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Cinemtica de Corpos Rgidos ..................................................................................... 2

Reviso de Vetores ................................................................................................... 2
Cinemtica de corpos rgidos .................................................................................. 11
Anlise do Movimento Absoluto .............................................................................. 24
Anlise do Movimento Relativo ............................................................................... 32
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Cinema tica de Corpos Rgidos

Revisa o de Vetores
O que um vetor? Quando estudamos Fsica, precisamos representar as grandezas, pois
as medidas so muito importantes, e s podemos fazer cincia e tecnologia com elementos e
experimentos que podem ser medidos de alguma forma. Temos grandezas fsicas que
precisam apenas de uma unidade de grandeza para que sejam completamente descritas, como
por exemplo, se no laboratrio voc pesa uma mquina, e precisa informar outra pessoa, voc
ir dizer algo como: Esta componente pesa 100 kg. Ou se voc cronometrar o tempo que um
carro leva para percorrer um trajeto vai falar o tempo em horas, minutos ou segundos.
Entretanto, h tambm grandezas que precisam de um pouco mais de especificao, e nesta
seo trataremos delas, so as grandezas vetoriais. Essas grandezas precisam de magnitude
(ou mdulo, ou comprimento), direo e sentido. Nesta seo iremos desenvolver a intuio
geomtrica e a lgebra de vetores, de forma sistemtica, para que depois possamos aplicar
esse conhecimento em sees futuras e em conceitos mais complexos.

Fixando Conceitos
Grandezas vetoriais precisam de trs especificaes para que sejam descritos completamente:
comprimento, direo e sentido. Exemplos de grandezas vetoriais: velocidade, acelerao, foras, etc.
Grandezas escalares necessitam apenas de seu valor e a unidade da grandeza para que sejam
completamente descritas. Exemplos so: temperatura, presso, tempo.

Figura 1.1: Regra do paralelogramo.

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Na figura 1.1 vemos dois exemplos de vetores, representados por flechas, ou de forma
mais precisa, segmentos de reta orientados. Vemos, por exemplo, o deslocamento de uma

partcula que se move do ponto A at o ponto B, e temos a seguinte notao AB a . Uma
das propriedades dos vetores que eles podem deslizar, ou seja, podemos ter o mesmo vetor

se movendo do ponto C ao ponto D, CD a . Podemos dizer que dois vetores so iguais se
so lados opostos em um paralelogramo, como mostrado na figura 1.1, e se tiverem o mesmo

sentido, direo e mdulo. O comprimento do vetor a representado entre barras, a e

indica o comprimento do vetor, sendo um nmero real.

Uma das caractersticas prticas dos vetores, que podemos realizar operaes com
eles, o que torna a descrio de grandezas fsicas muito mais fcil. Os vetores so somados
seguindo a regra do paralelogramo, que foi representada na figura 1.1. Por exemplo, se uma

partcula se move 1 km para o norte, e 1 km para o leste, seu deslocamento total foi de 2

km. Vamos supor que temos trs vetores a , b e c , e verificar que tipos de propriedades a
soma desses vetores possui. Na figura 1.2, vemos dois exemplos de somas de vetores, usando
a propriedade de deslizamento dos vetores, conseguimos desenhar paralelogramos, e

realizando as somas a b e a b c . Note, entretanto, que os vetores no
necessariamente precisam se encontrar no mesmo plano, ou seja, a figura 1.2 no uma regra
geral, sendo apenas uma representao em duas dimenses, porm a regra para trs
dimenses completamente anloga.

Figura 1.2: Figura ilustrativa da regra do paralelogramo (soma de vetores)

As regras de somas de vetores representadas na figura 1.2 so bem ilustrativas, mas no

exploram por completo a linguagem de vetores. Um dos trunfos de usar vetores em teorias
fsicas que podemos representar os mesmos por coordenadas, e realizar diversos tipos de
operaes com esses vetores, e em mais dimenses. Quando trabalhamos com fsica clssica
no relativstica, sempre pensamos em trs dimenses, e o tempo como parmetro, mas em
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outras teorias, como a Relatividade Especial de Einstein, pensamos em quatro dimenses,

onde o tempo considerado uma dimenso.

Curiosidade
Relatividade Especial, ou tambm conhecida como Teoria da Relatividade Especial de Einstein, foi
primeiramente descrita em 1905 por Albert Einstein, em seu artigo On the Electrodynamics of moving
bodies. Nessa teoria Einstein explora a relao entre tempo e espao, modificando as teorias
anteriormente descritas por Galileu e Newton, considerando efeitos decorrentes do fato da velocidade
da luz ser limitada, e possuir o mesmo valor para qualquer referencial.

Representar vetores de forma algbrica tem suas vantagens quando queremos fazer
descries fsicas em um grande nmero de dimenses, mas vamos nos ater a apenas trs
dimenses no mximo no curso de Dinmica de Corpos Rgidos. Vetores obedecem as
seguintes propriedades e operaes:

1) Comutatividade: a b b a

2) Associatividade: a b c (a b ) c a ( b c )

3) Elemento neutro: a 0 0 a a

4) Inverso aditivo: a ( a ) ( a ) a 0

As operaes com vetores tambm possuem propriedades de multiplicao de vetores

por constantes pertencentes aos conjuntos dos nmeros reais:



1) Distributividade na soma: a b a b

2) Distributividade na multiplicao: a a a

3) Associatividade: ( )a ( a )

4) Elemento neutro: 1 a a 1 a

5) Inverso aditivo: a ( a ) ( a ) a 0

Essas propriedades so chamadas de axiomas, e constituem a estrutura matemtica na

qual podemos nos basear para realizar todos os tipos de operaes com vetores. Para
concretizar todos esses conceitos abstratos, precisamos aprender a calcular com vetores, e
para isso precisamos de coordenadas. Os vetores podem ser representados por valores de
cada uma de suas componentes, assim, um vetor em n dimenses representado por

a ( x1, x2 ,..., xn ) , em nosso caso trabalharemos com dimenses igual a 2 e 3. Os valores

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dentro dos parnteses e separados por vrgulas so as componentes, os ndices subscritos

representam a posio da componente, x1 a componente 1, x2 a componente 2, e xn a

ensima componente do vetor a . Podemos aplicar os axiomas das operaes de vetores s

suas componentes. Sejam dois vetores e suas respectivas coordenadas a ( x1, x2 ,..., xn ) e

b ( y1, y 2 ,..., y n ) , podemos somar estes dois vetores da seguinte forma:

a b ( x1, x2 ,..., xn ) ( y1, y 2 ,..., y n ) ( x1 y1, x2 y 2 ,..., xn y n ) .
E tambm podemos multiplicar vetores por nmeros reais (constantes) da seguinte
forma:

a ( x1, x2 ,..., xn ) ( x1, x2 ,..., xn ) .
Os outros axiomas so representados de forma anloga.

Exemplo

Sejam dois vetores e suas respectivas coordenadas a (1,3,4) e b (2,5,6) a soma desses

dois vetores igual a b (1,3,4) (2,5,6) (3,8,10) . Se multiplicarmos o vetor a (1,3,4)
pela constante 4, teremos o seguinte resultado:

4a 4(1,3,4) (4 1,4 3,4 4) (4,12,16) .

Na figura 1.3 a representao geomtrica de vetores para a soma de vetores, e

multiplicao por um escalar, exemplo de colinearidade, paralelismo e antiparalelismo.

Figura 1.3: Soma de vetores e multiplicao por escalar.

Outra propriedade de vetores, que a soma de vetores resulta em outro vetor, de

forma que v a b , nesse caso, dizemos que o vetor v uma combinao linear dos

vetores a e b . Na figura 1.4 vemos a representao por flechas dessa combinao linear
resultando em outro vetor.

