Robots Industriales

Robots Industriales
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
GRADO EN INGENIERA EN TECNOLOGAS INDUSTRIALES
DPTO. INGENIERIA EN AUTOMTICA, ELECTRNICA, ARQUITECTURA Y REDES DE COMPUTADORES
Prof. Daniel Snchez Morillo
Curso 2014/15 Automatizacin Industrial (21715038-21719031) - Grado en Ingeniera en Tecnologas Industriales - Grado en Ingeniera Electrnica
Precedentes
Grecia: Automatos (autmata)

Edad Media
- Hern de Alejandra (85 d. C.) Hombre de hierro de Alberto Magno (1204- 1282)
fuente de pjaros cantores
Gallo de Estrasburgo (1352)
Renacimiento
Len Mecnico de Leonardo da Vinci (1499)

Hombre de Palo de Juanelo Turriano (1525)
Siglos XVII- XIX

Muecos (flautista) de Jacques Vaucanson (1738)
Escriba, organista, dibujante de familia Droz (1770)
Precedentes
TELEMANIPULADORES
1. Dispositivos mecnicos maestro-esclavo (1948):R.C. Goertz

Maestro movido por el operador en zona segura.
Esclavo, en zona peligrosa, reproduce los movimientos del maestro.
El operador siente las fuerzas ejercidas por y en el esclavo.
2. Utilizacin de la electrnica y el servocontrol (1954):
El esfuerzo no lo aporta el operador sino los actuadores.
3. Incorporacin de la Realidad Virtual (1996)
4. Aplicaciones:
Industria nuclear
prospecciones submarinas
industria espacial.
Ejemplos de telemanipuladores (I)
Ejemplos de telemanipuladores (II)
Operacin de telemanipuladores
Antecedentes histricos
La ciberntica (aos 50) La electrnica (aos 60)

Tortugas de Grey Walter (1950's). Transistores
Burden Neurological Institute (UK) Centrado con sonar
8 tortugas Brazo para recarga elctrica
Un foto-tubo como ojo Clulas fotoelctricas
Comportamientos tropistas: Tarea: patrullar pasillos
Baile alrededor de una luz
Recarga al detectar descarga
Filosofa de sistema vivo
Ordenadores empotrados (aos 80)
Stanford University (USA)
3 leyes de la robtica de Asimov
Dos cmaras de TV (visin estereoscpica)
Los ordenadores (aos 70) Shakey Reconstruccin 3D limitada
Stanford University (USA) Ordenador empotrado
Ordenador externo planificacin Entorno estructurado:
Ordenador interno control Reconoce objetos regulares
Cmara de TV Tarea: navegacin
Muy lento (30 m 5 h)
Encuentra objetos regulares
Entorno altamente controlado
Tarea: planificar movimientos
Antecedentes histricos
El futuro
manejo de mapas 3D
Robots controlados con tcnicas de IA
Robots de propsito general
Primates robticos
Nanotecnologa https://www.youtube.com/watch?v=C5R-FSRBUbE
Interaccin con humanos

Aprendizaje, adaptacin, reconfiguracin
Definicin de robot industrial
Manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas o dispositivos

especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas
(Asociacin de Industrias Robticas).
Mquina de manipulacin automtica reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar
y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las
diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento
(Federacin Internacional de Robtica).
Estructura mecnica universal combinada con dispositivos electrnicos e informticos, capaz de adaptarse
a diferentes tipos de acciones, en las que concurren, en mayor o menor grado, las
caractersticas de movilidad, gobernabilidad, autonoma y polivalencia
(Definicin genrica).
Curso 2014/15 Automatizacin Industrial (21715038-21719031) - Grado en Ingeniera en Tecnologas Industriales - Grado en Ingeniera Electrnica 4
Atributos de los robots: Movilidad
ESTRUCTURA -Brazo
-Mueca
-Elemento terminal
TIPO Articular -N articulaciones
-Naturaleza articulaciones
-Configuracin
Traslacional Configuracin -Deslizante
-Rulante
-Reptante
-Caminadora
Condicionantes -N ligaduras
-Naturaleza ligaduras
CARACTERSTICAS -Geomtricas
-Estticas
-Cinemticas
-Dinmicas
Atributos de los robots: Autonoma, Polivalencia
CAPACIDAD Exteroceptiva -Medicin de parmetros

