Linearni operatori u prostoru 1

Linearni operatori u ravnini

Rudolf Scitovski
Ivana Kuzmanovi, Zoran Tomljanovi

1 Uvod
Neka je (O; e1 , e2 , e3 ) pravokutni koordinatne sustav u prostoru X0 (E). Analogno kao i u
ravnini M definira se i linearni operator u prostoru A : X0 X0 za kojeg vredi

A(x + y) = A(x) + A(y) , R x, y X0 . (1)

Slino kao to smo pokazali u sluaju linearnih operatora u ravnini i ovdje se moe
pokazati da je dovoljno linearni operator definirati samo na baznim vektorima i da se
tada njegovo djelovanje moe prikazati kvadratnom matricom

a11 a12 a13

a21 a22 a23 ,
A=

a31 a32 a33

gdje i-ti stupac predstavlja djelovanje linearnog operatora A na i-ti bazni vektor.
I obrnuto, ako je (e1 , e2 , e3 ) baza u X0 , a v1 , v2 , v3 bilo koja tri vektora iz X0 , onda
postoji jedinstven linearni operator A : X0 X0 , takav da je

Ae1 = v1 , Ae2 = v2 , Ae3 = v3 .

Primjer 1. (Centralna simetra obzirom na ishodite koordinatnog sustava). Ako je P E

proizvoljna toka s koordinatama (x1 , x2 , x3 ), onda je njena centralno simetrina slika
u odnosu na ishodite O koordinatnog sustava toka P 0 s koordinatam (x1 , x2 , x3 ).
Toki P pridruimo radvektor x = x1 e1 +x2 e2 +x3 e3 , a toki P 0 radvektor x0 = x1 e1
x2 e2 x3 e3 . Sada moemo definirati operator centralne simetre A : X0 X0

A(x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 ) = x1 e1 x2 e2 x3 e3 .

Primetite da je na taj nain definirana vrednost ovog operatora za svaki vektor x X0 ,

da je tako definirani operator linearan, tj. vredi (1) i da mu u bazi (e1 , e2 , e3 ) pripada
matrica
1 0 0
A = 0 1 0 .

0 0 1
Linearni operatori u prostoru 2

Primjer 2. (Simetra u odnosu na x1 x2 ravninu). Ako je P E proizvoljna toka s

koordinatama (x1 , x2 , x3 ), onda je njena simetrina slika u odnosu na ravninu x1 x2 toka
P 0 s koordinatam (x1 , x2 , x3 ). Toki P pridruimo radvektor x = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 , a
toki P 0 radvektor x0 = x1 e1 + x2 e2 x3 e3 . Sada moemo definirati operator simetre u
odnosu na x1 x2 ravninu A : X0 X0

A(x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 ) = x1 e1 + x2 e2 x3 e3 .

Primetite da je na taj nain definirana vrednost ovog operatora za svaki vektor x X0 ,

da je tako definirani operator linearan, tj. vredi (1) i da mu u bazi (e1 , e2 , e3 ) pripada
matrica
1 0 0
A= 0 1 0 .

0 0 1

Naka je L (X0 ) skup svih linearnih operatora na prostoru X0 . Takoer slino kao u
sluaju linearnih operatora u ravnini i na skupu L (X0 ) moe se definirati mnoenje sa
skalarom R zbrajanje i kompozica (mnoenje) dva linearna operatora A, B L (X0 ):

(A) x = (Ax) ,
(A + B) x = Ax + Bx,
(AB) x = A (Bx) ,

i da za ovako definirane operace vrede sva ona svojstva koja smo naveli u sluaju
linearnih operatora u ravnini.
Takoer, i za kvadratne matrice treeg reda kojima prikazujemo djelovanje linearnog
operatora u nekoj bazi, vrede sve operace i svojstva kao i u sluaju kvadratnih matrica
drugog reda (detaljne vidi primjerice u (13)).
Analogno kao i u ravnini moemo definirati i svojstvene (karakteristine) vred-
nosti i svojstvene (karakteristine) vektore linearnih operatora iz L (X0 )

Definica 1. Kaemo da je kompleksni broj C svojstvena (karakteristina) vrednost

linearnog operatora A : X0 X0 ako postoji nenul vektor x 6= 0, takav da bude

Ax = x, (2)

pri emu vektor x nazivamo svojstveni (karakteristini) vektor koji pripada svojstvenoj
vrednosti .