Figura 1.4: Combinao linear dos vetores a e b : v a b .
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Podemos definir o conceito de dependncia linear, da seguinte forma: Os vetores

a1, a2 ,..., an onde n um nmero inteiro, so ditos linearmente independentes, se a seguinte

equao 1a1 2a2 ... n an 0 , onde n um nmero inteiro, e 1, 2 ,..., n so

constantes reais, for vlida se e somente se 1 2 ... n 0 . Quando tivermos vetores

linearmente independentes, podemos formar o que chamamos de base.

No plano Euclidiano temos os versores, que nada mais so do que vetores que possuem

comprimento igual unidade, i (1,0) e j (0,1) .

Fixando Conceitos

Verifique que o conjunto formado pelos versores i (1,0) e j (0,1) forma um conjunto de vetores
linearmente independentes. Ou seja, resolva a equao vetorial:

i j (1,0) (0,1) ( , ) (0,0) ,
e demonstre que essa igualdade vlida somente quando tivermos simultaneamente 0 .
Provando dessa maneira que podemos descrever qualquer vetor do plano Euclidiano em funo desses
dois vetores.

O conjunto formado por esses dois vetores chamado de base cannica do Plano
Euclidiano, ou simplesmente base cannica. Podemos descrever ento qualquer vetor no

plano em funo dos vetores da base. Seja o vetor v ( x, y ) onde x e y so as coordenadas
do vetor na base cannica, e podemos representar esse vetor como combinao linear de

i (1,0) e j (0,1) da seguinte forma:

v xi y j x (1,0) y (0,1) ( x, y ) .

Fixando Conceitos
importante no confundir a representao em uma base com a simples soma de vetores. Por exemplo,

se tivermos os seguintes vetores a (1,3) e b (2,5) a soma desses dois vetores resulta em um vetor
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v a b (1,3) (2,5) (3,8) , entretanto os vetores a e b no so linearmente independentes,
portanto no formam uma base, ou seja, no podemos representar qualquer vetor pela combinao
linear desses vetores. Entretanto, a soma desses vetores um vetor, e pode ser representado na base

cannica, pelos versores i (1,0) e j (0,1) , da seguinte forma:

v (3,8) 3i 8 j 3(1,0) 8(0,1) .

O plano Euclidiano representado por dois segmentos de reta ortogonais entre si, ou
seja, o ngulo entre os dois segmentos de 90, como pode ser visto na figura 1.5.

Figura 1.5: Representao do plano Euclidiano na base cannica.

Note na figura 1.5 que o vetor v o resultado da combinao linear entre os vetores da

base cannica de i (1,0) e j (0,1) . Da mesma forma podemos estender esses resultados
para maiores dimenses, entretanto, ns seres humanos s conseguimos perceber de forma
concreta at trs dimenses. Os versores da base cannica em trs dimenses, ou Espao

Euclidiano Tridimensional so i (1,0,0) , j (0,1,0) e k (0,0,1) .

Figura 1.6: Espao Euclidiano de trs dimenses

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Na figura 1.6 vemos que o vetor OP ( x, y , z ) pode ser representado na base cannica
do Espao Euclidiano da seguinte forma:

OP ( x, y , z ) xi y j zk .
Dissemos no incio da seo que vetores precisam de comprimento, direo e sentido
para que sejam completamente descritos, pois bem, construmos at agora esses trs
requisitos. Os vetores da base que o vetor est descrito dizem a direo e sentido. Vetores so
ditos colineares, ou seja, possuem a mesma direo quando so linearmente dependentes,

matematicamente isso quer dizer que dados dois vetores colineares a e b temos a seguinte

relao entre eles, b a onde uma constante real. Se 0 , ento a e b alm da

mesma direo, possuem o mesmo sentido. Se 0 , ento a e b possuem a mesma

direo, mas sentidos diferentes. Se 0 ento b o vetor nulo, e a qualquer vetor. Na

figura 1.7 vemos um exemplo de vetores colineares ao vetor a , possuem mesma direo. O

vetor a possui sentido diferente e o vetor a possui sentido igual ao vetor a .

Figura 1.7: Vetores colineares, mesma direo e sentidos diferentes.

O mdulo de um vetor v ( x1, x 2 ,..., xn ) representado pela notao v sendo

calculado da seguinte maneira:

v x12 x22 ... xn 2 .

Exemplo

Seja o vetor v (1,2,3) , seu mdulo v 14 , pois:

v 12 22 32 11 4 9 14 .
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Na figura 1.8 vemos um exemplo de movimento retilneo com velocidade constante,

descrito vetorialmente. O corpo se encontra inicialmente no ponto P ( x p , y p ) , no instante

inicial e o vetor posio neste ponto r ( x p , y p ) , o vetor m (a, b ) o vetor direo da

trajetria do corpo rgido.

Figura 1.8: Representao vetorial do movimento de um corpo rgido.

Fisicamente a interpretao desse vetor a velocidade do corpo rgido. A posio do

corpo em um tempo t qualquer designada pelo vetor r (t ) r p m t :

r (t ) ( x p , y p ) (a, b ) t ( x p at , y p bt ) .

Exerccio Proposto
Enunciado:

Sejam os seguintes vetores no plano Euclidiano (em duas dimenses), R (1,1) , e S (2,3) .

Ambos representados na mesma base. Determine a soma vetorial S 2R , e marque a alternativa
correta.
Resposta:
Para calcular a soma vetorial, basta aplicar os axiomas de vetores s suas componentes.

S 2R (2,3) 2(1,1) (2 2 1,3 2 1) (4,5)

Exerccio Proposto
Enunciado:

Um corpo rgido possui sua posio descrita pelo seguinte vetor no plano Euclidiano, R (1,2) , sendo o
sistema de unidades em quilmetros (km). Calcule o mdulo do vetor e marque a alternativa correta.
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Resposta:
O mdulo do vetor calculado pela soma do quadrado de suas componentes, e tirando sua raiz
quadrada. Dessa maneira calculamos:

R (1,2) R 12 22 1 4 5 .

Assim, o mdulo do vetor igual a 5 km.

Exerccio Proposto
Enunciado:
Descreva a trajetria de uma partcula realizando um movimento helicoidal.
Resposta:
Vimos que para trajetrias retilneas, as componentes da velocidade so constantes no tempo, e o

vetor posio descrito por r (t ) ( x p at , y p bt ) onde ( x p , y p ) o ponto inicial no instante t 0 ,

e o vetor velocidade v (a, b ) . Para fazer a descrio da trajetria da curva helicoidal, precisaremos
fazer essa descrio no espao de trs dimenses, e o vetor posio parametrizado pelo parmetro

tempo (t), entretanto, as componentes so funes desse parmetro r (t ) x (t )i y (t ) j z(t )k e a

parametrizao do helicoide dada por:

r (t ) R cos(t )i R sen(t ) j c t k .
Onde c uma constante real qualquer, e R o raio da helicoide. Na figura 1.9 podemos ver a
descrio da trajetria no espao de trs dimenses, com os valores das constantes dadas por R 1,
1 e c 0,1 .
Figura 1.9: Grfico da trajetria helicoidal
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Cinema tica de corpos rgidos

Quando estudamos Fsica, precisamos representar as grandezas, pois as medidas so
muito importantes, e s podemos fazer cincia e tecnologia com elementos e experimentos
que podem ser medidos de alguma forma. Temos grandezas fsicas que precisam apenas de
uma unidade de grandeza para que sejam completamente descritas. So as grandezas
escalares. Por exemplo, se no laboratrio voc verifica a massa uma componente em uma
balana e precisa informar outra pessoa, ir dizer algo como: Esta componente tem uma
massa de 100kg. Ou se voc cronometrar o tempo que um carro leva para percorrer um
trajeto vai falar o tempo em horas, minutos ou segundos. Como voc j sabe, h tambm
grandezas que precisam de um pouco mais de especificao, e nesta seo trataremos delas,
so as grandezas vetoriais. Elas precisam de magnitude (ou mdulo, ou comprimento), direo
e sentido para serem completamente descritas. Nesta seo iremos utilizar esses conceitos no
contexto dos corpos rgidos, desenvolvendo ainda mais nossa intuio geomtrica, aplicando a
lgebra dos vetores de forma sistemtica.