SENSORIAL -Percepcin de formas
Propioceptiva -Posicin, velocidad, ...
CAPACIDAD DE -Planificacin
DECISIN -Reaccin frente a emergencias
CAPACIDAD DE APRENDIZAJE
CAPACIDAD DE COOPERACIN
VERSATILIDAD
-Dentro de una gama de tareas
-Para diferentes gamas de tareas
Atributos de los robots: Gobernabilidad
TIPO -Por programa

-Por mando
MODO Gestual -Accin homomrfica
-Teleoperacin
Textual -Escrita
-Oral
NIVEL -Especificacin de las operaciones
-Descripcin de objetivos
FUNCIONAMIENTO -Individual
-Coordinado
Caractersticas: Espacio de trabajo
Es el conjunto de puntos donde puede situarse el elemento terminal del robot.

Corresponde al volumen encerrado por las superficies que determinan los puntos a los que accede el
manipulador con su estructura totalmente extendida.
Viene normalmente representado por dos secciones perpendiculares elegidas en funcin del tipo de robot.
Es necesario para conocer el entorno de trabajo del robot y suele ser suministrado por el fabricante.
ISO 9283: 1998 Manipulating robots - Performance criteria and related test methods
Caractersticas: Accesibilidad
No todos los punto del espacio de trabajo

presentan la misma accesibilidad.
Suponiendo la base fija, la superficie que

delimita el volumen total representa la accesibilidad
mnima.
Los puntos de accesibilidad mxima, si

existen, pueden encontrarse en el interior del
volumen bsico. En estos puntos el elemento
terminal puede acceder en cualquier
direccin.
Caractersticas: Movilidad
Dotando de movilidad a un robot se

consigue aumentar el espacio de trabajo.
As se puede acceder a un entorno ms
amplio, o incluso sincronizar
su desplazamiento al movimiento de
una cadena de montaje.
Opciones:
Carril y ruedas.
Deslizamiento sobre una bancada.
Propiedades dinmicas: Estabilidad
Hace referencia a la ausencia de oscilacin herramienta.

Las oscilaciones son perjudiciales porque:
Producen deterioros adicionales sobre las partes mecnicas e hidralicas del brazo.
Pueden incrementar el tiempo necesario para que la herramienta se
posicione en una posicin precisa.
Pueden causar una colisin con algn elemento del entorno si se sobrepasa la posicin
de parada.
Tipos de oscilaciones:
Amortiguadas.
No amortiguadas.
Propiedades dinmicas: Resolucin espacial
Es un elemento descriptivo del movimiento del robot en el extremo

del rgano terminal, que especifica el ms pequeo incremento de
movimiento en el cual el sistema puede dividir el espacio de trabajo.
Por tanto, es funcin del sistema de control del robot.
Propiedades dinmicas: Precisin
Capacidad del sistema para regresar la punta de la herramienta a

un punto predeterminado en el espacio.
Factores que influyen en la precisin:
Imprecisiones de los componentes mecnicos.
Resolucin de los componentes de control.
Propiedades dinmicas: Repetibilidad
Capacidad del robot para situarse de nuevo sobre el mismo punto que haba sido
indicado previamente.
Viene representada por la superficie esfrica que encierra los puntos de varianza del
extremo del robot despus de mltiples rdenes de posicionamiento, desde el mismo punto
inicial al mismo punto final de un programa en idnticas condiciones de carga.
Clasificacin del robot industrial (I)
Tipo A Manipulador con control manual o telemandado.

Tipo B Manipulador automtico con ciclos preajustados; regulacin mediante fines de carrera
o topes; control por PLC; accionamiento neumtico, hidralico o elctrico.
Tipo C Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de conocimientos
sobre su entorno.
Tipo D Robot capaz de adquirir datos sobre su entorno, readaptando su tarea en funcin de stos.
1 Generacin Repite secuencialmente la tarea programada.

2 Generacin Adquiere informacin limitada de su entorno y acta en consecuencia. Puede localizar,
clasificar y detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en consecuencia.
3 Generacin Su programacin se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural. Posee capacidad para
la planificacin automtica de tareas.
Clasificacin del robot industrial (II)
Telemanipulador
Manipulador secuencial
Robot
estacionario Robot estacionario sensorizado
23/176
Morfologa del robot
Estructura Mecnica
Transmisiones y Reducciones
Elementos Motores
Sensores Internos
Elementos Terminales
Estructura mecnica de un robot
Las partes que conforman el manipulador reciben, entre otros, los nombres de: cuerpo,
brazo, mueca y actuador final (o elemento terminal). A este ltimo se le conoce habitualmente
como aprehensor, garra, pinza o gripper.
Caracterizacin del manipulador
El manipulador adopta una estructura de