Moe se pokazati da vredi (vidi (13))

Teorem 1. Za linearni operator A L (X0 ) postoji realni broj 0 R i vektor x 6= 0

takvi da je Ax = 0 x.
Linearni operatori u prostoru 3

2 Simetrini linearni operatori u prostoru

Definica 2. Kaemo da je linearni operator A : X0 X0 simetrian ako vredi

Ax y = x Ay, x, y X0 . (3)

Primjer 3. Neka je (e) = (e1 , e2 , e3 ) baza u X0 i neka je 1 , 2 , 3 R. Definirajmo

linearni operator propisivanjem njegova djelovanja na bazne vektore

Ae1 = 1 e1 , Ae2 = 2 e2 , Ae3 = 3 e3

Direktno se moe provjeriti da je ovo simetrini linearni operator. Njegova matrica u

bazi (e) je dagonalna matrica D = diag (1 , 2 , 3 ). Djelovanje linearnog operatora A
moemo shvatiti kao djelovanje kompozice A1 A2 A3 , gdje je

A1 x = 1 x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 (kontrakca u smjeru prve koordinatne osi)

A2 x = x1 e1 + 2 x2 e2 + x3 e3 (kontrakca u smjeru druge koordinatne osi)
A3 x = x1 e1 + x2 e2 + 2 x3 e3 (kontrakca u smjeru tree koordinatne osi)

Ako je 1 , 2 , 3 > 0, onda linearni operator A preslikava jedininu sferu sa srediem u

ishoditu n o
K(O, 1) = (x1 , x2 x3 ) E : x21 + x22 + x23 = 1
u elipsoid s centromu ishoditu i poluosima 1 , 2 , 3
( )
x21 x22 x23
E(O; 1 , 2 , 3 ) = (x1 , x2 x3 ) E : + + =1
12 22 32

Naime, djelovanjem linearnog operatora A neka toka na sferi T (x1 , x2 x3 ) K preslikava

se u toku T (x01 , x02 x03 ), pri emu je

Ax = x1 Ae1 + x2 Ae2 + x3 Ae3 = x1 1 e1 + x2 2 e2 + x3 3 e3 .

x01
Ako komponente novog vektora Ax oznaimo s (x01 , x02 , x03 ), onda vredi: x1 = 1
, x2 =
x02 x03
2
, x3 = 3
, pa iz
0 0 0
x12 x22 x32
x21 + x22 + x23 =1 = + 2 + 2 = 1.
12 2 3
Teorem 2. Ako je A : X0 X0 simetrini linearni operator na vektorskom prostoru
X0 = X0 (E), onda postoje realni brojevi 1 , 2 , 3 R i ortonormirana baza (e01 , e02 , e03 )
vektorskog prostora X0 , tako da bude

Ae01 = 1 e01 , Ae02 = 2 e02 Ae03 = 1 e03 .

Linearni operatori u prostoru 4

Drugim reima za simetrini linearni operator moemo pronai takvu desnu ortonormi-
ranu bazu u kojoj tom operatoru pripada dagonalna matrica.

Primjer 4. Linearni operator A : X0 X0 u bazi (e) = (e1 , e2 , e3 ) definiran je s:

Ae1 = e2 , Ae2 = e1 + e3 , Ae3 = e2 .

0 1 0
Matrica ovog linearnog operatora u bazi (e) je A = 1 0 1 , a svojstveni polinom

0 1 0
prema (13) ili (14) moemo izraunati po formuli
3
!
P () = 3 2 Tr A +
X
Mii det A, (4)
i=1

gdje su Mii glavni minori determinante det A. U naem sluaju dobivamo

P () = 3 0 2 + (1 + 0 1) 0 = 3 2 = ( 2)( + 2),

pa dobivamo svojstvene vrednosti 1 = 2, 2 = 2, 3 = 0. Odgovarajue svojstvene
vektore dobivamo iz jednakosti (vidi (13))

P (A)e1 = (A 1 I) (A 2 I) (A 3 I) e1 = 0 (to moemo pisati:)

P (A)e1 = (A 1 I) v1 ,
   
v1 = (A 2 I) (A 3 I) e1 = A 2I Ae1 = A 2I e2 = e1 + e3 2e2 ,

P (A)e1 = (A 2 I) v2 ,
   
v2 = (A 1 I) (A 3 I) e1 = A + 2I Ae1 = A + 2I e2 = e1 + e3 + 2e2 ,

P (A)e1 = (A 3 I) v3 ,
  
v3 = (A 1 I) (A 2 I) e1 = A + 2I A 2I e1 = (A2 2I) e1 = e1 + e3 .