Um vetor v qualquer sobre o plano cartesiano pode ser representado atravs da

combinao linear dos vetores da base cannica i (1,0) e j (0,1) , que representam um

deslocamento de mdulo 1 na direo positiva dos eixos x e y, respectivamente. Os versores

da base cannica em trs dimenses, ou Espao Euclidiano Tridimensional, so i (1,0,0) ,

j (0,1,0) e k (0,0,1) . Como pode ser visto na figura 1.10, vemos que o vetor

OP ( x, y , z ) pode ser representado na base cannica do Espao Euclidiano da seguinte

forma, OP ( x, y , z ) xi y j zk .
Figura 1.10: Espao Euclidiano de trs dimenses
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Alm das j conhecidas operaes com vetores que foram estudadas em outros cursos,
como soma vetorial, combinao linear, podemos tambm aplicar operaes do clculo
diferencial e integral, ou seja, as componentes dos vetores podem ser funes bem
comportadas (contnuas e diferenciveis).

Exemplo

Seja a seguinte funo vetorial, r (t ) (cos(t ), sen(t ), tg (t )) , que representa o vetor posio do

centro de massa (CM) de um corpo rgido no espao de trs dimenses como funo do tempo. A
posio varia com o tempo, e para encontramos a velocidade desse corpo rgido, basta derivar o vetor
posio em relao ao tempo:

dr
v (t ) (t ) ( sen(t ),cos(t ),sec 2 (t )) .
dt
Note que derivamos cada componente do vetor posio individualmente, compondo assim o novo vetor
velocidade.

Mas o plano e o espao Euclidiano no servem apenas para representar vetores, em

geral em Fsica eles so utilizados para descrever equaes de movimento de corpos (rgidos
ou no), e partculas, por meio dos chamados sistemas de referncias, ou simplesmente
referenciais, que podem ser ou referenciais inerciais ou referenciais no-inerciais. Os
referenciais inerciais se comportam como corpos em equilbrio esttico, ou em equilbrio
cintico. J os referenciais no-inerciais se movem com acelerao, constante ou no. Quando
o referencial inercial e se encontra em equilbrio esttico, o movimento dos corpos rgidos
chamado movimento absoluto, pois no h efeito de velocidade relativa entre observador e
corpo rgido observado (cada um constituindo individualmente um referencial).
Um exemplo prtico de referencial inercial um carro se movimentando com
velocidade constante. Coloque-se dentro desse carro, se voc no olhar para fora, no
perceber que est em movimento. Imagine agora que voc olha pela janela, e v postes de
luz se movimentando em relao a voc. Em um referencial inercial, no conseguimos
distinguir se ns estamos nos movendo em relao ao que observamos, ou se o objeto que
observamos est se movimentando em relao a ns. claro que na vida real voc sabe que
quem est se movendo o seu carro, mas em termos de teoria fsica, essa impossibilidade de
distino muito importante.
Figura 1.11: Referenciais inerciais.
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No caso do sistema referencial inercial em movimento relativo, as equaes de

movimento obedecem s chamadas transformaes de Galileo. No exemplo da figura 1.11

existe um movimento uniforme na direo do eixo x No referencial S , algum ponto de um

corpo rgido possui coordenadas ( x, y , z, t ) . Para o referencial S ' esse corpo rgido teria as
coordenadas ( x ', y ', z ', t ') ( x vt , y , z, t ) , a relao entre as coordenadas dos dois
referenciais so as chamadas transformaes de Galileo.
Compreenda: para o referencial S (por exemplo, uma pessoa em repouso na calada) um
determinado ponto do corpo rgido possui coordenadas ( x, y , z, t ) , para uma pessoa no carro,
o corpo rgido parece se afastar, com velocidade igual do carro no sentido oposto (negativo,
portanto -v ), e assim a coordenada do ponto ( x ', y ', z ', t ') ( x vt , y , z, t ) .

Isso fica ainda mais evidente quando realizamos a derivada da coordenada x' em
relao ao tempo, obtendo a chamada lei de composio de movimentos:
dx ' dx
v VS ' VS v .
dt dt
Note que estamos tratando de um caso bastante geral. O corpo rgido no precisa estar
dx
em repouso, portanto VS , que pode ou no ser zero, constante, ou mesmo uma funo
dt
do tempo. Independentemente do estado do corpo rgido, a resposta fornecida pelo
equacionamento apresentado estar correta.

Alm do movimento relativo de translao, podemos imaginar outro referencial S ' que
2
gira com velocidade angular 2 f , com f representando a frequncia, e T o
T
perodo da rotao. A unidade relevante radianos por segundo.

Seja R o vetor posio desse referencial em relao ao referencial S esttico. Nesse
caso, a posio de um objeto qualquer no referencial S est relacionada com a posio do
objeto no referencial S pela equao a seguir:
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rS rS ' R .
Note que basta somar a posio observada no referencial S com a posio da prpria
origem do referencial S com relao ao observador parado (referencial esttico).

Note que o referencial S ' est girando, de modo que o vetor R no constante. Para
um observador sobre esse referencial, o referencial S est em movimento circular (lembre-se
se voc comear a girar ter a impresso de que o ambiente a sua volta estar girando). Essa
relao bem descrita por senos e cossenos da seguinte maneira:

R(t ) R cos t i R sen t j .

Onde z o vetor constante velocidade angular. Como esse vetor varia com o
tempo? Podemos descobrir realizando uma derivada:


dR
dt

R cos t i R sen t j R .

A interpretao fsica e geomtrica desta frmula um conceito muito importante em

Dinmica. A relao nos diz que a velocidade linear sempre tangente curva descrita pelo
ponto de interesse. O produto vetorial resulta sempre em um vetor perpendicular aos dois
vetores que esto sendo multiplicados vetorialmente, isso quer dizer que a velocidade
tangencial no est na direo da velocidade angular, nem do vetor posio.

Fixao de Conceitos

dR
Reflita sobre o que o produto vetorial representa geometricamente. Na frmula R o vetor
dt

resultante no aponta na direo de nem de R , mas em outra direo, perpendicular a essas duas
direes. Tente, por meio de desenhos e utilizando a regra da mo direita, entender e encontrar essa
direo perpendicular.

Derivando rS rS ' R em relao ao tempo, chegamos no seguinte resultado:

drS drS ' dR drS '
R .
dt dt dt dt
E como seria o caso mais geral possvel, levando em considerao um referencial que
realiza tanto uma translao quanto uma rotao, ao mesmo tempo? Descrever o movimento
de um determinado ponto de um corpo rgido qualquer, levando em considerao tanto a
translao quanto a rotao do referencial?
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vS v vS ' R .
Para descrever a Cinemtica de um corpo rgido, precisamos tambm encontrar sua
acelerao. Sabemos que a derivada segunda da posio resulta em uma acelerao. Se
derivarmos duas vezes em relao ao tempo, a lei de composio de posio do movimento do
corpo rgido tem-se a seguinte relao:

dv S dv dv S ' d
dt

dt

dt

dt
R .
Aplicando a regra da cadeia na ltima derivada da relao anterior, temos que:

d d dR
dt

R
dt

R
dt
.

dR d
Lembrando que R e que a acelerao angular dada por , tem-se:
dt dt
d
dt

R R R .



Onde aT R a chamada acelerao tangencial e aN R a

acelerao normal, ou mais conhecida como acelerao centrpeta. A soma vetorial das duas
aceleraes compe a acelerao total de rotao. Na figura 1.12, podemos ver a
decomposio da acelerao nas componentes tangencial e centrpeta.
Figura 1.12: Componentes tangencial e centrpeta da acelerao total.

Dessa forma, a lei de composio de aceleraes tem sua forma geral dada por:



aS a aS ' R R .

