VECTORES

EN EL ESPACIO

COORDENADAS DE UN VECTOR
Un vector es un
segmento de recta
orientado en el espacio y
para determinarlo es necesario conocer las posiciones de sus extremos respecto a
un Sistema de Referencia.

La posicin de un punto, est determinada por un conjunto de N nmeros

ordenados, que les llamamos coordenadas del vector y el significado de cada uno
de estos nmeros, depende del sistema referencial elegido.

Las coordenadas empleadas en nuestro sitio, son las cartesianas y las polares
existiendo en la literatura otras como las cilndricas; esfricas etc.

COORDENADAS CARTESIANAS

Estas coordenadas se emplean en espacios eucldeos refirindose a un sistema

referencial formado por un conjunto de N ejes que se cortan en un punto, siendo
N el nmero de dimensiones espaciales. Nuestros sentidos solamente perciben
tres dimensiones espaciales (ancho; largo y altura) por lo cual empleamos
generalmente tres ejes. En los cursos preuniversitarios, se trabaja generalmente
en el plano empleando un solo par de ejes, pero fcilmente puede llevarse a N
ejes agregando ms nmeros a las coordenadas.

Las coordenadas de un vector respecto a un

sistema referencial, son el conjunto de nmeros que
identifican la posicin de los puntos extremos del
segmento de recta (a y b).

Si elegimos un sistema referencial de dos ejes, de

manera que definan el plano al cual pertenece un
vector r y trazamos rectas paralelas a los ejes que
pasen por los extremos del vector cortando los ejes
(proyectamos los puntos extremos del vector), como
mostramos en el esquema adjunto, quedan
definidos puntos sobre los ejes. Las distancia de
estos puntos (Ax ; Bx ; Ay ; By) al origen del sistema
referencial (que por sencillez se considera
ortogonal), son las coordenadas del vector r. Elegimos un sistema referencial
ortogonal, para simplificar el clculo trigonomtrico al calcular las coordenadas
cartesianas conociendo las coordenadas polares o viceversa empleando el
teorema de Pitgoras y las definiciones de las funciones trigonomtricas.

Observamos que en el plano, las coordenadas del vector son cuatro nmeros. Dos
que especifican el origen y dos el extremo del vector. Si la magnitud vectorial es
libre (no posee punto de aplicacin como lo es por ejemplo la velocidad), se elige
un sistema referencial cuyo origen coincida con el origen del vector (extremo a)
de manera que es solamente necesario expresar las coordenadas del extremo b,
afirmando que un par de nmeros ordenados (que son sus coordenadas) definen
al vector.

El vector r queda entonces definido por sus coordenadas cartesianas de la

siguiente manera:

COORDENADAS POLARES

En el caso de un espacio tridimensional, se

define mediante una terna de nmeros
ordenados y as sucesivamente.

Estas coordenadas son un conjunto de 3

nmeros ordenados que especifican al
vector, donde N son las dimensiones
espaciales. En este caso, el sistema
referencial es una recta, llamada recta
polar; un punto perteneciente a la recta
polar llamado polo y un plano al que
pertenezca la recta polar.

El primero de estos nmeros es el mdulo

del vector. El segundo nmero, es el
ngulo que debe rotarse al vector respecto al eje polar para que coincida con el
plano polar y el ltimo nmero es el ngulo que forma el vector con el eje polar.

El vector A queda definido de la siguiente manera:

En un espacio plano, estos nmeros son dos, el

mdulo del vector y el ngulo, denominado
argumento del vector, que forma la recta a la
cual pertenece el vector, con respecto a otra recta
orientada elegida como referente que normalmente
se le llama "x". Este ngulo se mide respecto al
semieje positivo de la recta x, medido en sentido
antihorario. En el esquema, representamos con la
letra el argumento del vector A respecto a un
eje que llamamos x.

