Desarrollo de un robot de transporte para reciclaje .

RESUMEN

Objetivo: Metodos: Resultados : Conclusiones:

INTRODUCCION:

Un robot es cualquier estructura mecnica que opera con un cierto grado de

autonoma, bajo el control de un computador, para la realizacin de una tarea, y que
dispone de un sistema sensorial ms o menos evolucionado para obtener informacin
de su entorno. Tradicionalmente la robtica se suele dividir en dos grandes reas: la
robtica de manipulacin y la robtica mvil. (Sanchez y Saavedra ,2005, p.1).

(Sanchez Sifuentes, 2016) menciona que Con el crecimiento exponencial de la

tecnologa en los ltimos aos se ha optado por aplicar soluciones robticas a
diferentes problemas que el mundo real presenta. Algunas de estas soluciones se ven
reflejadas en robots dedicados a brindar ayuda o entretenimiento a las personas.
Dichos robots deben cumplir con su tarea y adems tener las caractersticas externas
necesarias para tener la aceptacin del pblico objetivo.

Escobar , Martiez y Tllez (2005) menciona que muchos desarrollos recientes en la

industria automotriz han impulsado el uso de motores elctricos en sus prototipos por
razones ambientales y econmicas , entre otras pues los niveles de contaminacin en
el planeta y la escases de los recursos no renovables estn a punto de generar una
crisis global fundamentada por la necesidad de proporcionar un medio de transporte a
las personas. Quizas el problema mas significante de los prototipos desarrollados hasta
el momento ha sido la baja autonoma que presentan , dificultando la incursin de estos
en el mercado .Investigaciones recientes se centran en mejorar la eficiencia de los
motores elctricos , utilizando nuevos tipos motores y configuraciones de control .

En la actualidad se encuentra residuos que son factibles para reciclarse , sin embargo
el ser humano no ha sido capaz de llevar esta simple tarea en su totalidad , afectando
seriamente el medio ambiente por la cantidad de basura generada dia con dia y su
tardo proceso de degradacin. Atacar un problema de esta magnitud suena
ambicioso , ya que se debe pensar en problemas de colisiones , segmentacin de
regiones donde existe gran cantidad de informacin , robot que camine por superficies
irregulares , incluso se podra pensar en la creacin de una norma para botes de
basura y colores de plstico.( Davila ,2013)

La justificacin de este trabajo es que la construccin de un robot que nos permita el

transporte para reciclar algunos materiales como papel , plstico entre otros para
reducir la contaminacin del medio ambiente y que este sea controlado de manera
movil

Nuestra hiptesis seria: Un robot tacho controlado por motores dc nos permitir
reciclar la basura para reducir la contaminacin.

MATERIALES Y METODOS:

La presente investigacin es de tipo tecnolgica aplicativa que nos va a permitir realizar

un medio de transporte para el reciclaje

Anlisis del Giro del Robot

Giro Derecho

El motor 1 esta activo eso hace

que haga un giro del robot al lado
derecho

Giro Izquierdo

El motor 1 est activo eso hace

que haga un giro del robot al lado
Izquierdo
Diseo electrnico

Como se puede observar se esta utilizando un arduino uno , dos motores dc , un

servomotor , un microprocesador LD293 , una pila de 9v para el diseo
Diseo Mecnico del robot

Se utilizo Triplay para las paredes y cartn para la tapa ya que el

servomotor tiene un toque de 1,8kg /cm ,para poder reducir el
peso en la parte de abajo se encuentra el protoboard con los
diferentes circuitos , en el piso esta soportando el peso los dos
motores DC que estn siendo alimentados por 8Voltios.El tacho
tiene un alto de 65 cm y un ancho de 30 cm .

Izq= Giro Izquierdo , Der= Giro Derecho , Defre= Va defrente , Abre = Abre la tapa
# Izq Der De Abre Observaciones
1 25% 25% 0% 25% Pierde la rueda
izquierda al
acercarse
2 25% 25% 0% 25% Pierde la rueda
derecha al
acercarse
3 25% 25% 25% 0% El carton de la
tapa no aguanto
la fuerza
empleada
4 25% 0% 0% 25% La rueda se salio
no pudo avanzar
mas
5 25% 25% 25% 0% Se rompi otra
vez el carton
Promedio 25% 20% 10% 15%
 Prueba de Funcionamiento

21% Izq
Der
36%
Der
Abre
14%

29%

RESULTADOS:
Se puso unas bisagras para el giro de la puerta y se reforz con cinta la superficie que
fue roto por el servomotor
Las llantas fueron reforzada con cintas para y pegamento para que no se salgan a la
hora de realizar los giros

Despus de las siguientes correcciones se obtuvo los siguientes resultados :

Izq= Giro Izquierdo , Der= Giro Derecho , Defre= Va defrente , Abre = Abre la tapa
# Izq Der De Abre Observaciones
1 25% 25% 25% 25% ------------

2 25% 25% 25% 25% --------------

3 25% 25% 2% 25% ---------------
4 25% 25% 25% 25% ------------
5 25% 25% 25% 25% -------------
Promedio 25% 25% 25% 25% ------------

Los problemas se solucionaron y el desplazamiento para la recoleccin fue

satisfactorio.
DISCUSION:
Se asegur del diseo mecnico algunas partes que no estaban aseguradas se puso
cinta en las ruedas se les puso pegamento, la tapa en un principio se puso de triplay
pero el peso era demasiado entonces se le puso de cartn en la parte de donde
chocaba con el servomotor para que realice el giro se reforz con cinta.

Despus de arreglado los problemas no hubo ningn tipo de complicacin a la hora del
desplazamiento del robot para la recoleccin de los objetos.

Arduino es un software libre que nos permite usar diferentes sensores , motores entre
otros para poder realizar algunos esquemas o prototipos , nosotros lo conectamos don
un servomotor y dos motores dc .

Una observacin es que el tacho no puede llevar mucho peso ya que su movimiento se
vera afectado .

Bibliografa
Leopoldo Acosta Snchez y Marta Sigut Saavedra . (2005). Matemticas y robtica .
Sctm05, 1, p1.

Sanchez Sifuentes, A. (2016). DISEO MECATRNICO DE UN ROBOT PARA GUA

DE BIBLIOTECA. Bachiller. Pontifica Universidad catolica del peru.

Escobar C,F , Martiez J,A y Tllez G,A , (2005). CONTROL DE UN MOTOR

BRUSHLEES DC CON FRENADO REGENERATIVO.
Benitez Davila , A.(2013). Control Inteligente de un robot humanoide para recoleccin
de objetos . Maestro Instituto politcnico nacional