UNIDAD 1: INTRODUCCION A LA TEORIA DE CONTROL.

Qu es controlar un sistema? Nomenclatura de la disciplina. Distintos sistemas a ser controlados. Mecnica del
anlisis de control. Un sencillo sistema de control. Clases de control. Servomecanismos. Ciberntica y
automtica. Seales. Diagramas de bloques. Diagramas de flujo de seales. Frmula de Mason. Simplificacin
de sistemas.

1. INTRODUCCION
Qu es la Teora de Control? Es un Campo interdisciplinario entre ingeniera y matemticas que trata el
comportamiento de sistemas dinmicos. Un sistema dinmico es un sistema que evoluciona con el tiempo.
Ejemplo de un sistema dinmico es la poblacin de peces:
Ao Cantidad de Este es un sistema dinmico porque se puede expresar de la siguiente
peces forma: xk+1 = f(xk). Se cumple para cualquier ao k, la cantidad de un
Actual Xk ao se puede saber si se conoce la cantidad de peces del ao anterior.
El prximo ao Xk+1 Si existe tal funcin se dice que este es un sistema dinmico.
Dentro de dos Xk+2
aos Teora Clsica
El control automtico ha desempeado una funcin vital en el
avance de la ingeniera y la ciencia. Adems de su extrema importancia en los sistemas de vehculos
espaciales, de guiado de misiles, robticos y similares; se ha vuelto una parte importante e integral de los
procesos modernos industriales y de manufactura.
Debido a que los avances en la teora y la prctica del control automtico aportan los medios para obtener
un desempeo ptimo de los sistemas dinmicos, mejorar la productividad, aligerar la carga de muchas
operaciones manuales repetitivas y rutinarias, as como de otras actividades, casi todos los ingenieros y
cientficos deben tener un conocimiento de este campo.

Panorama histrico. El primer trabajo significativo en control automtico fue el regulador de velocidad
centrfugo de James Watt para el control de la velocidad de una mquina de vapor (siglo XVIII). Minorsky,
Hazen y Nyquist, entre otros, aportaron trabajos importantes en las etapas iniciales del desarrollo de la teora
de control. En 1922, Minorsky trabaj en los controladores automticos para dirigir embarcaciones, y mostro
que la estabilidad puede determinarse a partir de las ecuaciones diferenciales que describen el sistema. En
1932, Nyquist dise un procedimiento relativamente simple para determinar la estabilidad de sistemas en
lazo cerrado, con base en la respuesta en lazo abierto en estado estable cuando la entrada aplicada es una
senoidal. En 1934, Hazen, quien introdujo el trmino servomecanismos para los sistemas de control de
posicin, analiz el diseo de los servomecanismos con relevadores, capaces de seguir con precisin una
entrada cambiante. Durante la dcada de los 40, los mtodos de la respuesta en frecuencia hicieron posible
el diseo desistemas de control lineales en lazo cerrado que cumplieran con los requerimientos de
desempeo. A finales de los 40 y principios de los 50, se desarroll por completo el mtodo del lugar
geomtrico de las races propuesto por Evans.

Los mtodos de respuesta en frecuencia y del lugar geomtrico de las races, que forman el ncleo de la
teora de control clsica, conducen a sistemas estables que satisfacen un conjunto ms o menos arbitrario de
requerimientos de desempeo. En general, estos sistemas son aceptables pero no ptimos en forma
significativa. Desde el final de la dcada de los 50, el nfasis en los problemas de diseo de control se ha
movido del diseo de uno de muchos sistemas que trabajen apropiadamente al diseo de un sistema ptimo
de algn modo significativo.
Conforme las plantas modernas con muchas entradas y salidas se vuelven ms y ms complejas, la
descripcin de un sistema de control moderno requiere de una gran cantidad de ecuaciones. La teora del
control clsica, que trata de los sistemas con una entrada y una salida, pierde su solidez ante sistemas con
entradas y salidas mltiples. Desde alrededor de 1960, debido a la disponibilidad de las computadoras
digitales se hizo posible el anlisis en el dominio del tiempo de sistemas complejos y, la teora de control
moderna, basada en el anlisis en el dominio del tiempo y la sntesis a partir de variables de estados, se ha
desarrollado para enfrentar la creciente complejidad de las plantas modernas y los requerimientos limitativos
respecto de la precisin, el peso y el costo en aplicaciones militares, espaciales e industriales. Durante los
aos comprendidos entre 1960 y 1980, se investigaron a fondo el control ptimo tanto de sistemas
determinsticos como estocsticos, y el control adaptable, mediante el aprendizaje de sistemas complejos.
De 1980 a la fecha, los descubrimientos en la teora de control moderna se centraron en el control robusto,
el control de H, y temas asociados. Las aplicaciones recientes de la teora de control moderna incluyen
sistemas ajenos a la ingeniera, como los biolgicos, biomdicos, econmicos y socioeconmicos.

