ENSPS 3A ISAV  DEA PIC VICO  novembre 2002 1

Examen de robotique

Dure : 3 heures
Do uments autoriss.

Exer i e 1
Soit un robot de type SCARA 2 arti ulations rotodes dont le modle est donn par la gure
1. Le robot est reprsent dans la position o les oordonnes arti ulaires q1 et q2 sont nulles. La
longueur des orps est l1 et l2 . On modlise la masse des orps par les masses m1 et m2 on entres
aux extrmits des orps.
Le ouple exer par les a tionneurs sur les orps 1 et 2 sont respe tivement 1 et 2 . Les
quations de la dynamique de e robot sont les suivantes :

1 = m2 l22 ( q1 + q2 ) + (m1 + m2 )l12 q1 m2 l1 l2 sin q2 q22 2m2 l1 l2 sin q2 q1 q2

q1 + q2 ) + m2 l1 l2 cos q2 (2
2 = m2 l1 l2 cos q2 q1 + m2 l1 l2 sin q2 q12 + m2 l22 (
q1 + q2 )

Fig. 1  Robot SCARA.

1. Lorsque q1 et q2 sont onstants, pour quelle(s) valeur(s) parti ulire(s) de q2 les eorts des
a tionneurs sont-ils maximums ? Dans ette ( es) onguration(s) parti ulire(s), quelle est
le nom des eets qui gnrent 1 et 2 ?
2. On donne m1 = 20 kg, m2 = 10 kg, l1 = l2 = 0.4 m, q1 = q2 = 1 rad/s. Cal uler pour la
(les) onguration(s) parti ulire(s) de la question 1. les ouples exer s par les a tionneurs
pour gnrer un mouvement vitesse angulaire onstante de 1 rad/s sur les 2 axes. Dis uter
le rsultat obtenu.
On d ide de linariser le modle dynamique autour de 2 points de fon tionnement : q2 =
0 et q2 = /2. Pour linariser les quations dynamiques, on nglige les termes faisant appa-
ratre des vitesses au arr (par exemple m2 l1 l2 sin q2 q12 ) ou des produits de vitesse (par exemple
2m2 l1 l2 sin q2 q1 q2 ).
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3. Pour les 2 points de fon tionnment, donner les quations dynamiques linarises. Faire l'ap-
pli ation numrique.
4. Pour les 2 points de fon tionnement, donner (numriquement) la matri e de fon tion de
transfert F (s) telle que :
   
Q1 (s) 1 (s)
= F (s)
Q2 (s) 2 (s)

ave Q1 (s), Q2 (s), 1 (s), 2 (s) respe tivement les transformes de Lapla e de q1 (t), q2 (t),
1 (t) et 2 (t). Dis uter le rsultat obtenu du point de vue de la ommande de e robot.

Exer i e 2
Soit le robot 3 axes rotodes reprsent sur la gure 2 dans la position o toutes les oordonnes
arti ulaires sont nulles.

Fig. 2  Robot 3R.

1. Pla er les repres R0 R3 en respe tant la onvention de Denavit-Hartenberg. Les axes z

seront orients vers le haut ou vers l'arrire et les axes x vers la gau he ou vers le haut.
2. Donner le tableau de DH de e robot. En dduire la transformation M03 . On pourra s'aider
des rsultats du ours. Donner le Ja obien 3x3 de e robot reliant 0 V O3 , le ve teur vitesse
de O3 exprim dans le repre de base, q, le ve teur des vitesses arti ulaires.
3. Dans la onguration reprsente sur la gure 2, on veut que la pin e exer e un eort statique
F sur l'environnement dont les oordonnes dans R0 sont [1 0 0]T . Donner les ouples que
doivent fournir les a tionneurs pour appliquer ette for e.