El vector A queda definido de la siguiente manera:

lgebra vectorial

SUMA DE VECTORES

Dados dos vectores A y B como representamos, definimos la suma A + B = C de

forma tal que Cx = Ax + Bx y Cy = Ay + By. Como las coordenadas del vector suma
(C) se obtiene como suma de escalares, la suma de vectores es conmutativa
pudiendo escribir A + B = B +A.
 Observamos en el esquema, que si
trazamos un paralelogramo tal que los sumandos sean dos lados del mismo, el
vector suma, es el vector que tiene como origen el origen comn, y como extremo
el vrtice opuesto. A este procedimiento se le conoce como: suma por el
mtodo del paralelogramo.

Tambin puede observarse que trasladando al vector A, de forma que su origen

coincida con el extremo de B, el vector suma es el vector que tiene como
origen el origen de B, y como extremo el extremo de A. A este procedimiento
se le llama suma por el mtodo de la poligonal, dado que queda determinado
un polgono (en nuestro caso un tringulo).

Si debemos sumar ms de dos vectores, puede demostrarse que se cumple la

asociativa:

A + B + C = (A + B) + C

RESTA DE VECTORES

Definimos la operacin:

A - B = D tal que A = B + D (cumpliendo la propiedad uniforme).

De acuerdo al mtodo de la poligonal:

Y por coordenadas cartesianas:

Dx = Ax - Bx ; Dy = Ay - By

Observamos que las coordenadas del vector diferencia, son la diferencia

de las coordenadas del vector minuendo manos las del vector
sustraendo.

PRODUCTO DE UN ESCALAR POR UN VECTOR

Si a las coordenadas de un vector A, las multiplicamos por un mismo escalar M,

obtenemos las coordenadas de un nuevo vector P, cuyas coordenadas son:

Px = M Ax ; Py = M Ay

donde el mdulo del vector P es por el teorema de Pitgoras:

su argumento es de acuerdo a la definicin de tangente trigonomtrica:

Si representamos a estos vectores en un par de ejes cartesianos, obtenemos:

 Definimos entonces, el producto del escalar M y el vector A
como el vector P tal que el valor del vector P es el
valor del vector A multiplicado por el escalar M, siendo
iguales sus argumentos representando la operacin como:

MA=P

Si el escalar M es positivo, el vector P tiene el mismo

sentido que el vector A. En cambio si el escalar M es
negativo, el vector P tiene sentido opuesto que A.

VECTORES UNITARIOS

Los vectores unitarios, llamados versores, son vectores cuyo mdulo vale uno.

El versor A, es un vector que tiene la direccin del vector A; su mdulo es la

unidad y su notacin es . Es la misma notacin del vector, aadindole un acento
circunflejo.

Podemos escribir que:

A=A

Trabajando en un espacio tridimensional, las coordenadas de un vector A

respecto a un sistema referencial (x; y; z) ortogonal, son una terna de nmeros
(Ax; Ay; Az).

Definiendo tres versores ortogonales ( ) en los sentidos positivos de los ejes

(x; y; z) respectivamente. Multiplicando las coordenadas del vector por sus
correspondientes versores, obtenemos las componentes del vector en las
direcciones de los ejes del sistema referencial como representamos.

Por lo antes dicho se cumple que:

SIGNO MATEMTICO DE UN VECTOR

Como ya hemos visto, un vector con la direccin de la recta r orientada, puede

escribirse como el producto de un escalar por un versor como mostramos.

V=V

El escalar V puede ser positivo o negativo, dependiendo de si el vector tiene igual

sentido que el versor ere o sentido opuesto. En el caso mostrado es positivo.

Si la recta erre est cambiando su direccin, por ejemplo respecto a un sistema

referencial ortogonal, el versor erre en cada instante es:
donde cada uno de los sumandos son las componentes del versor erre y los
escalares A; B y C sern positivos o negativos dependiendo de los ngulos que
forme el versor erre respecto a los ejes x; y y z del sistema referencial.

