I.7 Regulatoare n sisteme de reglare automat.

Acestea sunt aparatele care prelucreaz informaia a, despre

abaterea valorii mrimii interesate (msurat direct din proces), fa de
valoarea aceleai mrimi, stabilit ca valoare de referin (valoare impus),
prin programul de conducere. Regulatorul stabilete, n baza algoritmului
propriu de reglare a procesului, strategia de aciune a elementului de
execuie, prin comanda aplicat acestuia. Strategia de aciune este n funcie
de abaterea a, ce apare n sistem, intre valoarea impus i i cea real e,
msurat direct la ieirea din proces. Aceast strategie const n elaborarea,
de ctre regulator, a unui semnal de comand c, emis ctre elementul de
execuie, n vederea anulrii abaterii a. Algoritmul de reglare, coninut sau
elaborat de regulator, este legea de dependen impus, ntre i (t) i e(t),
care sunt variabile n timp.
n practic este necesar a se stabili:
- legile dup care trebuie prelucrat abaterea (de tip P, PI, sau PID);
- parametri de reglare (KR , TI , TD).

Clasificarea regulatoarelor se poate face dup mai multe criterii, impuse de:

1. tipul i caracteristicile procesului reglat (P):

- regulatoare pentru procese invariante, a cror funcionare este
caracterizat de valoarea constant a parametrilor de reglare;
- regulatoare adaptive, pentru procese variabile n timp, respectiv cu
parametrii de reglare variabili;
2. caracteristicile de funcionare ale regulatorului:
- regulatoare liniare i neliniare, clasificate dup dependena ntre
mrimea de comand c i abaterea aplicat la intrare a);
- regulatoare cu aciune continu (semnalul c este continuu n timp)
i aciune discret (semnalul c este discontinuu, de tip ieire pe
releu sau numeric);
- regulatoare convenionale (tip P, PI, PID) i cu caracteristici
speciale (adaptive, optimale, estimatoare de stare), n clasificare
dup algoritmul de lucru;
- regulatoare electronice, pneumatice, hidraulice i mixte,
clasificate dup natura semnalelor (ex. la electronice, semnalele de
intare/ieire sunt numai de natur electric);
- regulatoare unificate i specializate, clasificate dup caracterul
semnalului de intrare.

36
 Cele mai rspndite regulatoare, n practic, sunt regulatoarele
electronice cu aciune continu sau discret, liniare, de tip proporional (P),
proporional-integral (PI), proporional-derivativ (PD) i proporional-
integral-derivativ (PID).

I.7.1 Regulatorul proporional (P).

Acest tip de regulator este caracterizat printr-o ecuaie diferenial:

c (t) = KRa(t) (7.1.)

unde, KR este un parametru denumit ca factor de amplificare (factorul de

proporionalitate), al regulatorului .

Acest factor KR constituie un parametru de acordare al

regulatorului i el poate fi modificat n limite largi, n funcie de
performanele impuse SRA. Un regulator de tip P este caracterizat i prin
banda de proporionalitate (BP), definit sub forma :

100
BP ,[%] (7.2.)
KR

Valoarea acestui parametru este cuprins ntre 1 400 %;

Rspunsul indicial ideal al regulatorului P este prezentat n Fig.
I.7.1.; curba reprezint rspunsul real, unde este eroarea n regim staionar,
pentru un semnal de intrare de tip treapt unitar (a=1).
Pentru cazul real, n funcionarea acestui regulator intervine o
ntrziere de ordinul nti (reprezentat n figur cu linie punctat) sau de
ordinul doi. Regulatorul P introdus ntr-o bucl de reglare poate conduce la
o funcionare stabil, ns cu o eroare staionar 0 (semnalul de comand
c, nu va atinge niciodat valoarea necesar pentru anularea abaterii a),
pentru un sistem de reglare a crui funcie de transfer, nu conine poli n
origine, la o variaie n treapt a mrimii de intrare.
Creterea factorului de amplificare KR, determin o reducere a erorii
staionare (deci o cretere a preciziei) i o reducere a constantei de timp T
(timpul necesar intrrii n regim staionar)a sistemului.

37
 Fig. I.7.1. Graficul de funcionare al regulatorului de tip P

n general, datorit faptului c, pentru procese care nu conin

elemente integratoare (n funcia de transfer nu exist poli n origine)
prezena regulatorului de tip proporional, atrage o funcionare a sistemului
de reglare, cu o abatere staionar ast 0, pentru o variaie treapt a mrimii
de referin. Nu se recomand utilizarea acestui tip de regulator singur,
dect n cazurile n care precizia se ncadreaz n limitele admise.