A equao acima descreve a acelerao do corpo em uma situao muito geral. Embora
estejamos falando de Cinemtica, no custa notar que se multiplicarmos os dois lados da
relao anterior pela massa do corpo rgido, temos a seguinte relao:

FS FNI FS ' FT FC .
Onde:
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FC a fora centrpeta, sempre radial ao corpo rgido;

FT a fora tangencial trajetria;

FNI uma fora chamada fictcia (Ou no Newtoniana), pois uma fora que
surge pelo simples fato do referencial S ' estar acelerando;

FS ' a fora que um observador no referencial S ' iria medir;

FS a fora que um observador no referencial S calcularia.

Note que a fora FS no pode ser medida experimentalmente por um observador no

referencial S , pois h componentes que surgem do simples fato do referencial S ' estar em

movimento relativo (acelerando e girando). Note que a relao FS FNI FS ' FT FC no

a Segunda Lei de Newton! Pois no estamos lidando com foras Newtonianas apenas. As Leis
de Newton s so vlidas para referenciais ditos inerciais, que estejam em equilbrio.
Figura 1.13: Ilustrao das componentes de movimento de rotao de um corpo rgido

Na figura 1.13 vemos um movimento de rotao de um determinado ponto do corpo

rgido: a velocidade tangencial R , velocidade angular , vetor posio R , e a



acelerao normal R .

Exerccio Proposto
Enunciado:
A figura 1.14 mostra um disco A que gira com velocidade angular constante. No h deslizamento entre
o disco A, o anel C e o disco B. Como mostra na figura, os discos A e B possuem o mesmo raio RA RB ,

e o disco C possui raio da abertura Rc e uma pequena espessura e. Determine a relao entre as trs
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velocidades angulares A , B , e C .

Figura 1.14: Mecanismo composto de dois discos circulares e um anel

Resposta:
Sabemos que quando discos e anis esto girando em contato, neste ponto a velocidade tangencial dos
corpos rgidos so iguais. Como temos a relao v r , se igualarmos essa relao para os dois
corpos rgidos em contato. Para o disco A e para o anel C, temos:
A RA C (RC e ) .
Onde e a espessura do anel C (que precisamos somar ao raio da abertura interna do anel), e os ndices
representam os corpos. A partir dessa relao, podemos afirmar que A C , pois RA RC e .

Da mesma forma, temos a seguinte relao, se analisarmos o disco B, e o anel C:

B RB C RC .
Repare que como o disco B se encontra dentro do anel, devemos descontar a espessura do raio.
Podemos afirmar que B C , pois RB RC .

Dividindo a relao A RA C (RC e ) por B RB C RC :

A RA C (RC e )
.
B RB C RC
Simplificando a relao anterior, lembrando que R A RB , temos que:

e
A 1 B .
RC
Como o fator entre parnteses maior do que 1, ento A B . Assim, temos a seguinte relao entre

as velocidades angulares:
A B C .

J aprendemos o que so referenciais, como o movimento entre eles afetam as

equaes de movimento, a representar trajetrias de corpos rgidos nesses sistemas de
referncia, e fizemos tudo isso utilizando coordenadas cartesianas. Agora vamos aprender
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como utilizar coordenadas curvilneas. Vimos que para vetores ( x, y , z ) , cada coordenada

representada por um versor, ou seja, ( x, y , z ) xi yj zk , onde i (1,0,0) , j (0,1,0) ,

e k (0,0,1) . Em breve, vamos utilizar novos sistemas de coordenadas e aprender como

fazer mudanas de um sistema para outro. Ento aproveitamos o momento para lembrar
brevemente alguns sistemas de coordenadas importantes. Em duas dimenses, temos as
coordenadas polares ( r , ) , que se correlacionam com as cartesianas da seguinte maneira

x r cos e y r sen . Em trs dimenses, podemos estender as coordenadas polares

para as cilndricas:
( x, y , z ) ( r cos , r sen , z ) .
E temos tambm as coordenadas esfricas:
( x, y , z ) ( sen cos , sen sen , cos ) .
Onde representamos o raio da esfera como . Na figura 1.15 possvel ver a

representao geomtrica entre os sistemas de coordenadas cartesiano e esfrico.

Figura 1.15: coordenadas cartesianas, polares, cilndricas e esfricas.

Exerccio Sugerido
Sabemos que ( x, y ) ( r cos , r sen ) para as coordenadas polares no plano. Mostre que a relao

inversa, polares cartesianas, dada por:

y
r x 2 y 2 , arctan .
x
 19

Exerccio Proposto
Enunciado:
Na figura 1.16 voc pode ver a figura que ilustra um sistema corda + roldana. Uma corda
amarrada ao redor de uma roldana, de raio igual a 0,2m , que se encontra inicialmente em repouso.

Uma fora F foi aplicada na corda, dando a ela uma acelerao linear, cuja lei obedece a seguinte
relao a(t ) 4t , onde o tempo medido em segundos. Encontre a velocidade e acelerao angular da

roldana em funo do tempo no instante t 3s .

Figura 1.16: Ilustrao de um sistema corda + roldana.

Resposta:
O enunciado nos disse que aps a fora ser aplicada, a acelerao linear da extremidade da
roldana obedece a seguinte relao: a(t ) 4t . Sabemos que a R , onde a acelerao
angular, e R o raio do corpo rgido circular. O raio da roldana possui 0,2m, dessa maneira, podemos
encontrar a lei da acelerao angular:
a(t ) 4 t
(t ) 20 t .
R 0,2
Para encontrarmos a funo que descreve a velocidade angular, devemos integrar a relao que
encontramos anteriormente para a acelerao angular:

t2
(t ) (t ) dt 20 C 10 t 2 C .
2
A roldana parte do repouso, de modo que C 0 . Assim: (t ) 10 t 2 .

No instante 3s, teremos: 10 3 90rad/s .

2
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Exerccio Proposto
Enunciado:
O corpo rgido possui um ponto A e um ponto B, e o vetor posio que liga os dois pontos

RA/ B (1,0,1) e sua velocidade angular descrita pelo vetor (1,0,0) . Onde as unidades de grandeza
se encontram no Sistema Internacional (SI).
Resposta:
Como sabemos da teoria, o vetor velocidade tangencial da trajetria de um corpo rgido que possui vetor

posio R (Rx , Ry , Rz ) , e para frequncia angular (x ,y ,z ) , calculado da seguinte

maneira:

v R .

Para deduzir a relao anterior, basta realizar o produto vetorial R . Uma maneira simples de
visualizar o clculo de um produto vetorial, utilizando o clculo de determinantes:

ex ey ez

R x y z (y Rz z Ry ,z Rx x Ry ,x Ry y Rx ) .
Rx Ry Rz

No caso do problema em questo, temos que:

ex ey ez

RA / B 1 0 0 (0, 1,0) .
1 0 1

Exerccio Proposto
Enunciado:
Uma haste rgida tem dois pontos marcados A e B, e o vetor posio que liga A e B dado por

RA/ B ( 1,1,2) e a haste gira com velocidade angular descrita pelo vetor (3,4,0) . Onde os
sistemas de unidade se encontram no SI.
Resposta:
Para calcular a acelerao normal de um corpo rgido, devemos utilizar a seguinte relao,

an ( R ) , e como sabemos, o produto vetorial associativo, ou seja, devemos respeitar a
ordem da multiplicao. Para isso, precisamos primeiro calcular o produto vetorial que se encontra entre
parnteses:
 21

ex ey ez

R x y z (y Rz z Ry ,z Rx x Ry ,x Ry y Rx ) .
Rx Ry Rz

Substituindo os valores das componentes dos dois vetores, encontramos que:

ex ey ez

RA / B 3 4 0 (8, 6,7) .
1 1 2

Agora podemos calcular o segundo produto vetorial

ex ey ez

an ( RA / B ) 3 4 0 (28, 21, 50) .
8 6 7

Exerccio Proposto
Enunciado:
Uma haste rgida tem a posio de um ponto A em seu comprimento descrita pelo vetor

