso, con capacidad para
cargar perifricos.
Disear un sistema que permita la adquisicin de datos emitidos desde
perifricos remotos y en movimiento.
Disear un control que permita maniobrabilidad, estabilidad, rpida
respuesta a instrucciones, para asegurar la movilidad dentro de tres grados
de libertad.
Disear una interfaz amigable, que permita visualizar y tomar decisiones en
tiempo real.
Disear un sistema de pruebas que permita establecer los lmites de los
equipos.

6. Alcances y limitaciones.

El diseo se concentrar en la ejecucin de un control que asegure la estabilidad

de la aeronave, dentro de un rango de accin de mximo 100 m en los ejes X,Y, Z,
conformando una semiesfera de 200 m de dimetro. La emisin de seales estar
limitado por las condiciones atmosfricas, y la presencia de elementos masivos
que obstaculicen la lnea de vista.

6
El equipo tendr una autonoma de 10 minutos usando batera, o ilimitada dentro
delbanco de pruebas al usar una fuente de voltaje, debido al uso de una batera de
Lipo, por lo que a travs del sistema de control se deber llevar la aeronave hasta

6
un sitio de recuperacin y recarga. La batera no podr bajar su carga de 9,7V, por
lo que ser necesario disear un medidor de carga asociado al control.
El protocolo de comunicaciones RS232 (comunicacin serial), solo permite enviar
paquetes de 8 bits de manera simultnea a un mximo de 115200 baudios.

7. Metodologa.

7.1 Pasos para cumplir los objetivos.

Investigacin histrica, sobre aeronaves, aeromodelismo, helicpteros, y
Drones. Para el desarrollo de este proyecto es necesario realizar una
amplia investigacin sobre aspectos aeronuticos, de tal forma que se
puedan determinar las ecuaciones que modelen la aeronave, y se pueda
garantizar a travs del control, la estabilidad y maniobrabilidad del
mismo. Esta fase de investigacin es sin duda la mayor limitante para el
resultado final esperado, por lo tanto se modelar a travs de
formulaciones matemticas complejas, usando el mtodo de energas
Euler Lagrange, hasta obtener las ecuaciones diferenciales que
describen el sistema.
Recopilacin de datos. Paralelo a lo anterior, se realizarn pruebas con
los componentes mecnicos, para obtener datos relevantes como:
empuje, velocidad, torque, entre otros. Con estos datos se retroalimenta
el proceso inicial.
Simulaciones. De otra parte, es necesario realizar un modelo en Solid
Edge, en el que adems de la informacin obtenida en los procesos
matemticos y de pruebas, se podr realizar simulaciones que indiquen
las ptimas condiciones estructurales, dependiendo de las fuerzas que
se apliquen, de tal forma que pueda visualizar detalles especficos, que
al ser ajustados garanticen la integridad de la estructura. Con todo lo
anterior, se pondr a prueba en MatLab, para examinar el
comportamiento de la aeronave en lazo abierto, con lo que se obtendrn
datos para el diseo del control.
Diseo del control. Concluidos estos procesos, se realizar el diseo
terico del control, para encontrar los compensadores y llevarlos a
Simulink en donde se realizar la simulacin del comportamiento del
control. Si las pruebas son satisfactorias, se podr realizar la
construccin fsica del equipo, de lo contrario ser necesario realizar las
revisiones y ajustes, para simularlas hasta obtener un resultado
deseado.
Diseo de la electrnica. El proceso descrito, implica la compra de
insumos, y ensayos de laboratorio, los costes que se debern asumir, y
los plazos para efectuar las compras y pagos, terminarn impactando
tanto la duracin como la toma de decisiones sobre calidades de
equipos. Para el diseo de la electrnica se examinar las

8
 caractersticas tcnicas de cada componente, se harn diseos
preliminares en Altium, en los que se verificar el comportamiento, hasta
lograr un circuito para la realizacin de pruebas.Esta fase se realizar
cuantas veces sea necesario dependiendo de los resultados de las
pruebas fsicas.
Pruebas. Este proyecto, en su fase final, servir de prototipo para
realizar pruebas reales en campo para definir datos nuevos, que lleven
al producto a una fase posterior de comercializacin, aunque la
pretensin inicial solo apunta a lograr un modelo fsico con capacidad de
vuelo bajo unos parmetros de control a corta distancia, es de esperarse
que sea la base para la creacin de empresa, para equipos de mayor
autonoma, y cubrimiento de reas abiertas en condiciones climticas
tropicales, de tal forma que las aspiraciones de los industriales para
obtener informacin sobre las condiciones de sus instalaciones pueda
ser suplida por este tipo de equipos, a unos precios accesibles.
Retroalimentacin y ajustes. Realizadas las pruebas, se buscar un
diseo de circuitos y de programacin del control que se ajuste a los
objetivos trazados.
Construccin y entrega.