cadena cinemtica abierta, en la que:
Eslabones: son los elementos
rgidos, interrelacionados
mediante
Articulaciones: que permiten el
movimiento relativo entre los
sucesivos eslabones.
Generalmente un extremo de la
cadena es fijo (base) y el otro es
libre, en el cual se sita un elemento de
trabajo.
Caracterizacin de los eslabones
Generalmente, cualquier elemento de la cadena o eslabn queda

caracterizado por:
Longitud (an): distancia entre los ejes de las articulaciones en
las que finaliza el eslabn.
Torsin (n): ngulo que, en un plano perpendicular a an, existe
entre ambos ejes.
Caracterizacin de las articulaciones
La posicin relativa entre dos eslabones consecutivos se referencia

mediante:
Distancia entre elementos (dn): distancia entre las normales al eje
de la articulacin que quedan definidas por an-1 y an.
ngulo entre eslabones (n): ngulo entre estas normales, medido
en un plano perpendicular al eje.
Tipos de articulaciones
Grados de libertad (GDL)
Son los parmetros que se precisan para determinar la posicin y

la orientacin del elemento terminal del manipulador.
El nmero de grados de libertad de la estructura viene
determinado por la suma de los grados de libertad de cada
una de las articulaciones.
Puesto que las articulaciones empleadas suelen ser nicamente de
rotacin y prismticas, con un solo grado de libertad cada una, el
nmero de GDL del robot suele coincidir con el nmero de
articulaciones que lo componen.
El nmero total de grados de libertad requerido puede
completarse por medio de la mueca: articulacin o
conjunto de articulaciones que enlazan el elemento terminal
con el elemento de trabajo.
Grados de libertad (GDL)
Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio son necesarios seis parmetros, tres para
definir la posicin y tres para la orientacin, si se pretende que un robot posicione y oriente su extremo (y con l la pieza o
herramienta manipulada) de cualquier modo en el espacio, se precisar al menos seis grados de libertad.
Cuando el numero de grados de libertad del robot es mayor que los necesarios para realizar una determinada tarea se dicen
que el robot es redundante.
Un mayor numero de grados de libertad conlleva un aumento de la flexibilidad en el posicionamiento del elemento
terminal.
Aunque la mayora de las aplicaciones industriales requieren 6 GDL, como las de la soldadura, mecanizado y paletizacin,
otras ms complejas requieren un nmero mayor, tal es el caso en las labores de montaje.
Si se trabaja en un entorno con obstculos, el dotar al robot de grados de libertad adicionales le permitir acceder a
posiciones y orientaciones de su extremo a las que, como consecuencia de los obstculos, no hubieran llegado con seis
grados de libertad.
Tareas ms sencillas y con movimientos ms limitados, como las de la pintura y paletizacin, suelen exigir 4 o 5 GDL.
Estructura mecnica: Configuraciones
Para un manipulador dado, cada combinacin de valores de las articulaciones

que unen los eslabones que lo forman constituye una "configuracin geomtrica"
del mismo.
Los pares cinemticos pueden ser :
Traslacionales
Rotacionales
La naturaleza de los pares cinemticos determina las diversas extructuras
mecnicas (Cartesiana, cilndrica, polar, angular, ....)
Configuracin Cartesiana
Configuracin cartesiana
El robot cartesiano presenta volmenes de trabajo regulares. El robot

cartesiano genera una figura cbica.
Tiene una estructura PPP.
La especificacin de un punto del espacio se efecta mediante coordenadas
cartesianas (x, y, z).
La precisin es uniforme en todo el espacio operativo. Sistema de coordenadas
Construccin rgida: la distribucin de cargas no presenta problemas
especiales.
Esta configuracin se usa cuando un espacio de trabajo es grande y debe
cubrirse no resulta adecuada para acceder a puntos situados en
espacios cerrados.
3 GDL
Ejemplos: ABB 840, AMERICAN ROBOT, MOTOMAN TSG, Espacio de trabajo
SANKYO CCR.
Configuracin cartesiana (Ejemplos I)
ABB 840
AMERICAN ROBOT
Gantry 3000
SEIKO XM-3000
Configuracin cartesiana (Ejemplos II)
VENTAX VMR-3, SE
Configuracin cilndrica
Configuracin cilndrica
Tiene una estructura RPP o PRP.