I.7.2 Regulatorul proporional integral (PI).

Acest regulator combin efectul proporional, cu un efect integral

(integreaz abaterea a(t) n timp i este descris de urmtoarea relaie:

1
t

c t K R at a t dt (7.3).
TI 0

Aceti factori KR, TI, constituie parametrii de acordare ai

regulatorului de tip PI i ei pot fi modificai n limite largi, n funcie de
performanele impuse sistemului de reglare automat. Un regulator de tip PI
este o combinaie ntre un regulator P, completat cu un regulator I, efectul
integrator este cel care determin panta de unghi , pentru rspunsul c(t) al
regulatorului de tip PI.
Efectul, n funcie de valoarea parametrului KR este acelai i este
reflectat tot de banda de proporionalitate BP, care rmne cuprins tot ntre
valorile de 1 - 400%;

38
 Fig. I.7.2. Graficul de funcionare al regulatorului de tip PI

Rspunsul indicial ideal al regulatorului PI este prezentat n Fig.

I.7.2; curba continu reprezint rspunsul indicial ideal, iar curba punctat
reprezint rspunsul indicial, real, pentru un semnal de intrare de tip treapt
unitar (a=1).
Eroarea staionar este =0, iar anularea acesteia, n timp, este
determinat de efectul integral. La alegerea unui regulator PI, pentru un
proces dat, se vor avea n vedere frecvena perturbaiilor asupra desfurrii
procesului, precum i modul de variaie al mrimii de intrare n regulator (de
obicei a), unde TI, i KR se vor alege, innd seama de necesitatea realizrii
unui rspuns dorit. Pentru procese rapide, cu schimbri rapide ale intrrii i
frecvene mari ale perturbaiilor, nu se recomand regulator PI.

I.7.3 Regulatorul proporional derivativ (PD).

Regulatorul PD combin efectul proporional, cu un efect diferenial

(derivativ), deci deriveaz abaterea a(t), n timp. Efectul introducerii
componentei derivative este de reducere a suprareglajului (depirea
valorii prescrise, pentru semnalul de ieire), atunci cnd apar perturbaii
brute sau, n perioada de pornire a procesului(v.Fig. I.7.3).
Ecuaia de funcionare a unui regulator PD este :

da
c t K R a TD (7.4.)
dt

39
 Fig. I.7.3. Graficele de funcionare ale regulatorului PD;
a rspunsul ideal; b rspunsul real.

TD constanta aciunii derivative, care este tot un parametru de

acordare a regulatorului, care mpreun cu factorul de amplificare KR (are
aceeai semnificaie), determin legea de reglare a regulatorului PD. n
concluzie, comanda c(t) devine proporional, nu numai cu abaterea a(t), dar
intervine i derivata acesteia, cu un efect de anticipaie, care atrage o
mbuntire a stabilitii sistemului.
Adugarea efectului derivativ mrete timpul tranzitoriu al perioadei
de pornire, dar reduce depirea valorii prescrise a mrimii de intrare
(suprareglajul).
Nu se recomand la procese cu timp mort i/sau caracterizate de
perturbaii cu frecven mare.

I.7.4 Regulatorul proporional integral derivativ (PID).

Acest tip de regulator are n componena lui, toate cele trei efecte
P, I, D; funcionarea lui este conform algoritmului descris de relaia (7.5.);
rspunsul indicial al regulatorului PID ideal este reprezentat n Fig. I.7.4.a,
iar rspunsul real , n Fig. I.7.4.b:

1
t
da
c t K R at a t dt TD (7.5.)
TI 0 dt

40
 Fig. I.7.4. Graficele de funcionare ale regulatorului PID;
a rspuns ideal; rspuns real.

Dup cum rezult din reprezentare, algoritmul PID se obine ca o

combinaie liniar a celor trei moduri de aciune PID. Se regsesc, n acest
algoritm, toate avantajele i dezavantajele fiecrei componente P, I i D.

I.7.5 Regulatorul neliniar.

