ROBOTICA

Trabajo Colaborativo Momento 2: Analizar el

modelo cinemtica del robot

ROBOTICA

Segundo momentoAnalizar el modelo cinemtica del robot

GRUPO: 299011_39

PRESENTADO POR:
Carlos Eduardo Flrez Jara
CODIGO: 91526797

Director del
curso

SANDRA ISABEL VARGAS

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ECBTI
Bogot, Abril de 2017
ROBOTICA
Trabajo Colaborativo Momento 2: Analizar el
modelo cinemtica del robot

Trabajo colaborativo momento 2

El grupo debe desarrollar y consolidar el documento explicando los siguientes

aspectos.

1. Diferencias entre modelo cinemtico directo e inverso, explique con dos

ejemplos cada uno.
2. Modelamiento cinemtico de un robot PUMA.
3. Parmetros de Denavit Hartenberg
4. Modelamiento de los parmetros DH del robot PUMA en Matlab

Desarrollo:

1. Diferencias entre modelo cinemtico directo e inverso, explique con

dos ejemplos cada uno.

CINEMATICA DIRECTA CINEMATICA INVERSA

.
Podemos decir que este sistema de El sistema de cinemtica inversa radica
cinemtica directa radica en en establecer la configuracin en la
determinar la orientacin y posicin del cual se tiene que tomar el robot para
extremo final del robot, esto con cualquier orientacin y posicin del
relacin a un sistema de coordenadas extremo ya conocidas.
que se coloca referencia, ya cuando
conocemos los valores de las
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modelo cinemtica del robot

diferentes articulaciones y los

diferentes parmetros geomtricos de
cada uno de los elementos del robot.
Es posible en este mtodo el implantar Para poder dar solucin de este
un sistema de referencia fijo ubicado en problema es importante determinar en
la parte inferior o base de nuestro primer lugar la probabilidad de una
robot, posteriormente se describe la solucin, es cierto que debemos
ubicacin de todos los eslabones procurar de cerciorarnos que la
contra dicho sistema de referencia. orientacin y posicin necesaria para
maniobrar el objeto, ya que esta es
posible que no sea alcanzada por el
efecto final, es decir si se encuentra
adentro del espacio de trabajo
asequible.
El punto neurlgico del sistema Debemos tener en cuenta las mltiples
cinemtico directo se sujeta a descubrir soluciones que podamos llegar a
una matriz homognea de obtener:
transformacin T que pueda
nos Concepto de solucin ms cercana
relacionar tanto la orientacin como Eleccin que reduzca los

posicin del extremo del robot con movimientos de la ltima posicin.

Especular obstculos (evitar
respecto del sistema de referencia fijo
choques).
ubicado en la parte inferior o base del
robot.
Es usado bsicamente el lgebra El procedimiento de obtencin de las
matricial y vectorial detallar la ecuaciones es dependiente de la
localizacin de un objeto en el espacio configuracin del robot.
tridimensional con respecto a un
sistema de referencia fijo.
Mtodos de solucin Mtodos de solucin
El mtodo de transformaciones El mtodo de transformaciones
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homogneas. homogneas
El mtodo geomtrico El mtodo geomtrico
Soluciones numricas (iterativas) no
aplicables en tiempo real
Jacobiana analtica
Desacoplamiento cinemtico
Jacobiana geomtrica
Directa
Inversa