RA (1,1, 2) , e um vetor posio de um ponto B dado por RB ( 2,3,1) em relao a um

referencial fixo. A haste gira ao redor do ponto A com velocidade angular descrita por (1,0,4) . O

raio dado em metros, e a velocidade angular em rad s 1 . Calcule o mdulo da velocidade tangencial
do corpo rgido, e selecione a alternativa correta.
Resposta:
Como sabemos da teoria, o vetor velocidade tangencial da trajetria de um corpo rgido que possui vetor

posio R (Rx , Ry , Rz ) , e velocidade angular (x ,y ,z ) calculado da seguinte maneira:

ex ey ez

v R x y z (y Rz zRy ,z Rx x Ry ,x Ry y Rx )
Rx Ry Rz

Antes precisamos calcular o vetor posio de A em relao a B:

RA/ B RB RA (2,3,1) ( 1,1, 2) ( 1,2,3) .
Calculando a velocidade:
 22

ex ey ez

v A / B RA / B 1 0 4 ( 8, 7,2)
1 2 3

Dessa forma, a velocidade do corpo rgido representada pelo vetor v A / B ( 8, 7,2) . E seu mdulo

8 7
2 2
v A/ B 22 64 49 4 117 10,817 m / s .

Exerccio Proposto
Enunciado:
Descreva como a acelerao da gravidade varia de acordo com a latitude.
Resposta:
A equao de movimento em sua superfcie dada por:

a g ( R ) .

Onde g a acelerao da gravidade devido massa da Terra, dada por:

GM
g 2 T r .
r
Onde G a constante de Gravitao Universal, devido a Newton, MT a massa da Terra, r o mdulo

do vetor posio, ou seja, a distncia do centro da Terra at a posio descrita pelo vetor, e r um
versor, cuja direo radial Terra. Colocando em notao de componentes, a acelerao tem a
seguinte forma:


a gT 2 RT sen 2 r 2 sen cos .

Onde o ngulo entre o vetor posio (na direo radial) e o vetor frequncia angular. Na superfcie

GMT
da Terra, temos que gT 2
9,8 m s 2 , a acelerao local da gravidade. O ponto
RT
fundamental deste exerccio reside na correo devido rotao da Terra, e na linha do Equador, temos

que sen 1, ou seja, a correo dada por 2 RT 0,0339 m s 2 , isso quer dizer que na linha do

Equador, devido rotao a acelerao da gravidade menor.

Figura 1.17: Terra girando com frequncia angular .
 23

Exerccio Proposto
Enunciado:
Descrever a trajetria de um eltron se movendo em um campo magntico.
Resposta:

Um eltron entra em um campo magntico B (0,0, B ) , com uma velocidade v (v x ,v y ,v z ) .

Sabemos do eletromagnetismo que a fora que esse eltron sente dada pela Fora de Lorentz

F q (v B ) , onde q a carga do eltron. Calculando essa fora, encontramos que

F (q B v y , q B v x ,0) . Para encontrar a equao de movimento, devemos aplicar a Segunda Lei

de Newton (Foras Resultantes), e resolver a seguinte equao diferencial:

dv dv dv dv q B q B
m F m x ,m y ,m z vy , v x ,0
dt dt dt dt m m
Essa equao diferencial possui a seguinte possvel soluo:

v (t ) (v 0 sen( t ),v 0 cos( t ),v 0 )
q B
Onde v (t 0) v 0 a velocidade no instante inicial, e a frequncia angular do
m
movimento, tambm conhecida pelo nome de frequncia cclotron. Integrando a relao da velocidade,
temos a seguinte funo posio do eltron.
v v
r (t ) 0 cos( t ), 0 sen( t ),v 0 t

Figura 1.18: Trajetria helicoidal de eltron em campo eletromagntico
 24

Ana lise do Movimento Absoluto

Em um corpo rgido, a distncia entre quaisquer dois pontos sempre permanecer
inalterada, independente de que tipo de movimento, ou fora estiver atuando no corpo.
Estudaremos referenciais absolutos, analisando apenas os movimentos de translao
em relao a um observador fixo, ou de rotao em torno de um ponto fixo, o que resulta no
movimento geral do corpo rgido para referenciais absolutos, como pode ser visto na figura
1.9:
Figura 1.19: Exemplos de movimentos de corpos rgidos no plano

Translao: Esse tipo de movimento ocorre quando uma linha traada entre dois pontos
do corpo permanece paralela durante o movimento, ou seja, o movimento para os dois pontos
 25

so sempre paralelos. A translao pode ser retilnea como mostra o item (a) da figura 1.8, ou
curvilnea como mostra o item (b) da figura 1.19.
Rotao em eixo fixo: Quando um corpo rgido rotaciona em torno de um eixo fixo,
todos os pontos do corpo percorrem um movimento circular, exceto aquele que se encontra
preso ao eixo fixo do sistema, como mostra o item (c) da figura 1.19.
Movimento geral no plano: o movimento resultante da combinao entre os
movimentos de translao que acontece em relao a um sistema fixo de coordenadas, e
rotao que acontece em torno de um eixo fixo no prprio corpo rgido, como mostra o item
(d) da figura 1.19.
Por sinal, agora um excelente momento para introduzir uma nova notao para
versores. Faremos isso porque pode ser necessrio trabalhar com diversos sistemas de
coordenadas, e no somente com as coordenadas cartesianas. Uma notao mais geral
utilizar e , seguido de um subscrito que representa a coordenada qual ele se refere.

Por exemplo, utilizaremos e x ao invs de i , onde e representar o vetor direo, o

subscrito representar a coordenada ao qual se refere (no caso a direo x), e o chapu
representa que o vetor unitrio (mdulo igual a 1).
Quando falamos de translaes, em relao a um referencial fixo, temos que, para um

vetor posio r (t ) x(t ) e x y (t ) ey z(t ) e z do centro de massa ou de qualquer outro ponto

de interesse de um corpo rgido. No caso e x , ey , ez so os versores que formam a base do

espao Euclidiano, ou seja, so trs vetores que, combinados, permitem a construo de

qualquer outro vetor tridimensional. A velocidade dada pela derivada da funo posio em
relao ao tempo:

dr dx dy dz
v (t ) (t ) e x (t ) ey (t ) ez .
dt dt dt dt
A acelerao de um ponto do corpo rgido dada pela segunda derivada da funo
posio em relao ao tempo, ou seja, a derivada da velocidade em funo do tempo:

dv d 2 r d 2x d 2y d 2z
a 2 (t ) 2 (t ) e x 2 (t ) e y 2 (t ) ez .
dt dt dt dt dt
A seguir, veja um exemplo de movimento absoluto no plano.

Exerccio Proposto
Enunciado:
Lanamento Oblquo de corpo rgido
Resposta:
 26

Na figura 1.20 podemos ver um corpo rgido no contexto de um lanamento oblquo, onde o centro de
massa percorre a trajetria parablica. O corpo rgido pode realizar movimentos mais complexos, como
por exemplo, girar, mas isso no afeta a trajetria do seu centro de massa.
Figura 1.20: Trajetria de um lanamento oblquo representado no plano

O sistema de referncias escolhido gerado pelos versores ex , ey . A origem (0,0) se encontra em

repouso em relao Terra. O corpo rgido, que pode ser uma bala de canho, por exemplo, que foi

disparado em um teste, com uma velocidade v , em uma direo que faz um ngulo , em relao
horizontal. As coordenadas so dadas pelas funes:
1 2
x(t ) x0 (v 0 cos ) t y (t ) y 0 (v 0 sen ) t gt .
2
As velocidades so dadas por:
dx (t ) dy (t )
vx v 0 cos vy v 0 sen gt .
dt dt
E as aceleraes so dadas por:

dv x d 2 x (t ) dv y d 2 y (t )
ax 0 ay g .
dt dt 2 dt dt 2

Exerccio Proposto
Enunciado:

A haste OA (de comprimento r) gira com velocidade angular constante , de modo que o ponto A gira

sobre o crculo, formando um ngulo com a horizontal, que inicialmente zero. O segmento AB (de

comprimento l) acompanha o movimento do ponto A, onde o ponto B est sobre o centro de um

deslizador, que s pode se mover sobre o eixo x. Descreva os movimentos dos pontos A e B, ou seja,
 27

determinar os vetores posio e velocidade no caso mais geral, como funes do tempo, e tambm sua
condio no instante inicial, no caso especfico onde l 5m , r 1m , e que 0,2 rad / s .