Qu es controlar un Sistema? Controlar un sistema implica ejecutar sobre l la accin de control. La

accin de control tiene tres pasos claramente definidos: (1) Medir lo que se desea controlar, generalmente
la SALIDA del sistema. (2) Comparar la salida con una cantidad de referencia o salida deseada. (3) Actuar
sobre el sistema segn el resultado anterior.

2- Sistema Bsico de Control 3- Actuacin

1
 1-

Definiciones. Antes de analizar los sistemas de control, deben definirse ciertos trminos bsicos.
VARIABLES = SEALES QUE PUEDEN VARIAR EN EL TIEMPO

Seal: representacin de la magnitud de una variable. No se especifica por el momento su naturaleza

(elctrica, mecnica, etc.)

Referencia. Es la cantidad o condicin deseada para la salida del sistema. Puede ser de cualquier naturaleza,
como la salida.

Error. Es diferencia que existe entre la salida deseada (referencia) y la salida real (variable controlada). El
controlador corrige slo ante presencia de errores. SIN ERROR NO HAY CONTROL

Controlador. Es la parte del sistema de control que manipula seales de muy baja energa (seales de
control). Puede ser mecnico, electrnico, etc. y modifica las seales de error, las manipula para producir
una seal de salida que toma el sistema principal.

Sistema Controlado. Es un sistema que debe ser controlado. Puede ser de cualquier naturaleza, e incluir
procesos en l. El diagrama que se muestra es BASICO, y es una representacin genrica de un sistema de
control.

Potencia del Controlador. Las seales que manipula el controlador son de muy baja intensidad. Por ello,
decimos que el controlador no manipula potencia, sino control. Debe existir un sistema de potencia tome la
informacin del sistema de control y la amplifique.
ESTA MATERIA Potencia
Sistema lineal
potencia
Maneja seales, sin
Hidrulico, neumtico,
elctrico, electrnico
Lazo abierto o cerrado
Controlador (potencia)
Grandes potencias

Otra perspectiva:

Ntese que en esta perspectiva el sistema ha sido reemplazado por la planta.

Variable controlada y variable manipulada. La variable controlada es la cantidad o condicin que se mide y
controla. La, variable manipulada es la cantidad o condicin que el controlador modifica para afectar el valor
de la variable controlada. Por lo comn, la variable controlada es la salida (el resultado) del sistema.
Controlar significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al
sistema para corregir o limitar una desviacin del valor medido a partir de un valor deseado.

Plantas. Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de las partes de una mquina que
funcionan juntas, el propsito de la cual es ejecutar una operacin particular. Llamaremos planta a cualquier
objeto fsico que se va a controlar (tal como un dispositivo mecnico, un horno de calefaccin, un reactor
qumico o una nave espacial).

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 Procesos. Cualquier operacin que se va a controlar. Algunos ejemplos son los procesos qumicos,
econmicos y biolgicos.

Sistemas. Un sistema es una combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo
determinado. No necesariamente es fsico; se aplica a fenmenos abstractos y dinmicos, tales como los que
se encuentran en la economa. Por tanto, un sistema debe interpretarse como una implicacin de sistemas
fsicos, biolgicos, econmicos y similares.

Perturbaciones. Es una seal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de un sistema. Si la
perturbacin se genera dentro del sistema se denomina interna; una perturbacin externa se produce fuera
del sistema y es una entrada.

Control realimentado. Operacin que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la
salida de un sistema y alguna entrada de referencia y lo contina haciendo con base en esta diferencia.

2. CONTROL EN LAZO CERRADO EN COMPARACION CON CONTROL EN LAZO ABIERTO.

Sistemas de control realimentados. Es un sistema que mantiene una relacin prescrita entre la salida y la
entrada de referencia, comparndolas y usando la diferencia como medio de control. Ejemplo: el sistema de
control de temperatura de una habitacin. Midiendo la temperatura real y comparndola con la temperatura
de referencia (temperatura deseada), el termostato activa o desactiva el equipo de calefaccin o de
enfriamiento para asegurar que la temperatura de la habitacin se conserve en un nivel cmodo sin
considerar las condiciones externas.
Servomecanismo (o servosistemas): Es el sistema de control retroalimentado donde la salida es
algn elemento mecnico (sea velocidad, posicin o aceleracin). Ejemplo: direccin asistida del
automvil. Los servomecanismos controlan la posicin o el movimiento de alguna parte de un
sistema de control. Normalmente forman parte de otro sistema de control.

Sistemas de regulacin automtica. Es el sistema de control retroalimentado donde la entrada de referencia

o la salida deseada es constante o vara muy lentamente y la tarea de control consiste en mantener la salida
en el valor deseado a pesar de las perturbaciones. Ejemplo clsico: control de temperatura de aire
acondicionado u horno.