De acuerdo al teorema de Pitgoras debe cumplirse:

Por lo tanto el versor erre no tiene un signo asignado respecto al sistema

referencial x; y; z y tampoco lo tiene el vector V.

Resumiendo: un vector cuya direccin cambie respecto un sistema

referencial, no tiene un signo matemtico asociado pero si lo tienen sus
componentes.

PRODUCTO INTERNO (ESCALAR)

Como el vector A puede ser escrito como:

y observamos por el teorema de Pitgoras que los escalares de la relacin

anterior cumplen:

A2 = Ax2 + Ay2 + Az2

se define el cuadrado de un vector, como el producto del vector por si mismo, de

manera que se cumpla:

A2 = A A = A2 = Ax2 + Ay2 + Az2

Observamos que este producto del vector A por el vector A, da como resultado un
escalar. Por este motivo, a este producto se le denomina producto escalar de
vectores.

Concluimos que el producto escalar de dos vectores define un escalar de forma

que:

A B = AxBx + AyBy + AzBz

Observaciones:

El producto escalar de dos vectores es conmutativo cumplindose que:

AB=BA

Si elegimos un sistema referencial de forma que uno de los factores tenga

componente nula en uno de los ejes como representamos, nos queda:
 A B = A x Bx + A y By

y como By = 0

A B = Ax B = (A cos ) B = A B cos

El producto escalar de dos vectores es igual al

producto de sus mdulos por el coseno del ngulo que forman. Entendindose por
el ngulo formado por dos vectores, es el menor ngulo definido por las
direcciones de los vectores.

El producto escalar de dos vectores perpendiculares, es nulo.

NOTACIN VERSORIAL

Con notacin versorial, el producto escalar se realiza aplicando la propiedad

distributiva del producto frente a la suma, recordando que el producto escalar de
versores perpendiculares es cero, como se muestra:

A B
1 x 1 x cos 0 = 1

1 x 1 x cos 90 = 0

1 x 1 x cos 90 = 0

1 x 1 x cos 0 = 1

1 x 1 x cos 90 = 0

1 x 1 x cos 0 = 1

A B = AxBx+AyBy+AzBz

El producto escalar, no tiene operacin inversa. Con esto queremos decir

que: si

conocemos el resultado de un producto escalar y uno de los vectores factor,

el otro vector est indeterminado. Existen infinitas soluciones. Por este
motivo, la divisin entre vectores, carece de significado y no se
define.

PRODUCTO EXTERNO (VECTORIAL)

As como en el producto escalar de vectores, multiplicamos entre s las

coordenadas de igual direccin, podemos definir otro producto en el cual se
multipliquen las componentes perpendiculares, siendo nulos los productos de
componentes de igual direccin.

Definimos entones el producto vectorial de dos vectores como:

A x B = AxBy - AyBx
donde las coordenadas, son las que corresponden a un sistema referencial
coplanar con los vectores factores.

Demostraremos que este producto es el rea

de un paralelogramo cuyos lados son iguales
a los mdulos de los vectores.

El rea del paralelogramo coloreado en verde,

es el rea PxPy restndole las reas tramadas
donde las de igual trama, son iguales.

rea = PxPy - 2(AxAy / 2) - 2(BxBy / 2) -2BxAy

rea = (Ax + Bx) (Ay + By) - AxAy - BxBy -2BxAy = AxBy - AyBx

por lo tanto:

A x B = rea = AxBy - AyBx

Observaciones:

En un espacio bidimensional, el producto vectorial es un escalar igual al rea de

un paralelogramo definido por los vectores factores.

Este producto, por ser definido mediante una diferencia, no es

conmutativo por lo que el resultado puede ser positivo o negativo (posee
asociado un signo), por lo que A x B = - B x A.
Si los factores se definen en coordenadas polares, y y son los
argumentos de A y B respectivamente, podemos escribir:

A x B = AxBy - BxAy = AB cos sen - AB cos sen = AB sen ( - )

A x B = AB sen

De esta ltima manera de expresar el producto, deducimos que el signo debe

estar determinado por la funcin sen . La cual es negativa para ngulos
comprendidos entre 180 y 360 ( y 2 radianes), no pudiendo darse, por la
definicin de ngulo entre vectores. Debemos convenir (como lo hacen los
matemticos) que si medimos el ngulo desde el primer factor hacia el segundo
mediante una rotacin, y esta es anti-horaria, el signo de la funcin seno, es
positivo.