Figura 1.21: Manivela que gira com velocidade angular constante presa a um deslizador.

Resposta:
Primeiramente, o engenheiro selecionou um sistema de referncias fixo, com origem no centro da
manivela circular, com versores {ex , ey } , que do as direes dos eixos.

O vetor posio do ponto A pode ser encontrado atravs de relaes geomtricas, no crculo
trigonomtrico. Na seo anterior revisamos como escrever um movimento circular com senos e
cossenos:

rA (t ) r cos( t ) e x r sen( t ) e y .

Note que no eixo x temos o comprimento de OC r cos( t ) e no eixo y temos o comprimento de

CA r sen( t ) .

Para determinar velocidades e aceleraes do ponto A na manivela, e do deslizador em B, basta derivar

em relao ao tempo, os vetores posio:

dr
v A (t ) A (t ) r sen( t ) e x cos( t ) ey .
dt
Agora precisamos determinar o vetor posio do deslizador B, e o engenheiro vai utilizar outras relaes

geomtricas, pois deve determinar a distncia entre a origem e o deslizador B, portanto OB OC CB .

Vimos que OC r cos( t ) .

O comprimento CB pode ser determinado pelo teorema de Pitgoras. Observe novamente o desenho

1.12. Podemos desenhar um tringulo formado pela haste AB (hipotenusa), e os catetos CB e CA .

2 2 2
Portanto, o teorema mostra que AB CB CA .

Sabemos que CA r sen( t ) e que AB l , ento:

2
l 2 CB r 2 sen 2 ( t ) , de onde tiramos que:
 28

CB l 2 r 2 sen 2 ( t ) .

E agora temos em mos todas as informaes necessrias para descrever o vetor posio para o
deslizador B:

rB (t ) OC CB r cos( t ) l 2 r 2 sen 2 ( t ) e x .

Derivando a relao acima, encontramos que:

dr 1 r 2 sen(2 t )
v B (t ) B (t ) r sen( t ) e x .
dt 2 L2 r 2 sen 2 ( t )

Quando pensamos em rotaes, utilizamos as j conhecidas equaes de movimento

circular. Na figura 1.11, podemos ver um corpo rgido em formato de disco, girando no plano.
Tomamos um ponto em sua borda, e vamos escrever as equaes de movimento para o ponto.
A posio angular definida pelo ngulo formado pelo vetor posio

r (t ) x(t ) ex y (t ) ey com o eixo horizontal, e para descrever movimento circular, utilizou o

conceito de deslocamento angular (t ) , e definimos a velocidade angular (t ) como a taxa

de variao do deslocamento angular em relao ao tempo, dado pela seguinte relao:
d
(t ) (t ) .
dt
Lembrando que podemos representar a derivada temporal por um ponto, ou seja,
d
podemos representar a velocidade angular por (t ) (t ) (t ) . Da mesma forma,
dt
podemos definir a acelerao angular (t ) , em relao segunda derivada do deslocamento

angular, em relao ao tempo da seguinte forma (usando tambm notao de ponto para
derivada temporal):
d d 2
(t ) 2 (t ) (t ) .
dt dt
Figura 1.21: Movimento circular de corpo rgido
 29

Na figura 1.11 vemos o vetor posio r (t ) , a velocidade tangencial v (t ) , a acelerao

centrpeta (ou radial) a(t ) , e o deslocamento circular s(t ) .

Da mesma forma que descrevemos os movimentos de um ponto em relao a um

referencial fixo, podemos descrever os movimentos de um referencial que se move em relao

a um referencial fixo! Supondo um raio vetor r r cos e x r sen ey qualquer, onde

e , e
x y so os versores de nosso referencial fixo, e esse raio vetor parametriza um

movimento circular, exatamente como mostrado na figura 1.10. Podemos definir um

referencial mvel er , e a partir do vetor posio, da seguinte forma:

r r
er cos ex sen ey , e
r sen ex r cos ey .
r
A seguir veja outro exemplo de aplicao dos conceitos que apresentamos at ento:

Exerccio Proposto
Enunciado:
Na figura 1.22 vemos duas engrenagens, que se encontram encaixadas, e fazem parte de um mecanismo.
As duas engrenagens se movem juntas, pois quando uma gira transfere seu movimento para a outra.
Figura 1.22: Duas engrenagens girando.

Chamaremos as duas engrenagens de A e B, sendo que elas possuem raios distintos RA e RB , iremos

determinar a relao entre as frequncias angulares A e B . Verificando as especificaes do

mecanismo, voc verificou que a engrenagem A possui um raio de R A 0,25m e que a engrenagem B

possui um raio RB 0,5m .

Resposta:
Como as engrenagens esto em contato, e supondo que giram sem deslizar, ento a velocidade

tangencial na extremidade igual para as duas, ou seja, temos que v A v B , utilizando a relao da

velocidade tangencial, v Re , onde e o versor que d a direo da velocidade, temos que

A R A eA B RB eB , e temos a seguinte relao entre os versores direo eA eB , isso quer dizer que
 30

uma engrenagem se move no sentido horrio, e a outra se move no sentido anti-horrio, da o sinal
negativo, para indicar sentidos diferentes. Temos a seguinte relao entre as frequncias angulares:
A R
B .
B RA

Ou seja, se a engrenagem B se move no sentido horrio com uma velocidade angular , ento a
engrenagem A se move no sentido contrrio (anti-horrio), com velocidade angular que obedece a razo
entre seus raios. Dessa forma, o engenheiro calcula a relao entre as frequncias angulares das duas
engrenagens:
A R 0,5
B 2 .
B RA 0,25

Exerccio Proposto
Enunciado:
Na figura 1.23, vemos um sistema de deslizadores (A e B), conectados por uma barra rgida de

comprimento L AB . O deslizador B se move em uma cunha com angulao , enquanto que o

deslizador A se move horizontalmente. Determine a velocidade angular da barra, em funo da posio

linear x A do deslizador A.

Figura 1.23: Sistema de deslizadores

Resposta:
Vamos analisar o problema de forma geomtrica. Note que o deslizador B se move sobre a cunha,
com um ngulo com a horizontal. E o deslizador A se move horizontalmente. Dessa forma, podemos
enxergar um tringulo, considerando o comprimento da barra, o deslocamento do deslizador A, e o
 31

deslocamento do deslizador B, ou seja, existe um vnculo entre os movimentos dos deslizadores, e da

barra. Podemos obter a relao entre esses movimentos, a partir de semelhana de tringulos, utilizando
a lei dos senos, podemos encontrar que:
xA L L

sen sen
xA sen .
sen
Onde o ngulo aquele considerado entre a barra e o deslocamento do deslizador B, ou seja,

a funo de posio angular da barra, que queremos determinar. A partir da relao anterior, temos o
deslocamento de A em funo da posio angular da barra. Note que a posio x A do deslizador A varia

com o tempo, ou seja, uma funo do tempo, x A x A (t ) . Como mencionamos anteriormente, os

movimentos da barra e dos dois deslizadores possui um vnculo, que acabamos de encontrar, ou seja,
podemos descrever o movimento da barra em relao a algo que conhecemos, e conseguimos medir
facilmente, a posio do deslizador A, atravs da funo x A x A (t ) . Podemos inverter a relao

encontrada, e definir a posio angular como uma funo dos dados do problema:

sen
(t ) arcsen x A ( t ) .
L
Note que encontramos uma frmula para a posio angular em funo do tempo, (t ) . Para

encontrar a velocidade, devemos derivar a funo , mas uma maneira mais fcil de calcular,

L
simplesmente derivar x A (t ) sen (t ) , em relao ao tempo, em ambos os lados da
sen
igualdade. Assim, temos que:

L
v x A
sen cos .