Regulatoarele neliniare pot fi regulatoare tip bipoziional sau de tip

tripoziional. Regulatorul bipoziional are la ieire un semnal de comand c,
echivalent cu poziia unui contact electric cu 2 poziii o poziie nchis,
corespunztoare valorii c = - M i o a doua poziia nchis, corespunztoare
valorii c = +M, aa cum este prezentat n Fig. I.7.5a (rspunsul ideal) i Fig.
I.7.5.b (rspunsul real).
Caracteristica regulatorului tripoziional este prezentat n Fig. I.7.6.
Acest regulator are trei poziii distincte, putnd comanda elementele de
execuie integrale.
Relaiile matematice ce descriu funcionarea regulatoarelor sunt:
- pentru regulatorul bipoziional:

41
 - pentru regulatorul tripoziional:

Fig. I.7.5. Graficul de funcionare al regulatorului bipoziional;

n Fig. I.7.6.a i Fig. I.7.6.b, sunt prezentate caracteristicile

regulatorului neliniar tripoziional, curba rspunsului ideal, respectiv
rspunsul real. Se evideniaz caracteristica cu zona de insensibilitate
cuprins ntre i +, cu histereza de valoare , care apare n jurul
fiecrui capt de zon de insensibilitate.

Fig. I.7.6. Graficul de funcionare al regulatorului tripoziional;

a rspunsul ideal; b rspunsul real.

42
I.7.6 Alegerea regulatoarelor.

Alegerea tipului de regulator pentru un proces dat este determinat n

primul rnd de caracteristicile procesului tehnologic i de performanele
impuse sistemului de reglare.
Pentru procese lente, tipice proceselor desfurate n instalaiile din
construcii, se impune utilizarea regulatoarelor continue, liniare sau a
regulatoarelor bipoziionale i tripoziionale.

Fig. I.7.7. Curba rspunsului indicial pentru un proces cu timpul mort

i constanta de timp T

Prezena timpului mort , n funcionarea n funcionarea unui

proces tehnologic, impune o serie de precauii la alegerea tipului de
regulator. Componenta derivativ, n general se recomand pentru asemenea
procese lente, numai dac procesul conine mai multe constante de timp,
predominante, care pot fi reduse prin intermediul unui algoritm PID. Pentru
un proces caracterizat printr-o constant de timp T i un timp mort , se
recomand un algoritm PI sau un algoritm P. Pentru un raport T 0,2 se
recomand un regulator bipoziional, dac performanele impuse nu sunt
prea severe. Pentru valori mai mari ale raportului T se recomand
algoritmii P sau PI. Regulatorul P se recomand, n acest caz, numai dac
eroarea staionar este de o valoare acceptabil. n Fig. I.7.7. este
reprezentat curba rspunsului indicial (trasat experimental) al unui proces
cu timpul mort i constanta de timp T (trasate i obinute cu metode
grafice, folosind punctul de inflexiune P al curbei). S-a notat cu est valoarea

43
staionar (stabilizat) a mrimii de ieire dup aplicarea semnalului treapt
i la intrarea sistemului.
Pentru reglri de nivel se pot utiliza regulatoare P sau PI, alegerea
fiind determinat de precizia urmrit i de tipul perturbaiilor. Dac
perturbaiile sunt determinate att de variaia debitului de intrare , ct i de
variaia debitului de ieire, iar abaterea staionar se cere a fi zero, se
recomand un regulator PI.
Pentru reglri de presiune se recomand utilizarea unor regulatoare
PI, ai cror parametri de acord sunt diferii pentru gaze i lichide, pentru c
la lichide constanta de timp T este mai redus dect la gaze.
Pentru reglri de debite i amestecuri de fluid, pentru c aceste
procese sunt caracterizate de o constant de timp T, mic i o amplificare
mare, se recomand regulatoare PI. Prezena perturbaiilor determinate de
variaiile debitului determin inutilitatea folosirii componentei derivative.
La reglrile de temperatur, unde raportul T este mare se
recomand regulatoarele PI sau PID.
n general, adugarea componentei integrative I la componenta
proporional P a unui regulator, dei se asigur o eroare staionar nul,
poate aprea instabilitatea, respectiv necesitatea reducerii factorului de
amplificare KR. Efectul I se justific la modificarea deas a intrrii sau
pentru procesele lent variabile i cu perturbaii de asemenea lent variabile.
Efectul D, care are ca scop reducerea suprareglajului (depirea valorii
staionare a ieirii) care apare n cazul folosirii componentelor P i I, atunci
cnd intervin perturbaii brute, n perioada de pornire a procesului sau
pentru procesele discontinue.
Natura parametrului reglat (KR, TI , TD) amplitudinea i frecvena
perturbaiilor, timpul mort , numrul i valoarea constantelor de timp
T, reprezint factorii eseniali care trebuie luai n considerare la alegerea
algoritmului de reglare. Sigurana n medii cu pericol de explozie i incendii
constiuie un argument forte, n favoarea alegerii regulatoarelor pneumatice.
Pentru procese rapide, care sunt caracterizate de constante de timp
mici i un timp mort neglijabil, alegerea tipului de regulator, precum i
stabilirea valorii parametrilor de acord (KR, TI , TD), presupune satisfacerea
unor performane impuse mai deosebite specifice sistemelor de reglare
automat a proceselor de acest tip.
n final trebuie amintit i problema preului de cost, care trebuie s
aib o pondere important n alegerea i justificarea economic a
componentelor sistemului de reglare ales.