Primetite da je prilikom izraunavanja treeg svojstvenog vektora bilo potrebno pozna-

vati samo prvi stupac matrice A2 . Desnu ortonormiranu bazu sada lako dobivamo
v1 1  v2 1  v3 1
e01 = = e1 2e2 + e3 , e02 = = e1 + 2e2 + e3 , e03 = = (e1 + e3 ) .
kv1 k 2 kv2 k 2 kv3 k 2

U bazi (e0 ) = (e01 , e02 , e03 ) linearnom operatoru A pripada dagonalna matrica D = diag( 2, 2, 0)
jer je
Ae01 = 2a1 e01 , Ae02 = 2e02 Ae03 = 0 e03 .
Sada moemo definirati i ortogonalni linearni operator U : X0 X0 koji staru bazu
(e) prevodi u novu (e0 )
Ue1 = e01 , Ue2 = e02 , Ue3 = e03 ,
Linearni operatori u prostoru 5

kome u bazi (e) pripada ortogonalna matrica

1 1 2
1
U (e) = 2 2 0 .
2
1 1 2

Primetite da ako retke, odnosno stupce, ove matrice shvatimo kao komponente nekih
vektora, onda lako moemo provjeriti da su ti vektori ortonormirani.

Zadatak 1. Po definici provjerite da je operator U ortogonalan, tj. da vredi

Ux Uy = x y x, y X0 ,
kUxk = kxk.

3 Plohe drugog reda

Plohe drugog reda u teori se obino definiraju kao skup svih nultoaka polinoma drugog
reda tru varabli P2 : R3 R,

P2 (x1 , x2 , x3 ) = a11 x21 + a22 x22 + a33 x23 + 2a12 x1 x2 + 2a13 x1 x3 + 2a23 x2 x3 + a1 x1 + a2 x2 + a3 x3 + a0 ,
ai,j , ai , a0 R, i, j = 1, 2, 3
(5)
a11 a12 a13

pri emu matrica prisutne kvadratne forme A = a12 a22 a23 ne nul-matrica, to

a13 a23 a33
znai da je barem jedan od koeficenata koji stoje uz potence reda 2 razliit od nule.
Toka T0 = (x01 , x02 , x03 ) E je nultoka polinoma P2 onda ako vredi P2 (x01 , x02 , x03 ) =
0. Skup svih nultoaka S polinoma P2 je podskup u E. U pravokutnom koordinatnom
sustavu (O; e1 , e2 , e3 ) u prostoru E skup svih nultoaka polinoma P2 identificira se sa
skupom svih rjeenja jednadbe

a11 x21 + a22 x22 + a33 x23 + 2a12 x1 x2 + 2a13 x1 x3 + 2a23 x2 x3 + a1 x1 + a2 x2 + a3 x3 + a0 = 0,

ai,j , ai , a0 R, i, j = 1, 2, 3
(6)
Neka je nadalje A simetrini linearni operator kome u bazi (e) = (e1 , e2 , e3 ) pripada
matrica A(e). Ako jo oznaimo a = a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 i x = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 , tada
prethodnu jednadbu moemo zapisati u obliku

Ax x + a x + a0 . (7)

Sukladno Teoremu 2 postoje realni brojevi 1 , 2 , 3 R i nova ortonormirana baza (e0 ) =

(e01 , e02 , e03 ), tako da je

Ae01 = 1 e01 , Ae02 = 2 e02 Ae03 = 1 e03 .

Linearni operatori u prostoru 6

Ako jo u toj novoj bazi prikaemo i vektore x i a,

x = y1 e01 + y2 e02 + y3 e03 , a = b1 e01 + b2 e02 + b3 e03 ,

onda jednadba (7), odnosno (6) postaje jednostavna

1 y12 + 2 y22 + 3 y32 + b1 y1 + b2 y2 + b3 y3 + a0 = 0 (8)

Primjer 5. Treba pronai skup svih rjeenja jednadbe

7x21 + 6x22 + 5x23 4x1 x2 4x2 x3 6x1 24x2 + 18x3 + 30 = 0.

