UNIVERSIDADE FEDERAL DE ALAGOAS

CENTRO DE TECNOLOGIA
ENGENHARIA DE PETRLEO

ANLISE ESTRUTURAL DE SISTEMAS

MARTIMOS

PROFESSORES: Michele Agra de Lemos Martins / Eduardo Nobre Lages

micheleagra@lccv.ufal.br / enl@lccv.ufal.br

Macei-AL
Verso: 2016.1
A CATENRIA

Em termos matemticos, a catenria a

famlia de curvas planas semelhantes s que
podem ser visualizadas, por exemplo, quando
uma corda/linha flexvel presa pela suas
extremidades entre dois pontos fixos,
permanecendo sujeita apenas ao do
campo gravitacional local.

Esta forma se faz presente nos trechos

suspensos em ancoragens convencionais de
unidades flutuantes de perfurao e de
produo.
A CATENRIA

Histria da catenria

Ao longo da histria, a catenria despertou o fascnio dos

matemticos, a exemplo de Leonardo da Vinci (1452-1519), de
quem, em seus cadernos de anotaes, foram encontrados vrios
esquemas de correntes penduradas.

Tratava-se de um problema matemtico nada fcil para a poca, a

ponto de Galileu Galilei (1564-1642), em 1638, em sua publicao
intitulada Dilogos sobre duas novas cincias, cometer um erro que
o levou a assumir que a forma em pauta se tratava de uma parbola.

Em 1669, em uma publicao pstuma, o matemtico alemo

Joachim Jungius (1587-1657) contestou a afirmao de Galileu.
A CATENRIA

Histria da catenria

Em 1690 o suo Jakob Bernoulli (1654-1705) props um desafio na

prestigiada revista cientfica alem Acta Eruditorum, de descobrir a
frmula matemtica para definir a verdadeira forma da curva da
corrente suspensa.

Em 1691 a equao foi obtida de forma

independente por seu irmo mais novo Johann
Bernoulli (1667-1748), com quem teve grande
rivalidade, e em um trabalho conjunto por Gottfried
Wilhelm Leibniz (1646-1716) e Christiaan Huygens
(1629-1695), sendo esse ltimo o primeiro a
designar a forma de catenria.

Em 1744, Leonhard Euler (1707-1783) demonstrou que a

catenria a curva geratriz da superfcie de mnima rea,
denominada catenide.
A CATENRIA

Histria da catenria

O arco catenrio o arco que reproduz exatamente a

morfologia da curva catenria invertida, sendo a forma ideal
para o arco suportar seu prprio peso, concepo atribuda
ao ingls Robert Hooke (1635-1703)

Para os arcos catenrios de mesma distncia entre

os apoios, quanto maior a altura, menor ser o
empuxo lateral nos pontos de apoio.

Arco Arco
romano catenrio
A CATENRIA

Histria da catenria

Antoni Gaud (1852-1926)

The Gateway Arch

(San Luis/Missouri/USA)
A CATENRIA

Equilbrio esttico da catenria suspensa

Trata-se de um problema de equilbrio de natureza geometricamente no linear,

uma vez que as geometrias deformadas assumem formas significativamente
distintas a depender dos carregamentos presentes, exigindo-se que o equilbrio
seja sempre considerado na geometria final.
A CATENRIA

Equilbrio esttico da catenria suspensa

Considera-se a linha inextensvel,

de comprimento homognea,
submetida apenas ao carregamento
distribudo vertical , de cima para
baixo, ao longo do comprimento da
mesma, fixada nas extremidades
atravs de articulaes e com
projees horizontal e vertical .
Deseja-se determinar a geometria
de equilbrio da linha, assim como a
trao ao longo da mesma.
A CATENRIA

Equilbrio esttico da catenria suspensa

Constri-se o diagrama de corpo livre de um

trecho da linha de comprimento a partir
da extremidade esquerda da mesma, com
projees horizontal e vertical no qual
e so as traes nas sees extremas,
assim como e so as inclinaes das
retas tangentes linha com a direo
horizontal, tambm nas sees extremas.

Do equilbrio de foras na direo horizontal:

(1)
onde o componente horizontal da trao em qualquer seo da linha.