Sistema de Control de Proceso. Es un sistema de regulacin automtica cuya salida es una variable como
temperatura, presin, flujo, nivel de lquido pH.

Sistemas de control en lazo cerrado. Los sistemas de control realimentados se denominan tambin sistemas
de control en lazo cerrado. En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la seal de
error de actuacin, que es la diferencia entre la seal de entrada y la seal de realimentacin (que puede ser
la seal de salida misma o una funcin de la seal de salida y sus derivadas y/o integrales), a fin de reducir
el error y llevar la salida del sistema a un valor conveniente. El trmino control en lazo cerrado siempre
implica el uso de una accin de control realimentado para reducir el error del sistema.
Seales:
R(s) B(s) C(s) - R(s) = seal de entrada de referencia
G(s)
+ - B(s) = seal de error
- - C(s) = seal controlada (salida del
sistema)
- G(s) = sistema de control
H(s) - H(s) = adecuacin de la salida para
ser restada a la entrada
Sistemas de control en lazo abierto. Son sistemas en los cuales la salida no afecta la accin de control. En un
sistema de control en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada.
Ejemplo: una lavadora. El remojo, el lavado y el enjuague en la lavadora operan con una base de tiempo. La
mquina no mide la seal de salida, que es la limpieza de la ropa. En cualquier sistema de control en lazo
abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia. Por tanto, a cada entrada de referencia le
corresponde una condicin operativa fija; como resultado, la precisin del sistema depende de la calibracin.
Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea deseada. En la
prctica, el control en lazo abierto slo se usa si se conoce la relacin entre la entrada y la salida y si no hay
perturbaciones internas ni externas.R(s)
C(s)
G(s) H(s)

3
 Sistemas de control en lazo cerrado en comparacin con los sistemas en lazo abierto.
Una ventaja del sistema de control en lazo cerrado es que el uso de la realimentacin vuelve la respuesta del
sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las variaciones internas en los
parmetros del sistema. Por tanto, es posible usar componentes relativamente precisos y baratos para
obtener el control adecuado de una planta determinada, en tanto que hacer eso es imposible en el caso de
un sistema en lazo abierto. Desde el punto de vista de la estabilidad, el sistema de control en lazo abierto es
ms fcil de desarrollar, porque la estabilidad del sistema no es un problema importante. Por otra parte, la
estabilidad es una funcin principal en el sistema de control en lazo cerrado, lo cual puede conducir a
corregir en exceso errores que producen oscilaciones de amplitud constante o cambiante. Debe sealarse
que, para los sistemas en los que se conocen con anticipacin las entradas y en los cuales no hay
perturbaciones, es aconsejable emplear un control en lazo abierto. Los sistemas de control en lazo cerrado
slo tienen ventajas cuando se presentan perturbaciones impredecibles y/o variaciones impredecibles en los
componentes del sistema. Observe que la valoracin de la energa de salida determina en forma parcial el
costo, el peso y el tamao de un sistema de control. La cantidad de componentes usados en un sistema de
control en lazo cerrado es mayor que la que se emplea para un sistema de control equivalente en lazo
abierto. Por tanto, el sistema de control en lazo cerrado suele tener costos y potencias ms grandes. Para
disminuir la energa requerida de un sistema, se emplea un control en lazo abierto cuando puede aplicarse.
Por lo general, una combinacin adecuada de controles en lazo abierto y en lazo cerrado es menos costosa y
ofrecer un desempeo satisfactorio del sistema general.

ITEM LAZO CERRADO LAZO ABIERTO

PERTURBACIO Prcticamente insensible Relativamente afectado
N EXTERNA
COMPONENTE De bajo costo, la falta de precisin la De costo medio-alto, porque depende
S INTERNOS compensa con la retroalimentacin de la calibracin y que se mantenga en
contina el tiempo
ESTABILIDAD Por su tendencia a sobrecorregir Fcil de lograr, no es importante en el
valores, la estabilidad es un problema lazo abierto
importante
CANTIDAD DE Importante Escasa
COMPONENTE
S
POTENCIA O Moderada a baja. Slo limitada por el diseo
AMPLIFICACIO
N

Sistema de Control Adaptable. Es aqul sistema capaz de detectar cambios en sus propios componentes
internos (parmetros de la planta) y corregirlos a fin de mantener un comportamiento ptimo. Al variar los
parmetros en el tiempo, es un sistema no estacionario. Es un sistema muy confiable, pero complejo.

Sistema de Control con Aprendizaje. En un sistema de lazo cerrado, es posible reemplazar el controlador por
un ser humano Las ecuaciones que describen al ser humano son complejas porque tiene la capacidad de
aprendizaje. Si se logra disear un controlador que pueda aprender igual que un humano a los fines del
control, se tendra un sistema de control con aprendizaje.

3. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL.

Los sistemas de control actuales son, por lo general, no lineales. Sin embargo, si es posible aproximarlos
mediante modelos matemticos lineales, podemos usar uno o ms mtodos de diseo bien desarrollados. En
un sentido prctico, las especificaciones de desempeo determinadas para el sistema particular sugieren
cul mtodo usar. Si se presentan las especificaciones de desempeo en trminos de las caractersticas de
respuesta transitoria y/o las medidas de desempeo en el dominio de la frecuencia, no tenemos otra opcin
que usar un enfoque convencional basado en los mtodos del lugar geomtrico de las races y/o la respuesta
en frecuencia. Si las especificaciones de desempeo se presentan como ndices de desempeo en trminos
de las variables de estado, deben usarse los enfoques de control moderno.

El diseo de un sistema de control mediante los enfoques del lugar geomtrico de las races y de la
respuesta en frecuencia es una tarea de la ingeniera. El diseo del sistema en el contexto de la teora de
control moderna emplea formulaciones matemticas del problema y aplica la teora matemtica para disear
los problemas en los que el sistema puede tener entradas y salidas mltiples y ser variantes con el tiempo.
Aplicando la teora de control moderna, el diseador puede iniciar a partir de un ndice de desempeo, junto
con las restricciones impuestas en el sistema, y avanzar para disear un sistema estable mediante un
procedimiento completamente analtico. La ventaja del diseo basado en la teora de control moderna es que
permite al diseador producir un sistema de control ptimo en relacin con el ndice de desempeo
considerado.

Los sistemas que pueden disearse mediante un enfoque convencional estn por lo general limitados a una
entrada y una salida, y son lineales e invariantes con el tiempo. El diseador busca satisfacer todas las
especificaciones de desempeo mediante la repeticin estudiada de prueba y error. Despus de disear un
sistema, el diseador verifica si satisface todas las especificaciones de desempeo. Si no las cumple, repite
el proceso de diseo ajustando los parmetros o modificando la configuracin del sistema hasta que se
cumplan las especificaciones determinadas. Aunque el diseo se basa en un procedimiento de prueba y

4
error, el ingenio y los conocimientos del diseador cumplen una funcin importante en un diseo exitoso. Un
diseador experimentado ser capaz de disear un sistema aceptable sin realizar muchas pruebas.

Es conveniente que el sistema diseado exhiba la menor cantidad posible de errores, en respuesta a la seal
de entrada. El amortiguamiento del sistema debe ser razonable. La dinmica del sistema debe ser
relativamente insensible a variaciones pequeas en sus parmetros. Las perturbaciones no deseadas deben
estar bien atenuadas. [En general, la parte de alta frecuencia debe atenuarse rpido para que puedan
atenuarse los ruidos de alta frecuencia (como ruidos de los sensores). Si se conoce el ruido o las frecuencias
de perturbacin, pueden usarse filtros de ranura para atenuar estas frecuencias especficas.] Si el diseo del
sistema se reduce a unos cuantos candidatos, puede hacerse una eleccin ptima entre ellos a partir de
consideraciones como el desempeo general proyectado, el costo, el espacio y el peso.

Estabilidad Absoluta. Todo sistema de control debe ser estable. Su salida estable debe estar siempre en
valores acotados. Su salida puede variar (oscilar como una onda) pero sus picos deben converger a un valor
o estar dentro de una banda de valores.

Salida Inestable. La salida diverge hacia valores infinitos o muy grandes. Los sistemas inestables no tienen
aplicacin en el control de un sistema.

Estabilidad Relativa. La estabilidad relativa da la cantidad de estabilidad de un sistema. Se cuantifica con

dos nmeros que describen el grado de estabilidad de un sistema (Se les llama Mrgenes de estabilidad.
Surge del anlisis de estabilidad relativa). En la prctica, esto se traduce en que la salida del sistema tenga
oscilaciones aceptables (amortiguadas).

Velocidad de Respuesta de Precisin en estado estable. El sistema debe reaccionar lo ms rpido posible.
Debe ser capaz de reducir los errores a cero, o a un valor pequeo aceptable.

Problema en el Diseo.
La fsica ensea que es casi imposible que un sistema: Tenga buena estabilidad relativa (AND) Tenga
precisin en estado estacionario. O bien: Tenga una buena estabilidad relativa (AND) Tenga mucha velocidad
de respuesta. Hay que tomar una solucin de compromiso.

5
 Teora Clsica Teora Moderna
Es la que estudiaremos el mayor tiempo en esta Anlisis en el espacio de estado.
materia. Estado y variables de estado.
Una sola entrada, una sola salida. Vector de estado.
Anlisis en el dominio de la frecuencia. Espacio de estado.
Transformada de Laplace. Variables de estado y funcin de transferencia.
Funcin de transferencia. Matriz de transferencia.
Diagrama de bloques y flujo de seales.
Diagrama del lugar de las races.
Anlisis de respuesta en frecuencia.
Anlisis de estabilidad relativa.