Lembrando-se da primeira relao, temos que

x A 2 sen 2
cos 1 sen 2 1 .
L2
E inserindo na frmula que derivamos em relao ao tempo, temos que:

L x A 2 sen 2
v x A 1
sen L2

Dessa forma, finalmente chegamos a velocidade angular da barra, em funo da posio linear

x A do deslizador A:

v sen
( x A ) .
L x A 2 sen 2
2
 32

Ana lise do Movimento Relativo

Vimos na seo anterior como trabalhar com referenciais fixos em relao Terra, e
como descrever movimentos de corpos rgidos nesses referenciais. Nesta seo vamos
trabalhar com referenciais que se movem de forma acelerada, ou transladando, ou
rotacionando.
Figura 1.24: O sistema S ( x , y , z) fixo, e o sistema S ( x, y , z ) gira.

Na figura 1.24, vemos um exemplo de movimento relativo, onde um sistema est fixo no

espao, e o outro gira em torno de um eixo. O vetor R o vetor posio da origem do sistema

girante em relao ao sistema fixo. O vetor r ' descreve o movimento de um corpo rgido que

se move no sistema S , mas sob a viso de um observador no sistema S . O vetor r descreve
o movimento do mesmo corpo, mas sob o ponto de vista de um observador no sistema S .
Em sees anteriores era comum utilizarmos a notao ( x, y , z ) para representarmos
vetores em trs dimenses, mas vamos introduzir uma nova notao para simplificar clculos
com vetores. Vamos utilizar a notao de ndices. Dessa forma ( x, y , z ) se torna ( x1, x2 , x3 ) .

Essa notao apesar de no parecer to clara a princpio, ajuda muito a denotar somatrios,
que sero muito utilizados daqui pra frente, por exemplo:
3
r xi ei x1e1 x 2e2 x3e3 .
i 1

Equao geral de movimento

Vamos deduzir a equao de movimento para um corpo rgido que se encontra em um
referencial que rotaciona, e descrever seu movimento para um referencial fixo. Vamos usar o
ndice f o referencial fixo (referencial S ), e R o referencial que rotaciona (referencial S ).
 33

Da figura 1.24, temos r ' r R (observe que aqui o r ' no significa a derivada do
vetor, mas outro sistema de coordenadas), derivando estes vetores em relao ao tempo,
encontramos que:

d r ' dr dR
.
dt f dt f dt f

Note que estamos derivando o vetor r pertencente ao referencial S , mas em relao

dr
ao referencial S . Precisamos representar
dt em relao ao referencial ao ndice R. O
f

dr
corpo rgido tem velocidade , em relao ao sistema S .
dt R

dr dr
dt dt r .
f R

Onde a velocidade angular, e r o vetor posio que vai da origem do referencial S
at o corpo rgido. Dessa forma, temos que:

d r ' dR dr
r .
dt f dt f dt R
Que podemos escrever da seguinte forma:

vf V vR r .
Que tal refletirmos um pouco sobre esses resultados que obtivemos at agora? Vamos
assimilar algumas definies.

Assimilando Conceitos
Temos as seguintes definies:

dr '
vf
dt , a velocidade relativa em relao ao sistema fixo.
f

dr
v R , a velocidade relativa em relao ao sistema girante.
dt R

dR
V Rf , a velocidade linear relativa, em relao origem que se move.
dt
f

r , a velocidade devido rotao do sistema girante, que gira com velocidade angular .
 34

Derivando v f V v R r em relao ao tempo, temos:

dv f dVf dv R d
dt dt dt dt r .
f f f
d
Vamos analisar a derivada
dt
r com cuidado.

Assimilando Conceitos

O movimento de rotao do referencial S possui a mesma velocidade angular no referencial S ' .
Dessa forma, temos:

d d d
dt dt dt .
f R
d
Utilizando a regra da cadeia em
dt
r , temos que:

d d dr
dt
r dt r dt .
f

d dr
Podemos definir que , e lembrando que v R r , temos:
dt dt f
d
dt
r r v R r .

Aplicando a propriedade distributiva em vetores, temos finalmente:

d
dt
r r v R r .

Temos ento:

dv f dV dv R
dt dt dt r v R r .
f f f

dv R
Agora temos que escrever no referencial S
dt f

dv R dv R
dt dt v R .
f R
Temos ento:

dv f dV dv R

dt dt dt v R r v R r .
f f R
Que pode ser escrita na seguinte forma:
 35

af Rf aR 2 v R r r .

Chegamos finalmente ao resultado mais importante dessa seo. Obtivemos a equao

geral de movimento para um corpo rgido em um referencial acelerado S , em relao a um
referencial fixo S ' . Vamos refletir um pouco sobre as novas definies que fizemos:
Assimilando Conceitos

dv R
aR a acelerao medida no referencial S (girante).
dt R

dv f
af , a acelerao medida no sistema de referncias S ' (fixo).
dt f

dV
Rf , a acelerao linear da origem do referencial S em relao ao referencial S ' .
dt f
Foras Newtonianas e Foras no inerciais:
Podemos multiplicar dos dois lados da equao de movimento, pela massa do corpo

rgido, e definir F m af , e Fefetiva m aR . De forma que:

Fefetiva F m Rf 2 m v R m r m r .

As leis de Newton so vlidas somente em referenciais inerciais, que estejam fixos, ou se

movendo com velocidade constante em relao Terra. Em referenciais inerciais, as foras so

ditas Newtonianas, e F representa todas as foras Newtonianas atuando no corpo rgido.
Quando o referencial se move de forma acelerada, ou transladando, ou girando, ou a
composio desses dois movimentos, temos a presena de foras chamadas No Newtonianas:

Fefetiva (Foras Newtonianas ) (Foras no Newtonianas )
Vamos analisar as foras no Newtonianas uma a uma:

m Rf : uma fora que um observador no referencial S ' descreve no corpo
rgido, tendo como causa o movimento de translao acelerado do referencial
S . Que tal analisarmos um exemplo a seguir?

m r : uma fora que um observador no referencial S ' descreve no
corpo rgido, tendo como causa o movimento de rotao do referencial S .

m r : uma fora que um observador no referencial S ' descreve

no corpo rgido, tendo como causa o movimento de rotao do referencial S .

conhecida como fora centrfuga. Essa fora possui mdulo igual a m 2 r ,

sendo que perpendicular ao raio vetor r . O sinal negativo da fora
 36

centrfuga significa que a fora est no sentido para fora do movimento de

rotao, no sentido contrrio da fora centrpeta.

2 m v R : conhecida como fora de Coriolis.

Exerccio Proposto
Enunciado:
Na figura 1.25 temos um carrinho, e em seu interior tem um pndulo, formado por uma esfera de massa
m, presa por um fio inextensvel ao teto do carrinho. Quando o carrinho est parado, o fio fica na
vertical, e a fora peso igual fora de trao no fio, mas quando o carrinho se move horizontalmente

com acelerao constante ac , o pndulo oscila no sentido contrrio acelerao! Temos ento uma

fora no inercial m ac atuando no pndulo, fazendo com que o fio do pndulo faa um ngulo

com a vertical.
Figura 1.25: Ilustrao de um carrinho que se move horizontalmente com acelerao constante.

Resposta:
Podemos encontrar o ngulo o pndulo faz com a vertical, em funo dos dados do problema.
Podemos escolher um referencial fixo em relao Terra, e tratar o carrinho como o referencial

acelerado. Como o carrinho no gira, temos que 0 , e a equao geral de movimento:

Fefetiva F m Rf .