44
I.7.7 Regulatoare continue.

La regulatoarele continue, mrimile de intrare (abaterea a) i de

ieire (comanda c) sunt variabile continuu n timp (mrimi analogice) i
dependena dintre acestea este de asemenea variabil i continu n timp.
Dup agentul purttor de energie, regulatoarele continue pot s fie:
- electronice la care mrimile de intrare a i de ieire c sunt de
natur electric;
- pneumatice la care a i c sunt presiuni de aer;
- hidraulice la care intrarea a este o deplasare, iar ieirea c este
presiunea unui lichid;

a. Regulatoare continue electronice aceste regulatoare au mrimile de

intrare i ieire numai de natur electric. Ele se mai gsesc n practic ca
regulatoare unificate, adic semnalele a i c sunt semnale unificate:
- curent unificat: 210mA c.c., 420mA c.c. sau 010mA c.c.;
- tensiune unificat: 0,4 2Vc.c., -10 +10V c.c., 010V c.c.;
Avantajele semnalelor unificate este c au aceeai natur fizic i
aceeai gam de variaie, iar regulatoarelor unificate au o mare elasticitate n
combinarea diverselor elemente componente, care pot fi interschimbabile i
sunt tipizate, ele fiind executate n producie de serie, mpreun cu alte
elemente, componente ale sistemelor de reglare automate, care utilizeaz tot
semnale unificate. De obicei pentru procese rapide se utilizeaz semnale n
tensiune, iar pentru cele lente, semnale n curent.
nc se pot ntlni n practic, sistemul electronic unificat UNIDIN,
destinat reglrii proceselor rapide, iar pentru reglarea proceselor lente se mai
pot ntlni regulatoare continue, liniare de tip ELC 113 sau neliniare de tip
ELX 75.
b. Regulatoare continue pneumatice mrimile de intrare i ieire sunt
presiuni de aer, adic semnale unificate de tipul 0,21,0 bar i se
caracterizeaz prin o mare siguran n funcionare ; se utilizeaz mai ales
n medii cu pericol de incendiu sau explozie, dar cu raz de aciune redus
(max. 200 m). Regulatorul se compune din 10 camere delimitate prin 6
membrane de cauciuc, care prin deformare, sub aciunea unei presiuni de aer
proporionale cu semnalul de intrare, determin o deplasare a ventilului unui
robinet de reglare, cu efect de reglare a presiunii aerului de ieire din
regulator. Acest efect de reglare asupra mrimii de ieire se poate realiza
dup un algoritm de reglare tipic regulatoarelor continue (P,PI,PID). Se
45
poate regla banda de proporionalitate i constantele de integrare sau
derivare. Regulatorul folosete o surs de energie exterioar, concretizat
ntr-o alimentare cu aer instrumental, la presiunea p0=1,4 bar.

c. Regulatoare continue hidraulice are ca mrime de intrare o

deplasare, deci o mrime geometric, iar la ieire o presiune de lichid ( de
obicei ulei hidraulic).
Regulatorul hidraulic, spre deosebire de regulatoarele prezentate pn acum,
prin construcia lui se compune din: elementul de referin (un urub de
reglare), elementul de comparaie (un traductor de presiune cu membran
din cauciuc), regulatorul propriu zis (un amplificator cu distribuitor), care
folosete ca surs de energie exterioar un lichid cu presiunea p0. De
obicei se ntlnesc n practic regulatoare hidraulice de tip PI, componenta
integral, fiind obinut cu ajutorul elementelor de execuie(servomotoare
hidraulice cu piston). Au avantajul unei durate mari de via i dezavantajul
unui volum mare i a unei greuti mari.

I.7.8 Regulatoare discrete electronice.

Aceste regulatoare sunt numai electronice, lucreaz numai cu

mrimi de natur electric i se caracterizeaz prin aceea c mrimea lor de
ieire c este format dintr-o succesiune de impulsuri, iar mrimea de
intrare, abaterea a este o mrime continu. Impulsurile de la ieirea
regulatorului pot fi modulate n amplitudine sau durat , regulatorul fiind
astfel un regulator n impulsuri sau codificate, n acest caz regulatorul fiind
un regulator numeric.