Qu es resolver un Sistema? Es hallar la relacin matemtica entre su entrada y su salida. Esta relacin no
se expresa en funcin del tiempo sino que se utiliza el concepto de dominio de la frecuencia.

Problema de base. Dominio en el tiempo. Las relaciones matemticas que resuelven un sistema se
dan en variables complejas y no en funcin del tiempo.
Qu es el dominio del tiempo? Es el lugar donde ocurren los todos los fenmenos fsicos que evolucionan
con el tiempo. Todos los sistemas se pueden describir siempre con ecuaciones diferenciales. Estas
ecuaciones diferenciales son siempre respecto del tiempo.
El Problema del anlisis en el dominio en el tiempo: todos los sistemas fsicos se describen con ecuaciones
diferenciales en el tiempo. Para encontrar la relacin entre una seal y otra, se debe resolver primero la
di
Euc ulu ruc L Ri
ecuacin diferencial. Por ejemplo: dt t
Cmo hallar la relacin i(t)/E(t) si i(t) est dentro de una integral? Para resolver este problema, se utiliza el
operador Laplaciano, o transformada de Laplace. Las ecuaciones diferenciales en el tiempo se transforman
en polinomios de una variable compleja s. Para ello es ms fcil operar con polinomios que con ecuaciones
diferenciales.

4. TRANSFORMADA DE LAPLACE.
Es un mtodo operativo que aporta muchas ventajas cuando se usa para resolver ecuaciones diferenciales
lineales. Mediante su uso, es posible convertir muchas funciones comunes (funciones senoidales, funciones
senoidales amortiguadas y funciones exponenciales) en funciones algebraicas de una variable s compleja.
Las operaciones tales como la diferenciacin y la integracin se sustituyen mediante operaciones algebraicas
en el plano complejo. Por tanto, en una ecuacin algebraica, una ecuacin diferencial lineal se transforma en
una variable compleja s. Si se resuelve la ecuacin algebraica en s para la variable dependiente, la
solucin de la ecuacin diferencial (la transformada inversa de Laplace de la variable dependiente) se
encuentra mediante una tabla de transformadas de Laplace o una tcnica de expansin en fracciones
parciales. Una ventaja del mtodo de la transformada de Laplace es que permite el uso de tcnicas grficas
para predecir el desempeo del sistema, sin tener que resolver las ecuaciones diferenciales del sistema. Otra
ventaja es que, cuando se resuelve la ecuacin diferencial, es posible obtener simultneamente tanto el
componente transitorio como el componente de estado estable de la solucin.

4.1. Panorama de las variables complejas y las Funciones complejas.

Variable compleja. Un nmero complejo tiene una parte real y una parte imaginaria, ambas son constantes.
Si la parte real y/o la parte imaginaria son variables, el nmero complejo se denomina variable compleja. En
la transformada de Laplace, usamos la notacin s como una variable compleja; esto es,
s= + j
donde es la parte real y es la parte imaginaria.

Funcin compleja. Una funcin compleja F(s), es una funcin de s, que tiene una parte real y una parte
imaginaria, o bien,
F(s) = Fx + jFy
Donde Fx y Fy son cantidades reales.
Las funciones complejas que por lo general se encuentran en el anlisis de sistemas de control lineales son
funciones univaluadas de s y se determinan en forma nica para un determinado valor de s.

Con el teorema de Euler podemos expresar el seno y el coseno en trminos de una funcin exponencial.
Teniendo en cuenta que e j cos j sen

4.2. Transformada de Laplace.

f(t) = una funcin del tiempo t tal que f(t) = 0 para t<0
s = una variable compleja
= un smbolo operativo que indica que la cantidad a la que antecede se va a transformar mediante la
e st dt
integral de Laplace 0

6
F(s) = transformada de Laplace de f(t)
A continuacin, la transformada de Laplace de f(t) se obtiene mediante:
st

e st dt f t
[f(t)] = F(s) = 0 =

f t e dt
0

El proceso inverso de encontrar la funcin del tiempo f(t) a partir de la transformada de Laplace F(s) se
denomina transformada inversa de Laplace.

5. MODELADO MATEMATICO DE SISTEMAS LINEALES.

Un modelo matemtico de un sistema dinmico se define como un conjunto de ecuaciones que representan
la dinmica del sistema con precisin o, al menos, bastante bien. Un modelo matemtico no es nico para
un sistema determinado. Un sistema puede representarse en muchas formas diferentes, por lo que puede
tener muchos modelos matemticos, dependiendo de cada perspectiva. La dinmica de muchos sistemas,
se describe en trminos de ecuaciones diferenciales. Dichas ecuaciones diferenciales se obtienen a partir de
leyes fsicas que gobiernan un sistema determinado (leyes de Newton para sistemas mecnicos; las leyes
de Kirchhoff para sistemas elctricos).