8. Requerimientos
Para realizar la investigacin previa ser necesario acceder a informacin
contenida en diversas tesis que han apuntado a resolver partes relevantes de este
proyecto, as como artculos de revistas, videos, y libros especializados. Algunos
textos sern consultados durante los procesos de modelado, y diseo.
Para poder implementar el proyecto es necesario contar con los siguientes
Software:
Solid Edge ST5, para el diseo mecnico, simulaciones mecnicas, y obtencin de
datos de fuerzas y momentos.
MatLab y Simulink: Para realizar las operaciones matemticas, simulaciones, y
diseo del control.
Labview: Para disear la interfaz grfica y el diseo del software de control.
Durante todo el proceso ser necesaria la utilizacin de diversos equipos, equipos:
Para correr los distintos software enunciados, se requiere un computador que
cumpla con los requerimientos necesarios para ejecutar software de diseo
ingenieril sin ningn contratiempo, una impresora, servicio de plotter, tanto para
impresin de planos de taller, como para el corte de piezas plsticas. Adems se
deber contar con: Multmetro, calibrador, pinzas, calibrador de precisin,
destornilladores, sistema de adquisicin de datos, entre otros. Y se utilizarn
equipos de los laboratorios de la Universidad como: generador de seales

8
osciloscopio, fuente dual, gramera, odmetro, cnc, y equipos de control numrico
en general.

8
Para la construccin del modelo fsico se requerirn materiales e insumos como:
Motores brushless, Hlices, tornillera de diferentes dimensiones y caractersticas,
batera lipo, cmara inalmbrica, sensores, componentes electrnicos que se
definirn durante el diseo, materiales plsticos y metlicos cuyas caractersticas
se definirn durante el diseo. A lo anterior se suma la papelera requerida para el
plotteo de planos e impresin de informes.

9. Anlisis de costos
9.1 Investigacin.

VR. VR. TOTAL

TEM DESCRIPCIN UNIDAD UNITARIO CANTIDAD PARCIAL CAPTULO

1.01 Libros UND 45000 3 135000

1.02 Impresiones UND 100 2000 200000

1.03 Fotocopias UND 50 2000 100000

1.04 Suscripciones MM 50000 10 500000

1.05 Trasportes VJ 1700 200 340000

1275000
9.2 Banco de pruebas.

Torre de prueba de
alturas: elementos de
pvc, pegante, cortes y
2.01 armado. UND 52700 1 52700

Banco para pruebas de

giros: cardan, tubos,
rodamientos,
soldaduras, acrlico,
tabla en aglomerado,
2.02 tornillera. UND 107800 1 107800

Banco de prueba
2.03 individual de motores UND 45300 2 90600

2.04 Sistema de anclajes UND 35000 4 140000

Fuente de switchada
2.05 12V 30A UND 35000 1 35000

2.06 Arduino Mega UND 120000 1 120000

9
 Shield de sensores y
comunicacin
inalambrica para
2.07 arduino UND 74000 1 74000

Transportes y gastos
2.08 varios GLB 300000 1 300000

2.09 Cortes en acrilico MIN 1300 400 520000

1440100

9
9.3 Prototipo.
Motor Brushlless de
3.01 1100 kv UND 44000 4 176000
3.02 Speed controller 20A UND 32000 4 128000
3.03 Batera Lipo 3300MAH UND 140000 1 140000
Estructura de soporte
3.04 cuadricptero UND 120000 1 120000
3.05 Sensor ultrasonido UND 51100 1 51100
3.06 IMU 9 UND 120000 1 120000
Circuito de control
(PCB, compnentes,
3.07 soldadura) UND 250000 1 250000
Transmisor y reseptor
3.08 de RF UND 180000 1 180000
3.09 Helices UND 6000 4 24000
3.10 Protector de rotores UND 200000 1 200000
3.11 Elementos miscelaneos GLB 100000 1 100000
1489100

9.4 Impresos y presentaciones.

Edicion de videos y
4.01 fotografias GLB 400000 1 400000
4.02 Impresin y empastado GLB 40000 2 80000
480000

TOTAL: $4684.200

10
10. Bibliografa.

BOUABDALLAH, S. (2007). design and control of quadrotors with

application to autonomous flying. (Doctoral dissertation, COLE
POLYTECHNIQUE FDRALE DE LAUSANNE).
Bresciani, T. (2008). Modelling, identification and control of a quadrotor
helicopter. (Master's thesis, Lund University).
Schmidt, M. D. (2011). Simulation and control of a quadrotor unmanned
aerial vehicle. (Master's thesis, University of Kentucky).
Szafranski, G. (2011). Different approaches of pid control uav type
quadrotor. (Master's thesis, Silesian University of Technology).
Rawashdeh, O. A. (2009). Microraptor: A low-cost autonomous quadrotor
system. (Master's thesis, Oakland University).
Miller, K. (2008). Path tracking control for quadrotor helicopters. (Master's
thesis).
Dong, W., Gu, G., Zhu, X., & Han, D. (2013). Modeling and control of a
quadrotor uav with aerodynamic concepts. (Master's thesis).
Bouabdallah, S., Noth, A., & Siegwart, R. (n.d.). Pid vs lq control techniques
applied to an indoor micro quadrotor. (Doctoral dissertation, Swiss Federal
Institute of Technology.

11