Do equilbrio de foras na direo vertical:

(2)
A CATENRIA

Equilbrio esttico da catenria suspensa

Dividindo-se, de forma conveniente, as parcelas da Eq. (2)

por termos da Eq. (1), tem-se:

(3)

(4)

Estudando-se a relao entre os diferenciais , e , tem-se:

(5)

A CATENRIA

Equilbrio esttico da catenria suspensa

Substituindo-se da Eq. (3) na Eq. (5) :

(6)

que pode ser integrada ao longo dos respectivos domnios para toda a linha,
chegando-se a

(7)

A CATENRIA

Equilbrio esttico da catenria suspensa

De forma semelhante, substituindo-se da Eq. (4) na Eq. (5) :

(8)

que tambm pode ser integrada ao longo dos respectivos domnios para toda
a linha, chegando-se a

(9)
A CATENRIA

Equilbrio esttico da catenria suspensa

Nas Eqs. (7) e (9), as incgnitas so a projeo horizontal da trao em qualquer

seo da linha ( ) e a inclinao inicial da linha ( ), tratando-se de um sistema
de equaes no lineares, podendo ser resolvido via, por exemplo, Mtodo de
Newton-Raphson.
Uma forma alternativa , a partir da Eq. (9), explicitar a incgnita

(10)

que pode ser substituda na Eq. (7) para se determinar atravs de um problema
de raiz ou zero de funo, podendo ser resolvido via, por exemplo, Mtodo da
Bisseo, Mtodo das Cordas, etc.
Ao se determinar , calcula-se a partir da Eq. (10). De posse desses dois
valores, a trao na extremidade da linha pode ser calculada a partir da Eq. (1)
como

(11)
A CATENRIA

Equilbrio esttico da catenria suspensa

Para calcular a trao em qualquer seo da linha, inicialmente calcula-se o

componente vertical dessa trao atravs da Eq. (2), ou seja,

sendo a trao resultante dada por (12)

A inclinao da reta tangente linha em uma seo qualquer pode ser calculada
a partir da Eq. (2) como
(13)

Ainda para a definio da geometria da linha, so refeitos os passos que levaram

s Eqs. (7) e (9), porm com integraes nos correspondentes domnios parciais da
linha, chegando-se a

(14)

e

(15)
A CATENRIA

Equilbrio esttico da catenria com apoio parcial em um plano

Considera-se agora a linha inextensvel, de comprimento homognea, submetida

apenas ao carregamento distribudo vertical , de cima para baixo, ao longo do
comprimento da mesma, fixada nas extremidades atravs de articulaes e
com projees horizontal e vertical , porm com comprimento parcial
apoiado em um plano, aqui admitido horizontal. Deseja-se determinar a
geometria de equilbrio da linha, assim como a trao ao longo da mesma.
A CATENRIA

Equilbrio esttico da catenria com apoio parcial em um plano

Neste caso, o trecho suspenso da linha

encontra o plano horizontal no (Touch-
Down Point) com inclinao zero da reta
tangente em relao direo horizontal.
Todo o equacionamento anterior pode ser
aproveitado, s que agora zero e o
comprimento suspenso igual a , em
que precisa ser determinado.
A Eq. (10) adaptada ao seguinte formato:

(16)

que alimenta a tambm adaptada Eq. (7) de formato

(17)

que resolvida como um problema de raiz ou zero de funo, chegando-se ao

valor de .
A CATENRIA

Equilbrio esttico da catenria com apoio parcial em um plano

Calculado o comprimento do trecho

apoiado, a trao no ento
calculada pela Eq. (16).

A trao ao longo do trecho apoiado da linha, no sentido do ao

ponto , poder ser toda igual trao , no caso de no existir atrito
entre a linha e o plano horizontal, ou reduzindo sua magnitude, de acordo
com alguma lei de atrito esttico, em funo do peso distribudo da linha,
podendo ficar zero caso esse trecho apoiado tenha comprimento
suficiente para que isso acontea.
A CATENRIA

Formulao esttica tridimensional (ABAD et al., 2013)

Considere o cabo prismtico, assumido perfeitamente flexvel, sujeito a

carregamentos distribudos uniformes ( , e ), por unidade de comprimento
indeformado, e a um carregamento trmico, suspenso entre os pontos 1 e 2, com
coordenadas cartesianas , e .

Ao longo do comprimento do cabo so consideradas coordenadas lagrangianas

e em relao geometria indeformada e deformada, respectivamente.
A CATENRIA

Formulao esttica tridimensional (ABAD et al., 2013)

Construindo-se o diagrama de
corpo livre de um segmento do
cabo, a partir do ponto 1, e
impondo-se a condio de
equilbrio, chega-se a:

(18)

Combinando-se as equaes acima, chega-se

trao em funo de , dada por
(19)
A CATENRIA

Formulao esttica tridimensional (ABAD et al., 2013)

Assumindo-se o regime de pequenas deformaes,

porm com grandes deslocamentos e rotaes,
alm do comportamento constitutivo elstico
linear, a trao na seo transversal de corte no
cabo pode ser escrito como

(20)

Escrevendo-se ainda a relao entre as coordenadas cartesianas da seo de corte

e as coordenadas lagrangianas e , tem-se

(21)
A CATENRIA

Formulao esttica tridimensional (ABAD et al., 2013)

Combinando-se as Eqs. (18) a (20) com a Eq. (21),

tem-se

Sabendo-se que , desenvolve-se a integral ao longo de todo o

comprimento indeformado do cabo, chegando-se a

na qual , , e .