Rotacin sobre una base, articulacin
prismtica para la altura y otra prismtica
para el radio.
La posicin del punto del espacio se
Sistema de coordenadas
realiza mediante coordenadas cilndricas
( z).
Ofrecen ventajas cuando la tarea a desarrollar o
las mquinas servidas se encuentran situadas
radialmente al robot espacios de trabajo
redondos
3 GDL Espacio de trabajo
Algunos ejemplos: SEIKO RT3300, YAMAHA
YP330A, ZYMARK SMS.
Configuracin cilndrica (Ejemplos)
SEIKO RT3300
Configuracin polar o esfrica
Dos juntas de rotacin y una prismtica

Los movimientos son: rotacional, angular y lineal
Tiene una estructura RRP.
La posicin del punto del espacio se realiza
Sistema de coordenadas
mediante coordenadas esfricas ( ).
Este robot utiliza la interpolacin por
articulacin para moverse en sus dos primeras
articulaciones y la interpolacin lineal para la
extensin y retraccin.
Algunos ejemplos: UNIMATE 1000 y 2000,
Espacio de trabajo
COAMU 6000, FANUC M1.
UNIMATE 5000
Configuracin angular o antropomrfica
Configuracin angular o antropomrfica
El robot usa 3 juntas de rotacin para posicionarse.

Tiene una estructura RRR.
La posicin del punto del espacio se fija con
coordenadas angulares ( ).
Espacio de trabajo esfrico soluciona, en
cierta forma, el acceso a espacios cerrados. Sistema de coordenadas
3 GDL
Obliga a un esfuerzo suplementario en el sistema de
control para el seguimiento de trayectorias rectilneas.
Algunos ejemplos: ABB 1400, 6400; FANUC M6,
CR-100; KAWASAKI FS02, UD; MITSUBISHI RV-
E4; MOTOMAN SK-45; STABLI RX-170.
Espacio de trabajo
Configuracin angular (Ejemplos I)
ABB 1400, 6400 MOTOMAN

SK-45
Configuracin angular (Ejemplos II)
KAWASAKI FS02, UD STABLI RX-170
Configuracin angular (Ejemplos III)
MITSUBISHI FANUC M6, CR-100

RV-E4
Configuracin SCARA
Configuracin SCARA
Tiene una estructura RPR o PRR.

Similar al de configuracin cilndrica,
pero el radio y la rotacin se obtiene
por uno o dos eslabones
Especialmente desarrollado para Sistema de coordenadas
realizar tareas de ensamblado
electrnico, y en general, de manipu-
lacin vertical.
La mayora de fabricantes incluyen este
tipo en su oferta.
Algunos ejemplos: ADEPT A3; Espacio de
SANKYO SR8437; SEYKO TT8550; trabajo
YAMAKA K-II, Z-II, YK740A.
Configuracin SCARA (Ejemplos I)
ADEPT SANKYO SEYKO

A3 SR8437 TT8550
Configuracin SCARA (Ejemplos II)
YAMAKA K-II, Z-II, YK740A
Configuracin paralela
Configuracin paralela
El elemento terminal se encuentra conectado

a la base por al menos dos cadenas
cinemticas independientes.
Inicialmente utilizada en los simuladores de
vuelo.
La carga se reparte entre los eslabones.
La rigidez de los eslabones asegura mayor
precisin de posicionamiento Espacio de trabajo
Bajo coste y montaje preciso.
Algunos ejemplos: ABB 340; DEMAUREX
Delta; FANUC F100; NEOS TR600, TM805;
PATHFINDERS Hexvantage; POLYTEC
Hexapod;
Configuracin paralela (Ejemplos I)
DEMAUREX
Delta
Configuracin paralela (Ejemplos II)
NEOS TR600, TM805 ABB 340
Transmisin del movimiento
Transmisiones Elementos encargados de transmitir el movimiento

desde los elementos motores hasta las articulaciones y,
eventualmente, realizar una conversin del mismo.
Propiedades importantes
Tamao y peso reducido.
Gran rendimiento.
No debe afectar al movimiento.
Funcionamiento continuo a par elevado.
Tipos de transmisin
a) Rotacin a rotacin
b) Rotacin a traslacin
c) Traslacin a rotacin
Sistemas de transmisin/conversin para robots
Entrada-Salida Denominacin Ventajas Inconvenientes

