Objetivo:

Encontrar mtodos sencillos para hallar modelos matemticos de la funcin transferencia de

un sistema.
Introduccin:
Cuando se desea realizar el diseo de un controlador para un sistema y este es un sistema fsico
real, se debe conocer la funcin transferencia, la cual se desconoce, siendo un requisito
indispensable conocerla para poder disear el controlador apropiado para este.
Sin embargo podemos conocer ciertos datos experimentales, como ser la excitacin aplicada al
sistema y el tiempo de respuesta a esta excitacin. Es posible asociar un modelo al sistema y es
posible tambin determinar la relacin entre variables y parmetros del sistema que correspondan al
modelo que se le ha asociado a dicho sistema, este proceso se llama IDENTIFICACION
PARAMETRICA DEL SISTEMA.
La forma ms usual de identificar a un sistema es aplicar en su entrada una excitacin conocida,
obtener la respuesta y despus tratar de ajustar un modelo conocido
Las seales ms frecuentemente usadas como excitaciones al hacer una identificacin son:

Seal escaln
Seal senoidal de amplitud constante y frecuencia variable

A la identificacin hecha por medio de una funcin escaln se le conoce como Identificacin en
tiempo, y a la identificacin hecha por medio de seales senoidales se le conoce como
Identificacin en frecuencia
Identificacin en tiempo
Para realizar una identificacin en tiempo, es necesario excitar al sistema por medio de una funcin
escaln (de preferencia unitaria) y conocer la respuesta a esta excitacin. La mejor manera de
conocer la respuesta es contar con una grfica () adecuadamente escalada, en la que sea
posible observar el curso temporal de la respuesta desde el momento de aplicar la excitacin hasta
el establecimiento del rgimen permanente en el sistema.
Bsicamente todos los procesos existentes en la naturaleza pueden clasificarse en dos tipos,
sistemas de primer orden y sistemas de segundo orden (muchos de los sistemas de orden superior
pueden ser aproximados por sistemas de segundo orden).
Respuestas sobreamortiguadas
1 orden puro La respuesta tpica de estos sistemas no presenta sobreoscilacin, esto quiere decir
que nunca llegan al valor exacto de la consigna y por lo tanto, son sistemas relativamente lentos.
La funcin de transferencia de un sistema de 1 orden es la siguiente:

() =
+1
Donde:
()
=
()
=
La constante en el tiempo se obtiene de la grafica para ello se observa el tiempo correspondiente a:
0,63 ()
1 orden con retardo
La respuesta tpica de este tipo de sistemas, presenta la misma configuracin que un sistema de 1
orden puro, en el cual la respuesta presenta un desfase o retardo respecto a la seal de entrada.

La funcin de transferencia de un sistema de 1 orden con retardo es la siguiente:

() =
+1
Donde:
()
=
()
=
=
Igual que para el caso anterior el valor de la constante de tiempo se obtiene sobre la grfica, para
ello se observa el tiempo correspondiente a un valor del: 0,63 ()
Polos reales mltiples
La respuesta de este tipo de sistemas vara segn la cantidad de polos existentes, conforme
aumenta el nmero de polos la respuesta es ms lenta,
teniendo al inicio un arranque con mayor suavidad.
La funcin de transferencia de un sistema de polos reales mltiples es la siguiente:

() =
( + 1)
()
=
()
=
=
Para obtener la funcin de transferencia de este tipo de sistemas se puede utilizar el Mtodo de
Strejc. Este mtodo se emplea para la identificacin de sistemas de polos mltiples, mediante los
parmetros y obtenidos sobre la respuesta del sistema. Emplea una lnea recta de pendiente
mxima superpuesta sobre la zona de pendiente, de modo que el valor del parmetro se obtiene
con el corte del eje de abscisas y el valor del parmetro se obtiene con el corte de una paralela al
eje de abscisas, en el punto donde la respuesta est estable.

Tras obtener el valor de las variables y , se obtiene el valor de . Con este valor se va a la tabla

de Strejc y se toma el valor ms prximo, que determina el nmero de polos mltiples n.

Se toman los parmetros y , y se despeja en cada ecuacin, si los dos valores no coinciden

significa que el sistema no se ajusta bien a un sistema de polos mltiples. Si por el contrario el valor
obtenido es muy prximo al de la tabla se tendr un sistema de orden n.
Polos reales distintos

Si la respuesta es sobreamortiguada, y no se ajusta a ningn sistema visto hasta ahora y <

0,104 ( = 2) se puede ajustar con polos reales distintos.

La funcin de transferencia de un sistema de 2 polos distintos es la siguiente:

() =
(1 + 1) (2 + 1)
()
=
()
1 2 =
Un mtodo simple para obtener las constantes de tiempo del sistema de polos distintos es primero
aplicar el mtodo de Strejc y luego hacer ajustes en las constantes de tiempo a prueba y error, hasta
obtener la respuesta lo ms precisa posible.
Respuestas subamortiguadas
Este tipo de respuestas presentan sobreoscilacion y un periodo transitorio con oscilacin, y se deben
a sistemas con polos complejos conjugados.
Sistemas estndar de segundo orden
La mayora de los sistemas industriales se comportan como un sistema de este tipo, en el cual
posteriormente el control pretende limitar parmetros como la sobreoscilacion, tiempo de
establecimiento y error en rgimen permanente.

La funcin de transferencia de un sistema estndar de segundo orden est dada por la siguiente
expresin:
 2
() = 2
+ 2 + 2

()
=
()
=
=
Los parmetros que describen a este tipo de respuesta son los siguientes:


12
. = . =

. =
|(.)|
= =
2 +[ln(.)]2 1 2
Sistemas estndar de segundo orden con retardo

La funcin de transferencia de un sistema estndar de segundo orden est dada por la siguiente
expresin:
2
() = 2 2

+ 2 +
()
=
()
=
=
=
Los parmetros que describen a este tipo de respuesta se determinan de la misma forma que para el
caso del sistema estndar de segundo orden incluyendo el tiempo de retraso .
Sistemas inestables
Un tipo de sistema inestable es un sistema de 1 orden con integrador, cuya funcin de transferencia
es la siguiente:

() =
( + 1)
Un criterio simple para poder obtener el parmetro que caracteriza al sistema, es poner en el origen
un polo, y proponer una contante de tiempo , hasta obtener la respuesta real. La funcin de
transferencia (), debe estar en lazo cerrado.
2 orden estndar con polo adicional.

Se puede identificar un sistema de 2 orden con polo adicional si el valor de > , Por tanto,
2
son sistemas que evolucionan ms lentamente que los de 2 orden estndar.
La funcin de transferencia de un sistema de 2 orden estndar con polo adicional es la siguiente:
2
() = 2
( + 2 + 2 ) (1 + )

2 orden estndar con cero adicional.

Dentro de este grupo se pueden diferenciar 2 situaciones distintas, en primer lugar si > 0 ,

obtenemos un sistema que presenta un tiempo de pico > , siendo un sistema ms rpido
2
que uno de 2 orden estndar. En segundo lugar, si < 0 , obtenemos un sistema que presenta un

tiempo de pico < , siendo un sistema ms lento que uno de 2 orden estndar, por presentar
2
al inicio una respuesta contraria a lo esperado.
La funcin de transferencia de un sistema de 2 orden estndar con cero adicional es la siguiente:
2 (1 + )
() = 2
+ 2 + 2
 ()
=
()
=
=