Aceleraciones y

Donato Reyes Ramrez

ANLISIS Y SIMULACIN DE
MECANISMOS
Velocidades de
Mecanismo de
Roberts

Juan Pablo Osorio Flores

Descripcin del proyecto
Se realizar un Mecanismo de Roberts en el programa de diseo CAE Autodesk
Inventor de cuatro barras, para posteriormente modificarlo a un mecanismo de 6
barras con una biela y una manivela. Adems, este mismo proceso se realizar a
la par en el programa Working Models y una rplica matemtica en el software de
procesamiento numrico Matlab para finalmente poder analizar y comparar en
ambos programas las aceleraciones y velocidades de algunos eslabones del
mecanismo.

Introduccin
El mecanismo de Roberts es un mecanismo de cuatro barras que convierte un
movimiento de rotacin para aproximarlo a un movimiento rectilneo. Su
denominacin se debe al ingeniero, inventor y constructor de mquinas
herramienta britnico Richard Roberts (17891864).

Consiste en dos balancines de igual longitud (AB es igual a CD) L articulados a la

barra fija y un acoplador (BC=L/2) con un punto trazador que dista de las
articulaciones la misma distancia (BP1 = CP1 = L) formando el acoplador un
tringulo issceles. Este mecanismo consigue un tramo rectilneo aproximado
entre las articulaciones a la barra fija (es decir, entre A y D).

El diseo de algunos modelos de alicates o de llaves de paso ajustable est

basado en el principio del mecanismo de Roberts.
Desarrollo
Para la elaboracin de los anlisis se realiz un diseo en Inventor en el que se
recopilaron todos los parmetros necesarios para dicho anlisis, como lo son las
medidas de varios elementos que se utilizaron ya sea en Matlab o Working
Models.

Imagen 1

Posteriormente se realiz el ensamblaje del mecanismo para poder animarlo y ver

el movimiento que se generaba.

Imagen 2
Finalmente se realizaron los anlisis en Matlab y Working Models para poder
llegar a resultados y realizar una comparacin.

Resultados
Velocidades
Alfa 3

Imagen 3

Imagen 4
Imagen 5

Alfa 4

Imagen 6
Imagen 7

Imagen 8
Omega 3

Imagen 9

Imagen 10
Imagen 11

Omega 4

Imagen 12
 Imagen 13

Imagen 14

Bibliografa
Integration Engineering Laboratory. (18 de 5 de 1996). Roberts Straight Line
Linkage. Obtenido de
http://iel.ucdavis.edu/design/fourbar/fourbarRoberts.html

Marn, F. T. (19 de 07 de 2006). Mecapedia - Enciclopedia Virtual de Ingeniera

Mecnica. Obtenido de Mecanismo de lnea recta de Roberts:
http://www.mecapedia.uji.es/mecanismo_de_linea_recta_de_Roberts.htm