As equaes no lineares acima podem ser resolvidas, por exemplo, via mtodo de
Newton-Raphson, para se determinar , e . Calculados esses valores, as
coordenadas de qualquer ponto ao longo do comprimento do cabo podem ser
determinadas adaptando-se as equaes acima, ajustando-se por . A trao
em qualquer seo do cabo calculada diretamente pela Eq. (19).
A CATENRIA

A catenria em aplicaes offshore

Riser em
Linha de Riser em catenria
ancoragem catenria complexa
livre

Dentre as disposies que as linhas de ancoragem e os risers podem assumir, a

catenria livre , sem dvida, uma das mais relevantes em termos de aplicaes.
O comportamento mecnico do riser rgido em catenria, quando empregado em
guas profundas, apesar da rigidez flexo, assemelha-se ao de um duto flexvel.
Quando a profundidade de lanamento pequena a linha se torna mais susceptvel
aos esforos causados pelas correntes, pelos movimentos da plataforma e pelo
prprio peso.
Alm do peso submerso, outras aes, a exemplo da fora de correnteza, devem ser
incorporadas na formulao da linha.
A CATENRIA

A catenria em aplicaes offshore

Risers rgidos e flexveis instalados em

catenria em grandes profundidades
geometria com pouca influncia da
rigidez flexo, portanto o
equacionamento via catenria fornece
boa aproximao.
Programas computacionais baseados
no Mtodo dos Elementos Finitos
permitem a incorporao da
deformabilidade axial e da rigidez
flexo da linha, alm da incluso das
diversas aes presentes no cenrio
offshore configurao deformada
mais precisa.
A rigidez flexo influi na configurao
deformada principalmente nas regies
de TDP e no topo da linha.
A CATENRIA

A catenria em aplicaes offshore

Linha de ancoragem em catenria livre, na qual

no existe a presena de flutuao na parte
suspensa:
Configurao comumente utilizada nos
projetos de ancoragem das unidades
flutuantes, pois mxima a fora horizontal
no topo, a qual mantm a unidade em
posio quando as foras ambientais tentam
moviment-la;
Utiliza o menor comprimento de linha
suspensa, adotando-se o pressuposto de
projeto que a ancoragem em solo marinho
se far atravs de ncora ou estacas.
A CATENRIA

A catenria em aplicaes offshore

A configurao em catenria livre tambm a preferida para a instalao de risers.

A instalao se faz de maneira bem mais simples do que quando existe flutuador
espalhado ao longo da linha;
A geometria final mais facilmente alcanada sendo esta posio final apenas
uma variao natural das configuraes de instalao.
Linhas com flutuadores maior controle do comprimento de linha e flutuadores
pagos de forma garantir a configurao final projetada.
A CATENRIA

A catenria em aplicaes offshore

Comportamento estrutural dinmico e esttico

de risers:
Pontos crticos - topo e TDP (touch down
point).
O regio do TDP crtica por ser aquela em
o riser apresenta a maior curvatura esttica
e velocidade na direo normal quando
existe movimento dinmico aplicado na
extremidade superior.
Regio sujeita a curvaturas fora do plano
da linha quando existe carga de corrente
ao longo do seu comprimento atuando
forma ortogonal.
A CATENRIA

A catenria em aplicaes offshore

Comportamento estrutural dinmico e esttico de

risers:
O topo do riser a regio de nvel mais alto de
trao e onde aparecem momentos e,
consequentemente, curvaturas significativas
quando o riser apresenta movimento no plano
horizontal, originrio do offset da plataforma.
Os momentos surgem porque o riser encontra-
se engastado na sua extremidade superior no
ngulo de topo referente posio neutra da
plataforma, ou seja, na posio de equilbrio da
plataforma na ausncia de foras ambientais.
A CATENRIA

A catenria em aplicaes offshore

Catenria com extensibilidade:

As propriedades elsticas do material da linha de ancoragem podem causar
diferenas significativas nos nveis de trao ao longo do cabo.
Nesses casos, faz-se necessria a considerao da elasticidade do material.
Um exemplo deste tipo de
material, o qual vem sendo
bastante utilizado na ancoragem
de unidades flutuantes em guas
profundas, o polister.
A CATENRIA

Foras de restaurao

So foras variveis que tentam levar um

sistema perturbado de volta ao seu equilbrio.

As foras de restaurao hidrosttica so

governadas pelo princpio de Arquimedes que
afirma que a resultante da presso hidrosttica
atuando sobre as paredes de um corpo
submerso uma fora vertical e ascendente, e
tem mdulo igual ao do peso do volume fluido
deslocado.