7 2 0
Matrica prisutne kvadratne forme je A = 2
6 2 . Svojstveni polinom
0 2 5
pridruenog linearnog operatora A prema (4) je P () = 3 182 + 99 162. Nje-
gove nultoke su svojstvene vrednosti linearnog operatora A

1 = 9, 2 = 6, 3 = 3.

Odgovarajui svojstveni vektori redom su

v1 = (A 2 I) (A 3 I) e1 = 4 (2e1 2e2 + e3 ) ,
v2 = (A 1 I) (A 3 I) e1 = 2 (2e1 e2 + 2e3 ) ,
v3 = (A 1 I) (A 2 I) e1 = 2 (e1 + 2e2 + 2e3 ) ,

odakle dobivamo novu ortonormiranu bazu

1 1 1
e01 = (2e1 2e2 + e3 ) , e02 = (2e1 e2 + 2e3 ) , e03 = (e1 + 2e2 + 2e3 ) .
3 3 3
Vektor a u staroj bazi (e) glasi a = 6e1 24e2 + 18e3 . Oznaimo njegove komponente
u novoj bazi (e0 ) s b1 , b2 , b3 . Kako je bi = a e0i , i = 1, 2, 3, dobivamo prikaz vektora a u
novoj bazi (e0 )

a = (a e01 )e01 + (a e02 )e02 + (a e03 )e03 = 18e01 + 24e02 6e03 .

Zato polazna jednadba postaje

9y12 + 6y22 + 3y32 + 18y1 + 24y2 6y3 + 30 = 0,

to moemo zapisati u obliku

(y1 + 1)2 (y2 + 2)2 (y3 1)2
+ + = 1,
2/3 1 2
to predstavlja jednadbu elipsoida s centrom u toki (1, 2, 1) s osima paralelnim
q
2

koordinatnim osima i duljinom poluosi: 3 , 1, 2.
Linearni operatori u prostoru 7

Primjenom programskog sustava Mathematica nacrtat emo plohu ovog elipsoida nie
navedenim naredbama. Najpre napiimo njegovu jednadbu u parametarskom obliku
q
y1 = 1 + 2/3 cos u cos v, y2 = 2 + sin u cos v, y3 = 1 + 2 sin v,
u [0, 2], v [ 2 , 2 ]
Naime, lako se vidi da odavde kvadriranjem sledi
(y1 + 1)2 (y2 + 2)2 (y3 1)2
+ + = cos2 u cos2 v + sin2 u cos2 v + sin2 v = 1.
2/3 1 2
Nize navedenim Mathematica programom nacrtat emo odgovarajuu plohu ovog elip-
soida.
In[1]:= ParametricPlot3D[{-1 + Sqrt[2/3]Cos[u]Cos[v],
-2 + Sin[u]Cos[v],
1 + Sqrt[2]Sin[v]},
{u, 0, 2Pi, Pi/20}, {v, -Pi/2, Pi/2, Pi/20},
Shading -> False]

-1.0
-1.5
-1.5 -1.0
-0.5
-2.0

-2.5

-3.0

(y1 +1)2 (y2 +2)2 (y3 1)2

Slika 1: Elipsoid: 2/3 + 1 + 2 =1

Zadatak 2. Na slian nain uz primjenu Mathematicanaredbe ContourPlot3D pokuajte

nacrtati nie navedene plohe drugog reda
Linearni operatori u prostoru 8

1. Eliptiki valjak
2 y2
x2 x2
a2
+ yb2 + 0 z = 1, a, b > 0 (nastaje gibanjem elipse a2
+ b2
= 1 uzdu osi z)

2. Hiperboliki valjak
2 y2
x2 x2
a2
yb2 + 0 z = 1 (nastaje gibanjem hiperbole a2
b2
= 1, a, b > 0 uzdu osi z)

3. Paraboliki valjak
y 2 = 2px + 0 z, p 6= 0 (nastaje gibanjem parabole y 2 = 2px uzdu osi z)

4. Elipsoid
2
x2 2
a2
+ yb2 + zc2 = 1, a, b, c > 0
Specalno, za a = b, to je rotacioni elipsoid, a za a = b = c, to je sfera.