Modelos matemticos. Los modelos matemticos pueden adoptar muchas formas distintas. Dependiendo
del sistema del que se trate y de las circunstancias especficas, un modelo matemtico puede ser ms
conveniente que otros. Una vez obtenido un modelo matemtico de un sistema, se usan diversos recursos
analticos, as como computadoras, para estudiarlo y sintetizarlo.

Simplicidad contra precisin. Es posible mejorar la precisin de un modelo matemtico si se aumenta su

complejidad. En algunos casos, se utilizan cientos de ecuaciones para describir un sistema completo. Sin
embargo, en la obtencin de un modelo matemtico, debemos establecer un equilibrio entre la simplicidad
del mismo y la precisin de los resultados del anlisis. No obstante, si no se necesita una precisin extrema,
es preferible obtener solo un modelo razonablemente simplificado. Al obtener un modelo matemtico
razonablemente simplificado, a menudo resulta necesario ignorar ciertas propiedades fsicas inherentes al
sistema. En particular, si se pretende obtener un modelo matemtico de parmetros concentrados lineal (es
decir, uno en que se empleen ecuaciones diferenciales), siempre es necesario ignorar ciertas no

7
linealidades y parmetros distribuidos (aquellos que producen ecuaciones en derivadas parciales) que
pueden estar presentes en el sistema dinmico. Si los efectos que estas propiedades ignoradas tienen sobre
la respuesta son pequeos, se obtendr un buen acuerdo entre los resultados del anlisis de un modelo
matemtico y los resultados del estudio experimental del sistema fsico. En general, cuando se soluciona un
problema nuevo, es conveniente desarrollar primero un modelo simplificado para obtener una idea general
de la solucin. A continuacin se desarrolla un modelo matemtico ms completo y se usa para un anlisis
con ms pormenores.

Sistemas lineales. Un sistema se denomina lineal si se aplica el principio de superposicin. Este principio
establece que la respuesta producida por la aplicacin simultnea de dos funciones de entradas diferentes
es la suma de las dos respuestas individuales. Por tanto, para el sistema lineal, la respuesta a varias
entradas se calcula tratando una entrada a la vez y sumando los resultados. Este principio permite
desarrollar soluciones complicadas para la ecuacin diferencial lineal a partir de soluciones simples. Si en
una investigacin experimental de un sistema dinmico son proporcionales la causa y el efecto, lo cual
implica que se aplica el principio de superposicin, el sistema se considera lineal.

Sistemas lineales invariantes y variantes con el tiempo. Una ecuacin diferencial es lineal si sus coeficientes
son constantes o son funciones solo de la variable independiente. Los sistemas dinmicos formados por
componentes de parmetros concentrados lineales invariantes con el tiempo se describen mediante
ecuaciones diferenciales lineales invariantes con el tiempo (de coeficientes constantes). Tales sistemas se
denominan sistemas lineales invariantes con el tiempo (o lineales de coeficientes constantes). Los sistemas
que se representan mediante ecuaciones diferenciales cuyos coeficientes son funciones del tiempo, se
denominan sistemas lineales variantes con el tiempo. Un ejemplo de un sistema de control variantes con el
tiempo es un sistema de control de naves espaciales. (La masa de una nave espacial cambia debido al
consumo de combustible.)

Se dice que un sistema es invariante cuando las constantes del sistema no varan en el tiempo
F = M.a
M es masa, y no vara en el tiempo
F=fuerza; a=aceleracin son funciones del tiempo

Sistemas no lineales. Un sistema es no lineal si no se aplica el principio de superposicin. Por tanto, para un
sistema no lineal la respuesta a dos entradas no puede calcularse tratando cada una a la vez y sumando los
resultados.

Linealizacin de sistemas no lineales. En la ingeniera de control, una operacin normal del sistema puede
ocurrir alrededor de un punto de equilibrio, y las seales pueden considerarse seales pequeas alrededor
del equilibrio. Sin embargo, si el sistema opera alrededor de un punto de equilibrio y si las seales
involucradas son pequeas, es posible aproximar el sistema no lineal mediante un sistema lineal. Tal
sistema lineal es equivalente al sistema no lineal, considerado dentro de un rango de operacin limitado. Tal
modelo linealizado (lineal e invariante con el tiempo) es muy importante en la ingeniera de control.

6. FUNCION DE TRANSFERENCIA Y DE RESPUESTA-IMPULSO.

En la teora de control, a menudo se usan las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones de
entrada-salida de componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales
invariantes con el tiempo.