As foras Newtonianas atuando no pndulo so apenas a fora peso mg e a trao T . Em termos do


referencial fixo formado pelos versores ex , ey , a fora peso vertical mg mg ey . Atravs de

consideraes geomtricas, podemos decompor a trao, em funo do ngulo que faz com a vertical:

T T sen ex T cos ey .

Onde T o mdulo da trao. A fora no inercial que surge pela acelerao do carrinho em um

movimento retilneo, dada por m Rf m ac ex . Como supomos que o pndulo fica parado

fazendo ngulo com a vertical, isso significa que a fora efetiva precisa ser nula:
 37

Fefetiva F m Rf 0 .
Dessa forma, encontra-se que:

F m Rf T m g m Rf

T sen ex T cos ey m g ey m ac ex .

Agrupando os termos nas devidas direes (versores):

m ac T sen ex T cos m g ey 0.

De onde tiramos duas relaes m ac T sen e m g T cos , e dividindo uma pela outra,

encontramos que:
m ac T sen
.
m g T cos
Simplificando a relao anterior, chegamos ao resultado:
ac
tg .
g

Vamos mostrar agora um exemplo de aplicao da fora centrpeta:

Exerccio Proposto
Enunciado:
Em um laboratrio de fsica experimental, para a graduao em engenharia, o professor est realizando
um experimento, para ilustrar o que so referenciais no inerciais. O experimento consiste em colocar
um pequeno disco circular, na superfcie de um carrossel, a uma distncia r do centro do carrossel. E
descrever o movimento do disco no referencial no inercial, girante (carrossel).
Considere o atrito entre a superfcie do carrossel e o disco como sendo 0,5 , e que o carrossel gira

com velocidade angular constante de mdulo 2 rad / s 1 . Calcule a mxima distncia r que o disco

pode ser colocado, sem que deslize, devido rotao do carrossel. (Considere g 0 10 m / s 2 ).

Resposta:
Sabemos da teoria de dinmica de corpos rgidos, que a equao da fora efetiva dada pela seguinte
relao:

Fefetiva F m Rf 2 m v R m r m r .

Considerando o referencial fixo como o solo, e o referencial no inercial como sendo o carrossel, o
centro seria a origem do sistema, que permanece fixa, sem transladar. Como a velocidade angular

constante, isso significa que 0 m r 0 . Como o centro do carrossel est fixo, isso significa
 38

que Rf 0 m Rf 0 , e temos que v R 0 2 m v R 0 . Dessa forma, as nicas foras

atuando no disco so fora de atrito, e fora centrfuga. A fora de atrito dada pela relao

F m g0 er , er um versor que tem a direo radial, a partir do centro do carrossel. O raio vetor

direo do disco dado por r r er , e a velocidade angular dada por ez , onde ez um

versor que tem a direo perpendicular superfcie do carrossel, a partir de seu centro. Assim, temos
que a fora centrfuga dada por:

r ez ez r er

2 rez ez er

2 r ez e

2 r er .
E a equao da fora efetiva toma a seguinte forma:

Fefetiva F m r

m g 0 er m 2 r er .


m g0 2 r er .
O problema nos pergunta a distncia mxima, do centro do carrossel, para que o disco permanea

parado, devido ao atrito, assim devemos impor que Fefetiva 0 , que nos d a seguinte condio, para

que o disco fique parado:

Fefetiva m g 0 2 r er 0
g0
r .
2
Agora, vamos finalmente calcula o valor do raio:
g 0 0,5 10
r 1,25 m .
2 22

Centro instantneo de velocidade nula

O centro instantneo de velocidade nula, ou centro instantneo de rotao definido
como um ponto fixo (ou referencial) em um corpo rgido, em movimento planar, que possui
velocidade nula em um determinado instante de tempo. Neste instante, os vetores
velocidades de outros pontos do corpo rgido geram um campo de fora circular em torno
desse centro instantneo que idntico ao que seria gerado por um movimento de pura
rotao.
 39

Um exemplo na figura 1.26, vemos a ilustrao de uma roda de um carro, que se move
para a direita com velocidade constante V. A roda possui raio de comprimento R, e o ponto A
seu centro. O ponto C na roda pode ser escolhido como o centro instantneo de rotao. No
instante em que a figura mostra a roda, as velocidades tangenciais dos pontos B, D, E como
se estivessem percorrendo uma trajetria circular, independentemente de a roda estar
girando ou no.
Figura 1.26: Ilustrao de uma roda de um carro, com cinco pontos distintos.

Exerccio Proposto
Enunciado:

Na figura 1.27, vemos a ilustrao de uma haste de comprimento L BA . No ponto A, a haste est

conectada a um deslizador, que se move sem atrito. No ponto D, a haste est conectada a outra haste

fixa, de comprimento ED 120 mm . Sabendo que neste instante, a velocidade do deslizador A tem

mdulo igual a v A 900 mm / s .

(a) Calcule a velocidade angular que a haste ADB, no instante mostrado na figura.

(b) Analisando os dados do problema, encontre a razo entre os mdulos dos vetores posio rD / A ,

o segmento que liga o ponto D ao ponto A, e rB / A , ou seja, o segmento que liga o ponto B ao

ponto A.
Figura 1.27: Sistema haste + deslizador.
 40

Resposta:
(a) Resposta comentada: Primeiramente, vamos definir um referencial fixo, que se encontra parado em
relao ao cho. A direo horizontal e a vertical so respectivamente denotadas pelos versores

e , e . Dessa forma, a velocidade do ponto A, denotada por v
x y A 900 mm / s ex . O outro

referencial que escolheremos, ser mvel, tendo sua origem localizada no ponto D, notando que este
referencial se move, em relao ao ponto A, e ao referencial fixo. Vamos determinar o vetor posio

rD / A , que liga o ponto D ao ponto A. Pela figura 1.27, podemos ver que a distncia horizontal dada por
80mm , enquanto que a distncia vertical dada por 150mm , ou seja, o segmento:

rD / A DA (0,0) (80,150) 80 ex 150 ey .

Segundo a teoria, a equao de velocidade para a haste ABD dada pela relao:

v D v A v D / A v A D / A rD / A .

Primeiramente, vamos calcular D / A rD / A , onde a incgnita de nosso problema a velocidade

angular de D em relao a A, ou seja, D / A (0,0,D / A ) D / A ez , lembrando que a velocidade angular

um vetor sempre apontando para fora, ou para dentro da folha de papel (ou tela do computador),
dependendo da orientao do giro do corpo rgido. Aponta para fora, quando o giro no sentido horrio,
e para dentro, quando o giro no sentido anti-horrio:

ex ey ez

D / A D / A 150 ex 80 ey .

D / A rD / A 0 0
80 150 0

O ponto D se movimenta apenas na vertical, j que est conectado outra haste rgida e fixa.

Dessa maneira, temos que a velocidade em D dada por v D v D ey . Inserindo as relaes encontradas

na equao geral da velocidade para o ponto D, temos que:

 41

v D v A D / A rD / A ,

0 ex v D ey 900 ex 150 D / A ex 80 D / A ey ,

0 ex v D ey 900 150 D / A ex 80 D / A ey .

Para que a igualdade seja verdadeira, devemos igualar as componentes:

900 150 D / A 0
.
80 D / A v D

Da primeira relao, encontramos que D / A 900 / 150 6 rad / s .

(b) do item (a), encontramos que:

rD / A DA (0,0) (80,150) 80 ex 150 ey
.

Da mesma forma, vamos proceder para encontrar o vetor rB / A BA . Agora vamos utilizar um

pouco de geometria, mais precisamente semelhana de tringulos. Note que temos um tringulo
retngulo de hipotenusa AD, altura 150mm , e base 80mm . E temos tambm um tringulo de
hipotenusa BA, e altura (60 150)mm 210mm , por semelhana de tringulos:

rD / A rB / A 210
rB / A rD / A .
150 210 150
Dessa forma, tirando o mdulo, encontramos que:

rB / A 210
1,40 .
rD / A 150