Circular-Circular Engranaje Pares altos Distancia Holguras
(rotacin a rotacin) Correa dentada grande Ruido
Cadena Giro limitado
Paralelogramo
Deformabilidad
Cable
Circular-Lineal Tornillo sin fin Poca holgura Rozamiento
(rotacin a traslacin) Pion cremallera Holgura media
Lineal-Circular Paral. Articulado Holgura media Control difcil

(traslacin a rotacin) Cremallera Rozamiento
Conversin del movimiento circular en lineal
Conjunto pin-cremallera
Conversin del movimiento lineal en circular (I)
Mecanismos para efectuar

un movimiento circular
mediante un actuador de
desplazamiento lineal
Conversin del movimiento lineal en circular (II)
Paralelogramos
articulados
Reductores
Misin:
Adaptar par y velocidad de la salida del actuador a los valores
adecuados para el movimiento de los eslabones del robot.
Especficos para robots: Altas prestaciones.
Propiedades importantes:
Bajo peso, tamao y rozamiento.
Capacidad de reduccin elevada en un solo paso.
Mnimo momento de inercia.
Mnima holgura.
Alta rigidez torsional.
Reductores
Caractersticas de reductores para robtica
Caractersticas Valores tpicos
Relacin de reduccin 50 300
Peso y tamao 0.1 30 kg.
Momento de inercia 10-4 kg m2
Velocidad mxima de entrada 6000 7000 rpm
Par de salida nominal 5700 Nm
Par de salida mximo 7900 Nm
Juego angular 0 2
Rigidez torsional 100 2000 Nm/rad
Rendimiento 85 % 98 %
Elementos motores
Misin:
Generar el movimiento del robot segn las rdenes dadas por la
unidad de control.
Tipos:
Neumticos (cilindros y motores).
Hidrulicos (cilindros y motores).
Elctricos (motores DC, AC y paso a paso).
Propiedades importantes:
Potencia.
Controlabilidad.
Peso y volumen.
Precisin.
Velocidad.
Coste y mantenimiento.
Elementos motores
Actuadores neumticos
Cilindros.
Movimiento lineal de un mbolo debido a diferencia de presin.
Simple efecto y doble efecto.
Posicionamiento en los extremos y dificultad de posicionamiento
continuo.
Funcionamiento simple y mantenimiento econmico.
Repetitividad inferior a otros tipos de actuadores
Adecuados para manipulacin de piezas pequeas.
Simple Doble
efecto efecto
Elementos motores
Actuadores hidrulicos
Funcionalmente similares a los neumticos.

Grado compresibilidad del aceite muy inferior al del aire:
mayor precisin.
Elevadas fuerzas y pares: Cargas de hasta 200 Kg.
Mantenimiento no muy complejo.
Buena repetitividad entre (2.3 y 0.2 mm).
No presentan problemas de refrigeracin.
Cilindros: Iguales a los neumticos.
Elementos motores
Actuadores elctricos
Son los ms utilizados en los robots industriales actuales:

Fciles de controlar.
Sencillos, pero de construccin delicada.
Precisos.
Alta repetitividad.
Ms pesados que los neumticos e hidrulicos a igualdad de
potencia.
Motores de corriente continua (DC):
Controlados por inducido.
Controlados por excitacin.
Motores de corriente alterna (AC):
Sncronos.
Asncronos.
Motores paso a paso.
Elementos motores
Motor de corriente continua
Principio de funcionamiento:
En una bobina cerrada, por la que circula
corriente, sometida a un campo magntico se
induce una fuerza que la hace girar.
Para mantener la rotacin en el mismo sentido
es necesario conmutar el sentido de la corriente.
El campo magntico se produce en el estator.
Las bobinas se encuentran en el rotor.
Control por inducido: campo magntico
constante y corriente variable.
Control por excitacin: campo magntico
variable y corriente constante.
Entrada Tensin; Salida Velocidad
Elementos motores
Motor de corriente alterna
Caractersticas:
Inductor en el rotor: imanes permanentes.
Inducido en estator: 3 devanados decalados 120 elctricos y
alimentados con un sistena trifsico de tensiones.
Control de velocidad mediante variacin de la frecuencia de la tensin
de inducido convertidor de frecuencia o variador de velocidad.
Sensor de posicin continuo que detecta la posicin del rotor.
No presentan problemas de mantenimiento ni de calentamiento.
Mayor potencia, a igualdad de peso, que los de corriente continua.
Motor paso a paso
Caractersticas:
El rotor, con polarizacin magntica
constante, gira para orientar sus polos con el
estator.
La polaridad del estator es variable,
controlada por trenes de pulsos.
Por cada pulso, el rotor gira un
nmero discreto de grados.
Aumento de la frecuencia de los pulsos
progresivamente.
Ligeros y fiables.
Potencia y precisin bajas.
Giro de pinzas y mesas
posicionadoras.
Caractersticas de actuadores para robots
Neumtico Hidrulico Elctrico