De acuerdo a las observaciones anteriores, corresponde preguntarnos, qu

significado tiene un rea negativa?.

Si consideramos a este producto en un espacio tridimensional,

definido por un triedro positivo como mostramos, observamos que el rea
del paralelogramo (en color verde), definido por los vectores factores,
puede determinarse como una combinacin de las

reas definidas por las componentes en los tres planos del triedro de los vectores
A y B como mostramos.
El rea en color verde, es el rea del paralelogramo definido por los vectores A y
B.

Las reas en color

amarillo; azul y roja, son
las proyecciones del rea
verde respecto a los
planos (x;y), (y;z) y (z;x)
respectivamente y son las
proyecciones del rea
verde respecto a los
planos antes
mencionados.

Cada una de estas reas

valen:

|rea|xy = AxBy - AyBx

|rea|zx = AzBx - AxBz

|rea|yz = AyBz - AzBy

Estas reas frente a traslaciones o rotaciones del sistema referencial, se

transforman igual que los vectores. Por lo tanto tiene un comportamiento, desde el
punto de vista matemtico, igual que los vectores.

Podemos asociar un vector a cada una de estas reas de manera que el mdulo
del vector, sea el rea; la direccin del vector nos indique la direccin del plano en
el espacio y el sentido del vector, el signo del rea.

La nica recta que determina la direccin de un plano en el espacio, es la recta

normal (perpendicular) al plano y resulta cmodo expresar esta reas en notacin
versorial obteniendo:

|rea|xy = (AxBy - AyBx)

|rea|zx = (AzBx - AxBz)

|rea|yz = (AyBz - AzBy)

Por lo tanto, el rea verde tendr un vector asociado, que es la suma vectorial de
los tres vectores antes definidos y le llamamos S.

Por lo tanto en un espacio tridimensional, podemos asociar al producto externo de

vectores, otro vector cuyo mdulo es el rea del paralelogramo definido por los
factores; su direccin es perpendicular al rea y su sentido es definido
arbitrariamente mediante una convencin de signos, como ser la regla de la mano
derecha o del tornillo. Por esta razn, tambin se le llama producto vectorial. Pero
no alcanza que un elemento se comporte en forma parecida a un vector para
serlo, es necesario que cumpla con todas las caractersticas, y el vector S no se
comporta adecuadamente en una simetra especular, razn por la cual se le suele
denominar seudo-vector.
REGLA DE LA MANO DERECHA Y DEL TORNILLO

Sean dos vectores A y B como los

representados en la figura, y
deseamos realizar la operacin
A x B = C. Ubicamos los vectores
con el origen comn. La direccin del
seudo-vector C es perpendicular al
plano determinado por los vectores A
y B.

Si determinamos el sentido con la regla

de la mano derecha, colocamos los
dedos ndice, medio, anular y meique
en el sentido del primer factor (en nuestro ejemplo el vector A) y cerramos la mano
rotando los dedos antes mencionados el ngulo . El dedo pulgar queda indicando
el sentido del seudo-vector C.

En cambio si aplicamos la regla del tornillo, ubicamos un tornillo perpendicular al

plano determinado por los dos factores, y lo giramos en el sentido que se debe rotar
el primer factor sobre el segundo para que gire el ngulo . El sentido que avanza el
tornillo, es el sentido del seudo-vector producto,

NOTACIN VERSORIAL

Observemos la elegancia y sencillez de la notacin versorial

Aplicando la propiedad distributiva del producto frente a la suma:

y por definicin de producto externo:

que es lo que dijimos anteriormente.