5. Jednokrilni hiperboloid
2
x2 2
a2
+ yb2 zc2 = 1, a, b, c > 0
Specalno, za a = b, to je rotacioni elipsoid, a za a = b = c, to je sfera.

6. Dvokrilni hiperboloid
2 2 2
xa2 yb2 + zc2 = 1, a, b, c > 0

7. Eliptiki stoac (konus)

2
x2 2
a2
+ yb2 zc2 = 0, a, b, c > 0

8. Eliptiki paraboloid
2
x2
a2
+ yb2 = 2cz, a, b, c 6= 0

9. Hiperboliki paraboloid
2
x2
a2
yb2 = 2pz, a, b, p 6= 0
1

Literatura
[1] D. Blanua, Via matematika I-1, I-2, Tehnika knjiga, Zagreb, 1965.

[2] T. S. Blyth, E. F, Robertson, Basic Linear Algebra, Springer-Verlag, London,

2002.

[3] D. Butkovi, Kompleksni konano dimenzionalni vektorski prostori, Odjel za

matematiku, Sveuilite u Oseku, Osek, 2004

[4] L. aklovi, Zbirka zadataka iz linearne algebre, kolska knjiga, Zagreb, 1992.
1
Naveden je neto opseni popis literature, ali sve su to knjige pomou kojih student moe utvrditi
ili proiriti svoje znanje, a dostupne su u biblioteci Odjela za matematiku
Linearni operatori u prostoru 9

[5] J. W. Demmel, Applied Numerical Linear Algebra, SIAM, Philadelphia, 1997.

[6] N. Elezovi, A. Agli, Linearna algebra zbirka zadataka, Element, Zagreb, 2003.

[7] S. H. Friedberg, A. J. Insel, L. E. Spence, Linear algebra, Prentice Hall, New

Jersey, 1997.

[8] E. I. Gurski, Osnovy lineno algebry i analiticesko geometrii,

Vyxexa xkola, Minsk, 1982.

[9] K. Janich, Linear Algebra, Springer-Verlag, Berlin, 1994.

[10] D. Juki, R. Scitovski, Matematika I, Odjel za matematiku, Sveuilite u Oseku,

Osek, 2000.

[11] D. Kincaid,W. Cheney, Numerical Analysis, Brooks/Cole Publishing Company,

New York, 1996.

[12] H. Kraljevi, Vektorski prostori, Odjel za matematiku, Sveuilite u Oseku, Osi-

jek, 2005

[13] S. Kurepa, Uvod u linearnu algebru, kolska knjiga, Zagreb, 1985.

[14] S. Kurepa, Konano dimenzionalni vektorski prostori i primjene, Tehnika knjiga,

Zagreb, 1967.

[15] A. G. Kurox, Kurs vysxe algebry, Nauka, Moskva, 1968.

[16] S. Lipschutz, Beginning Linear Algebra, McGraw Hill, New York, 1997.

[17] S. Lipschutz, Linear Algebra, McGraw Hill, New York, 1991.

[18] S. Lipschutz, 3000 Solved Problems in Linear Algebra, McGraw-Hill, New York,
1989.

[19] E. D. Nering, Linear algebra and matrix theory, John Wiley & Sons, New York,
1963.

[20] H. Neunzert, W. G. Eschmann, A. Blickensdrfer-Ehlers, Analysis 2. Mit

einer Einfhrung in die Vektor- und Matrizenrechnung, Springer-Verlag, Berlin, 1991

[21] W. H. Press, B. P. Flannery, S. A. Teukolsky, W. T. Vetterling, Numeri-

cal Recipes, Cambridge University Press, Cambridge, 1989.

[22] I. V. Proskurkov, Problems in linear algebra, Mir, Moskva, 1978.

Linearni operatori u prostoru 10

[23] R. Scitovski, Numerika matematika, Odjel za matematiku, Sveuilite u Oseku,

Osek, 2000

[24] J. Stoer, Numerische Mathematik 1, 2, 2nd Ed., Springer Verlag, New York, 1993.

[25] J. Stoer, R. Bulirsch, Introduction to Numerical Analysis, 2nd Ed., Springer Ver-
lag, New York, 1993.

[26] G. Strang, Introduction to Linear Algebra, Wellesley-Cambridge Press, Wellesley,

1998, 2003.

[27] Zhang, Fuzhen, Linear Algebra, The Johns Hopkins University Press, London,
1996.