Energa -Aire a presin -Aceite mineral -Corriente elctrica
Opciones -Cilindros -Cilindros -Corriente continua
-Motor de paletas -Motor de paletas -Corriente alterna
-Motor de pistn -Motor de pistones -Motor paso a paso
axiales
Ventajas -Baratos -Rpidos -Precisos
-Rpidos -Alta relacin -Fiables
-Sencillos potencia-peso -Fcil control
-Robustos -Alta capacidad de -Silenciosos
carga
Desventajas -Dificultad de control -Difcil -Potencia limitada
continuo mantenimiento
-Accesorios -Accesorios
-Ruidoso -Fugas
-Caros
Localizacin
espacial
Localizacin espacial
Representacin de la Posicin
Representacin de la Orientacin
Matrices de Transformacin Homognea
Localizacin espacial
Sistemas de coordenadas
Coordenadas cartesianas
Coordenadas
esfricas
Coordenadas
Coordenadas
polares
cilndricas
Matrices de rotacin (2D)
Matrices de rotacin (3D) (I)
Matrices de rotacin (3D) (II)
Composicin de rotaciones
ORDEN DE LA COMPOSICIN:
1.- Rotacin sobre OX
2.- Rotacin sobre OY
3.- Rotacin sobre OZ
ngulos de Euler
Los ngulos de Euler constituyen un conjunto de tres

coordenadas angulares que sirven para especificar la
orientacin de un sistema de referencia de ejes
ortogonales, normalmente mvil, respecto a otro
sistema de referencia de ejes ortogonales normalmente
fijos.
Fueron introducidos por Leonhard Euler en mecnica
del slido rgido para describir la orientacin de un
sistema de referencia solidario con un slido rgido en
movimiento.
Dados dos sistemas de coordenadas xyz y XYZ con
origen comn, es posible especificar la posicin de un
sistema en trminos del otro usando tres ngulos ,
y .
Roll, Pitch, Yaw y Par de rotacin
Roll, pitch, yaw:

1.- Girar OUVW un ngulo sobre OZ (roll)
2.- Girar OUVW un ngulo sobre OY (pitch)
3.- Girar OUVW un ngulo sobre OX (yaw)
Coordenadas homogneas
Para representar un punto en el espacio se necesitan 4 elementos: tres para la

posicin y un factor de escala, normalmente unitario.
p= [Px Py Pz w]T
donde w tiene un valor arbitrario y representa un factor de escala.
Matriz de transformacin homognea
Un direccin se representa con 4 elementos. Los 4 primeros son

vectores [3x1] representando la rotacin del punto final en
[x,y,z] respecto de los ejes [x,y,z] originales
Permite expresar las posiciones de las partes de un robot las unas
en relacin con las otras
Matriz 4x4 que representa la transformacin de un vector de
coordenadas homogneas de un sistema de coordenadas a otro.
que representa la orientacin y posicin de un sistema

OUVW rotado y trasladado con respecto al sistema de referencia
OXYZ.
Modelos del robot
1. Modelo geomtrico
2. Modelo dinmico
3. Modelo cinemtico
Modelos del robot
Modelo geomtrico
Directo: determinar la posicin y orientacin del elemento

terminal respecto a la base
Inverso: encontrar todas las soluciones de clculo de

coordenadas articulares respecto a la posicin y orientacin
deseada para el elemento terminal
Modelos del robot
Modelo dinmico
Directo: Expresa las aceleraciones articulares en funcin de las

posiciones, velocidades y fuerzas
Inverso: Relaciona las fuerzas aplicadas por los actuadores y

las posiciones, velocidades y aceleraciones articulares del
robot
Lagrange
Modelos del robot
Modelo cinemtico
Directo: determinar las velocidades del espacio operacional en

funcin del espacio articular
Inverso: encontrar las velocidades articulares para conseguir

que el elemento terminal tenga la velocidad operacional
deseada.
Modelo cinemtico directo: Ejemplo
La matriz de TH asocia la localizacion