I.7.8.1 Regulatoare electronice n impulsuri

Un regulator electronic n impulsuri (fig.I.7.8.) primete abaterea a(t) n

mod discret, la anumite intervale de timp, sub form de eantioane.
Prin eantionare, se preiau valorile instantanee ale mrimii continue a(t),
la intervale de timp fixe T, pe o durat foarte scurt T , obinndu-se
astfel semnalul discret a*(t). Acest semnal constituie intrarea n regulator,
care dup prelucrarea abaterii discretizate, conform algoritmului propriu de
reglare, produce la ieire o mrime de comand c*(t), tot sub form de
impulsuri, de aceeai frecven f =1/T, ca i cel de la intrare.

46
 i a a* c c* c' mi e
Regulator ER EE P
E1 E2
regulator n impulsuri

Fig.I.7.8.

Semnalul de comand c* este reinut pe durata T, pn la sosirea

unui nou impuls, prin intermediul elementului de reinere ER; toate
celelalte elemente ale sistemului de reglare sunt continue: P procesul de
reglat i EE elementul de execuie.
Dispozitivele de eantionare (E1, E2) pentru abaterea a i pentru
comanda c, sunt incluse constructiv n regulator. Pentru a se obine
performane de reglare bune, trebuie corelat viteza de funcionare a
eantionatoarelor cu frecvena maxim a semnalului continuu preluat, pentru
a nu se pierde informaii utile din proces.

I.7.8.2 Regulatoare electronice numerice.

Regulatorul electronic numeric realizeaz semnalul de comand

c*, prin calcule numerice conform algoritmului de reglare propriu. Acest
semnal este convertit n semnal analogic i meninut pe intervalul dintre
dou momente de eantionare, de un element de meninere a valorii ER
(fig.I.7.9.).
n fig.I.7.9. este prezentat schema bloc a regulatorului numeric n
configuraia unui sistem automat de reglare numeric. Elementul de
prescriere numeric EPN, asigur semnalul de referin i*, care este
comparat cu semnalul de reacie e* convertit numeric de convertizorul
analog/numeric CA/N dup msurarea acestuia la ieirea din procesul P
reglat.
Abaterea, sub form de semnal numeric, a* este semnalul de intrare
n regulatorul numeric RN, care elaboreaz semnalul de comand numeric
c* , n baza algoritmului de reglare.
Acest semnal este convertit analogic de CN/A i meninut, pe intervalul
dintre dou momente de eantionare, de elementul de reinere ER, asigurnd
semnalul de comand pentru elementul de execuie EE.

47
 M

q* i* a* c* c cR mi e
EPN CN RN CN/A ER EE P
+
e* -
CA/N

Fig.I.7.9.

Trebuie remarcat faptul c la un sistem de reglare numeric apar n

componena lui, o serie de elemente noi, specifice: elementul de prescriere
numeric EPN, convertoarele analog/numerice CA/N i convertoare
numeric/analogice CN/A, elementul de reinere a valorii ER, elementul de
comparaie numeric CN i interfaa I, mpreun cu memoria (inclusiv
monitorul) M, pentru urmrirea i monitorizarea valorilor reprezentative
pentru procesul de reglare. Regulatoarele numerice, treptat, devin cele mai
utilizate elemente de calcul n practic, pentru c acestea pot asigura
posibilitatea implementrii unor algoritmi de reglare evoluai (ex:
conducerea dup stare), se pot integra ntr-un sistem ierarhizat condus de
calculator, etc.

I.7.9 Regulatoare automate directe.

Aceste regulatoare se caracterizeaz prin aceea c n funcionarea lor

nu utilizeaz o surs de energie exterioar, funcionarea bazndu-se, n
principiu, pe legile fizice de dilatare volumetric i creterea presiunii, odat
cu temperatura, a fluidelor de umplere a circuitului activ existent n
componena regulatorului.
Astfel, sub influena temperaturii existente n procesul tehnologic,
variaia volumului de lichid sau variaiile volumului i presiunii gazului sau
vaporilor saturai, se transmit prin intermediul unui tub capilar la elementul
de acionare (ventil, clapet), prin intermediul regulatorului, care n acest
caz este ansamblul format de burduf mpreun cu un resort. Regulatorul
primete ca semnal de intrare variaiile de volum ale lichidului din tubul
capilar i elaboreaz ca semnal de ieire deplasarea care se transmite
elementului de execuie ansamblul format din robinetul cu ventil i tija
48