No caso de unidades ancoradas, tambm

importante considerar a restaurao em
virtude da rigidez das linhas de ancoragem que
possuem a funo de restaurar o sistema
flutuante no plano horizontal.
A CATENRIA

Foras de restaurao
Fora de restaurao Rigidez

Rigidez Horizontal (kN/m)

Fora Horizontal (kN)

No caso dos grficos em pauta, a abscissa da curva o deslocamento horizontal

entre o ponto de conexo no navio e a ncora.
Na curva de rigidez, observa-se que para menores distncias a linha fica mais
frouxa, com menor rigidez.
Dada a sua funo, as linhas de ancoragem operam no trecho final da curva de
restaurao (alta rigidez) e os risers operam na regio de baixa rigidez.
A CATENRIA

Linhas de ancoragem e restaurao

As linhas de ancoragem so estruturas esbeltas dispostas em

catenria, taut-leg ou tendes, fornecendo as foras de
restaurao que mantm em posio as unidades flutuantes, tais
como plataformas semi-submersveis ou navios.
Os clculos para determinar a rigidez de um sistema de amarrao
esto diretamente associados aos clculos da rigidez de cada linha.
A composio e o nmero das amarras so calculadas com o
objetivo de manter a plataforma flutuante dentro de certos limites
(passeio, offset) geralmente medido como uma percentagem da
lmina de gua.
Para unidades de perfurao, durante as operaes normais, a
variao mxima admissvel em torno de 6% dessa
profundidade.
Este limite, no entanto, reduzido para 2 a 3% em operaes
especiais como no caso da instalao de vlvulas de preveno de
derrames (BOP - blowout preventer).
A CATENRIA

Linhas de ancoragem e restaurao

Ancoragem vertical:
Baseada na utilizao de tendes verticais, que precisam
estar sempre tracionados devido ao excesso de empuxo
proveniente da parte submersa da embarcao.
Trata-se da ancoragem usada principalmente em
plataformas TLP (Tension Leg Platform), mas que
tambm pode ser adotada por bias e monobias,
dentre outras.
Os tendes podem ser de cabo de ao ou de material
sinttico, proporcionando uma elevada rigidez no plano
vertical e baixa rigidez no plano horizontal.
A CATENRIA

Linhas de ancoragem e restaurao

Ancoragem vertical:
A fora de restaurao no plano horizontal fornecida pelo componente horizontal
da fora de trao nos tendes.
A CATENRIA

Linhas de ancoragem e restaurao

Ancoragem em catenria:
A ancoragem cujas linhas possuem a forma de
catenria denominada de ancoragem
convencional.
Esta tcnica de ancoragem utilizada em
operaes de perfurao ou de produo.
A ancoragem em catenria mantm a unidade
flutuante em uma locao atravs da fora de
restaurao das linhas.
As linhas ancoradas so presas ao fundo do
mar por ncoras de resistncia horizontal.
O prprio trecho de linha apoiado no fundo
contribui com a fora de restaurao atravs do
atrito com o fundo. No entanto, o custo da
linha aumentado pela necessidade deste
grande trecho no fundo, geralmente de amarra.
A CATENRIA

Linhas de ancoragem e restaurao

Ancoragem em catenria:

As curvas de restaurao so geradas supondo fixos a profundidade e o peso

por metro, utilizando como parmetro a variao denominada deriva (offset);
A deriva (offset) definida como
uma distncia da posio de
linha completamente na vertical.
A CATENRIA

Risers e restaurao

De modo geral, as foras de restaurao

so calculadas por meio da composio
vetorial das foras em cada linha, obtidas
por meio das curvas de restaurao.
Os risers adicionam efeito restaurador,
de pequena magnitude ao sistema, na
medida em que so presos ao navio com
um pequeno ngulo com a vertical, o
que resulta em uma pequena rigidez
horizontal.
Considerando a instalao de uma
grande quantidade de risers, esse efeito,
assim como o efeito de amortecimento,
pode ser significativo.
REFERNCIAS

ABAD, M. S. A.; SHOOSHTARI, A.; ESMAEILI, V.; RIABI, A. N. Nonlinear

analysis of cable structures under general loadings. Finite Elements in
Analysis and Design, 73, 11-19, 2013.

MATA, S. Z. La Catenaria en Arquitectura. Disponvel em:

http://www2.caminos.upm.es/Departamentos/matematicas/Fdistancia
/PIE/Chip%20geomtrico/Catenaria.pdf

PASQUETTI, E. Estabilidade esttica e dinmica de torres estaiadas. 2003.

81f. Dissertao (Mestrado em Engenharia Civil)Pontifcia Universidade
Catlica do Rio de Janeiro, Rio de Janeiro, 2003.