del extremo con respecto al sist. de ref.
de la base del robot.
Articulacin d a
1 l1 0 0
2 90 d2 0 90
3 0 d3 0 0
4 l4 0 0
Resolucin por mtodos geomtricos
Control cinemtico
Funciones del Control Cinemtico
Tipos de Trayectorias
Interpolacin de Trayectorias
Muestreo de Trayectorias
Objetivos del control cinemtico
Establecer las trayectorias que debe seguir cada articulacin del robot a lo largo
del tiempo, para lograr los objetivos especificados por el usuario:
Punto de destino.
Trayectoria del elemento terminal del robot.
Tiempo invertido.
Seleccin de trayectorias en funcin de:
Restricciones fsicas de los actuadores.
Criterios de calidad:
Suavidad
Precisin
Funciones del control cinemtico (I)
Se generan referencias articulares con

perodo T
Funciones del control cinemtico (II)
1.- Convertir la especificacin del movimiento dada en el programa, en una trayectoria

analtica en espacio cartesiano (evolucin de cada coordenada cartesiana en funcin del
tiempo).
2.- Muestrear la trayectoria cartesiana, obteniendo un nmero finito de puntos de dicha
trayectoria (x, y, z, , , ).
3.- Utilizando el modelo cinemtico inverso, convertir cada uno de estos puntos en sus
correspondientes coordenadas articulares (q1, q2, q3, q4, q5, q6). Debe tenerse en cuenta
la posible solucin mltiple, as como la ausencia de solucin y puntos singulares.
4.- Interpolacin de los puntos articulares obtenidos, generando para cada variable articular una
expresin qi(t) que pase o se aproxime a ellos, siendo una trayectoria cartesiana
realizable lo ms prxima a la especificada por el usuario (precisin, velocidad, tc.).
5.- Muestreo de la trayectoria articular para generar referencias al control dinmico.
Tipos de trayectorias
Para realizar una tarea determinada el robot debe moverse desde un

punto inicial a un punto final. Este movimiento puede realizarse
segn infinitas trayectorias espaciales.
Las ms comunes, ya sea por su sencillez para el control
cinemtico o por su utilidad para diversas tareas, son las que en la
prctica incorporan los robots comerciales:
Trayectorias punto a punto:
Cada articulacin evoluciona desde su posicin inicial a la final sin tener en cuenta el
estado o evolucin del resto de articulaciones.
Movimiento eje a eje. - Movimiento simultneo de ejes.
Trayectorias coordinadas o isocronas.

Trayectorias continuas.
Tipos de trayectorias
Trayectorias coordinadas
Todas las articulaciones comienzan a moverse a la vez, y ralentizando los
ejes ms rpidos se consigue que todas acaben a la vez.
El tiempo de ciclo es el menor posible y coincide con el de la articulacin
ms lenta.
No se exigen esfuerzos intiles (velocidad y aceleracin elevadas) a los
ejes ms rpidos.
Trayectorias continuas
Trayectoria del extremo conocida: lnea recta, arco de crculo, tc.
Cada articulacin sigue un movimiento aparentemente catico, con
continuos cambios de direccin y velocidad, y sin coordinacin con el
resto de las articulaciones.
Robots de gama alta con unidades de control sofisticadas.
Ejemplo de tipos de trayectorias
a) Movimiento eje a eje.

c ) Trayectoria coordinada.
b) Movimiento simultneo
d ) Trayectoria continua.
de ejes.
Interpolacin de trayectorias
Unin de una sucesin de puntos en el espacio articular, por los que se quiere que
pasen las articulaciones del robot en un instante determinado.
Es conveniente aadir restricciones, junto con las condiciones de posicin- tiempo,
en la velocidad y aceleracin de paso por los puntos, de manera que se asegure la
suavidad de la trayectoria y se limiten las velocidades y aceleraciones
mximas.
Utilizacin de funciones polinmicas, cuyos coeficientes se ajustan en funcin de las
restricciones previas, y teniendo en cuenta que deben utilizarse en tiempo real.
Tipos de interpoladores ms frecuentes:
Lineales: la funcin polinmica es una lnea recta.
Cbicos: la funcin polinmica es de grado 3.
A tramos: combinacin de diversos polinomios.
Otros interpoladores: funciones senoidales, tc.
Programacion de robots
Mtodos de Programacin
Requerimientos de un Sistema de Programacin de Robots
Ejemplo de Programacin de un Robot Industrial
Caractersticas Bsicas de los Lenguajes RAPID y V+
Introduccin
Un robot industrial es bsicamente un manipulador

multifuncional reprogramable.
La programacin de un robot es el proceso mediante el cual se

indica la secuencia de acciones que deber llevar a cabo
Programar un robot consiste en indicar paso a paso las diferentes

acciones (moverse a un punto, abrir o cerrar la pinza, etc.) que ste
deber realizar durante su funcionamiento automtico.
Mtodos de Programacin de Robots
El criterio ms utilizado para la clasificacin de los mtodos de

programacin de robots hace referencia al sistema empleado para
indicar la secuencia de acciones a seguir:
Moviendo fsicamente el robot y registrado la configuracin.
Utilizando un lenguaje de programacin.
En la actualidad los sistemas de programacin tienden a combinar
estos dos mtodos de programacin.
Programacin por Guiado (I)
La programacin por guiado o aprendizaje consiste en hacer realizar al robot la

tarea (por ejemplo manualmente), al tiempo que se registran las configuraciones
adoptadas para su posterior repeticin de forma automtica.
Si los actuadores estn desconectados y el programador aporta la energa para
mover directamente el robot, se trata de un guiado pasivo directo.
Para superar la dificultad fsica de mover toda la estructura de un robot se
puede utilizar un doble del robot, idntico pero mucho ms ligero y fcil de
mover, se hablar entonces de un guiado pasivo por maniqu.
Se puede emplear un joystick o un teclado para mover las articulaciones del robot
utilizando sus propios actuadores. Se trata de un guiado activo. El robot es
guiado por los puntos por los que se quiere que pase, y durante la ejecucin del
programa la unidad de control interpola dichos puntos para generar trayectorias.
Tambin es posible especificar datos relativos a velocidad, tipo de trayectoria,
precisin con la que se alcancen los puntos, etc.
Programacin por Guiado (II)
Los mtodos de programacin por guiado son tiles, fciles de

aprender y requiere un espacio relativamente pequeo de memoria
para almacenar la informacin.
Entre los inconvenientes ms destacables estn la necesidad de utilizar al
propio robot y su entorno para realizar la programacin, obligando a
sacar al robot de la lnea de produccin e interrumpiendo sta.
Programacin Textual (I)
La programacin textual permite indicar la tarea al robot mediante el uso de un

lenguaje de programacin especfico. Un programa se corresponde con una serie de
rdenes que son editadas y posteriormente ejecutadas. Existe un texto con el
programa.
La programacin textual puede ser clasificada en tres niveles: robot, objeto y tarea,
dependiendo de que las rdenes se refieran a los movimientos a realizar por el robot,
al estado en que deben ir quedando los objetos o al objetivo (o subobjetivo parcial a
conseguir.
Hoy en da, la programacin se basa en el primero de ellos, existiendo una gran
variedad de lenguajes de programacin textual a nivel objeto, como AL, AML, LM,
LSI-II MCL, VAL II, V+ y RAPID.
Se han realizado diversos intentos de desarrollar lenguajes a nivel objeto, pero las
dificultades que se han encontrado los investigadores han impedido una
implementacin eficiente del lenguaje. Como ejemplos pueden citarse LAMA,
AUTOPASS y RAPT.
Programacin Textual (II)
Dado el robot y el entorno de la figura se pretende situar la pieza A, sobre la

que se apoya la pieza B, en el interior del orificio de la pieza D.
Nivel robot: es necesario especificar cada

uno de los movimientos que ha de realizar
el robot, as como velocidades, direcciones
de aproximacin y salida, apertura y cierre
de pinza, etc. Ser necesario tambin
descomponer la tarea global en varias
subtareas, como por ejemplo, quitar B de
A (poniendo B sobre C), introducir A en D,
etc. En el ejemplo se considera slo la
operacin de colocar B sobre C.
Programacin Textual (III)
Nivel objeto: Disminuye la complejidad del programa. La programacin se

realiza de manera ms cmoda, ya que las instrucciones se dan en funcin
de los objetos a manejar .Un planificador de la tarea se encargar de
consultar una base de datos y generar las instrucciones a nivel de robot.
Situar B sobre C haciendo coindidir LADO-Bl con LADO-Cl y

LADO-B2 con LADO-C2
Situar A dentro D haciendo coincidir EJE-A con EJE-HUECO-D
y BASE-A con BASE-D
Nivel tarea: El programa se reduce a una nica sentencia que especifica

qu debe hacer el robot en lugar de cmo debe hacerlo.
Ensamblar A con D

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