Funcin de transferencia. La funcion de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacin

diferencial lineal e invariante con el tiempo se define como el cociente entre la transformada de Laplace de
la salida (funcin de respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada (funcin de excitacin) bajo la
suposicin de que todas las condiciones iniciales son cero. Considere el sistema lineal e invariante con el
tiempo descrito mediante la siguiente ecuacin diferencial:

en donde y es la salida del sistema y x es la entrada. La funcin de transferencia de este sistema se

obtiene tomando la transformada de Laplace de ambos miembros de la ecuacin bajo la suposicin de que
todas las condiciones iniciales son cero, o bien,

A partir del concepto de funcin de transferencia, es posible representar la dinmica de un sistema

mediante ecuaciones algebraicas en s. Si la potencia ms alta de s en el denominador de la funcin de
transferencia es igual a >t, el sistema se denomina sistema de n-simo orden.

8
 Comentarios acerca de la funcin de transferencia. La aplicacin del concepto de funcin de
transferencia est limitada a los sistemas descritos mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes
con el tiempo. Sin embargo, el enfoque de la funcin de transferencia se usa extensamente en el anlisis y
diseo de dichos sistemas.
1. La funcin de transferencia de un sistema es un modelo matemtico porque es un mtodo
operacional para expresar la ecuacin diferencial que relaciona la variable de salida con la variable
de entrada.
2. La funcin de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la magnitud y
naturaleza de la entrada o funcin de excitacin.
3. La funcin de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida;
sin embargo, no proporciona informacin acerca de la estructura fsica del sistema. (Las funciones
de transferencia de muchos sistemas fsicamente diferentes pueden ser idnticas.)
4. Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se estudia la salida o respuesta para varias
formas de entrada, con la intencin de comprender la naturaleza del sistema.
5. Si se desconoce la funcin de transferencia de un sistema, puede establecerse experimentalmente
introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema. Una vez establecida una
funcin de transferencia, proporciona una descripcin completa de las caractersticas dinmicas del
sistema, a diferencia de su descripcin fsica.

7. DIAGRAMA DE BLOQUES.
Un sistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar las funciones que lleva a cabo cada
componente en la ingeniera de control, se usa una representacin denominada diagrama de bloques. Un
diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica de las funciones que lleva a cabo cada
componente y el flujo de seales. Tal diagrama muestra las relaciones existentes entre los diversos
componentes. A diferencia de una representacin matemtica puramente abstracta, un diagrama de
bloques tiene la ventaja de indicar en forma ms realista el flujo de las seales del sistema real. En un
diagrama de bloques se enlazan una con otra todas las variables del sistema, mediante bloques
funcionales. El bloque funcional o simplemente bloque es un
smbolo para representar la operacin matemtica que sobre la
Funcin de Transferencia de G(s) seal de entrada hace el bloque para producir la salida. Las
funciones de transferencia de los componentes por lo general
se introducen en los bloques correspondientes, que se conectan
mediante flechas para indicar la direccin del flujo de seales.
Observe que la seal slo puede pasar en la direccin de las
flechas. Por tanto, un diagrama de bloques de un sistema de
control muestra explcitamente una propiedad unilateral.
La punta de flecha que seala el bloque indica la entrada, y la punta de flecha que se aleja del bloque
representa la salida. Tales flechas se conocen como seales. Las dimensiones de la seal de salida del
bloque son las dimensiones de la seal de entrada multiplicadas por las dimensiones de la funcin de
transferencia en el bloque.

Las ventajas de la representacin mediante diagramas de bloques de un sistema estriban en que es fcil
formar el diagrama de bloques general de todo el sistema con slo conectar los bloques de los
componentes de acuerdo con el flujo de seales y en que es posible evaluar la contribucin de cada
componente al desempeo general del sistema. En general, la operacin funcional del sistema se aprecia
con ms facilidad si se examina el diagrama de bloques que si se revisa el sistema fsico mismo. Un
diagrama de bloques contiene informacin relacionada con el comportamiento dinmico, pero no incluye
informacin de la construccin fsica del sistema. En consecuencia, muchos sistemas diferentes y no
relacionados pueden representarse mediante el mismo diagrama de bloques. En un diagrama de bloques, la
principal fuente de energa no se muestra explcitamente y el diagrama de bloques de un sistema
determinado no es nico. Es posible dibujar varios diagramas de bloques diferentes para un sistema,
dependiendo del punto de vista del anlisis.

Punto suma. Un crculo con una cruz es el smbolo que indica una operacin de suma.
El signo de ms o de menos en cada punta de flecha indica si la seal debe sumarse o
restarse. Es importante que las cantidades que se sumen o resten tengan las mismas
dimensiones y las mismas unidades.

Punto de ramificacin. Es aquel a partir del cual la seal de un bloque va de modo concurrente a otros
bloques o puntos suma.

Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado. La salida C(S) se realimenta al punto suma, en donde
se compara con la entrada de referencia R(s). La salida del bloque C(s) (en el caso de la fig.) se obtiene
multiplicando la funcin de transferencia G(s) por la entrada al bloque, E(s). Cualquier sistema de control
lineal puede representarse mediante un diagrama de bloques formado por puntos suma, bloques y puntos
de ramificacin. Cuando la salida se realimenta al punto suma para compararse con la entrada, es necesario
convertir la forma de la seal de salida en la de la seal de entrada.

9
 Funcin de transferencia en lazo abierto y funcin de transferencia de la trayectoria directa.
En la figura el cociente de la seal de realimentacin B(s)
entre la seal de error E(s) se denomina funcin de
trasferencia en lazo abierto.

El cociente entre la salida C(s) y la seal de error E(s) se denomina funcin de transferencia de la
trayectoria directa:

Funcin de transferencia en lazo cerrado. Para el sistema que aparece en la figura (misma que la anterior) la
salida C(s) y la entrada R(s) se relacionan del modo siguiente:
C(s) = G(s)E(s)
E(s) = R(s) - B(s) = R(s) - H(s)C(s)

C s Gs
Si eliminamos E(s) de estas ecuaciones, obtenemos: C(s) = G(s) [R(s) H(s)C(s)] o bien R s 1G s H s
La funcin de transferencia que relaciona C(s) con R(s) se denomina funcin de transferencia en lazo
cerrado. Esta funcin de transferencia relaciona la dinmica del sistema en lazo cerrado con la dinmica de
los elementos de las trayectorias directa y de realimentacin.

Por tanto, la salida del sistema en lazo cerrado depende claramente tanto de la funcin de transferencia en
lazo cerrado como de la naturaleza de la entrada.

Reduccin de un diagrama de bloques. Un diagrama de bloques complicado que contenga muchos lazos de
realimentacin se simplifica mediante un reordenamiento paso a paso mediante las reglas del lgebra de
los diagramas de bloques. El algebra de bloques es el conjunto de reglas que rige el reemplazo de un
conjunto de bloques por otro que cumpla igual funcionalidad. Antes y despus del reemplazo, las seales de
entrada-salida siguen siendo las mismas. La simplificacin de un diagrama de bloques mediante
reordenamientos y sustituciones reduce de manera considerable la labor necesaria para el anlisis
matemtico subsecuente. Sin embargo, debe sealarse que, conforme se simplifica el diagrama de bloques,
las funciones de transferencia de los bloques nuevos se vuelven ms complejas, debido a que se generan
polos y ceros nuevos. Al simplificar un diagrama de bloques, recuerde lo siguiente:
1. El producto de las funciones de transferencia en la direccin de la trayectoria directa debe ser el
mismo.
2. El producto de las funciones de transferencia alrededor del lazo debe ser el mismo.

Teora de control moderna. La tendencia moderna en los sistemas de ingeniera es hacia una mayor
complejidad, debido principalmente a los requerimientos de las tareas complejas y la elevada precisin. Los
sistemas complejos pueden tener entradas y salidas mltiples y pueden variar en el tiempo. Debido a la
necesidad de alcanzar los requerimientos cada vez ms restrictivos en el desempeo de los sistemas de control,
al aumento en la complejidad del sistema y a un acceso fcil a las computadoras de gran escala,
aproximadamente desde 1960 se ha desarrollado la teora de control moderna, que es un nuevo enfoque del
anlisis y diseo de sistemas de control complejos. Este enfoque nuevo se basa en el concepto de estado. El
concepto de estado por s mismo no es nuevo, dado que ha existido durante largo tiempo en el campo de la
dinmica clsica y en otros medios.

La teora de control moderna contra la teora de control convencional. La teora de control moderna
contrasta con la teora de control convencional en que la primera se aplica a sistemas con entradas y salidas
mltiples, que pueden ser lineales o no lineales, en tanto que la segunda slo se aplica a sistemas lineales con
una entrada y una salida e invariantes con el tiempo. Asimismo, la teora del control moderna es esencialmente

10
un enfoque en el dominio del tiempo, en tanto que la teora de control convencional es un enfoque complejo en
el dominio de la frecuencia. Antes de continuar, debemos definir estado, variables de estado, vector de estado y
espacio de estados.
Pasos para resolver un sistema
1. Modelo fsico: En la forma de un diagrama de componentes fsicos, generalmente simplificado
2. Modelo matemtico: Ecuaciones diferenciales que representan el comportamiento del modelo
fsico
3. Aplicar transformada de Laplace: Las ecuaciones diferenciales pasan a ser polinomios
4. Despejar la salida y dividirla por la entrada, intentando obtener la funcin de transferencia

Ejemplo: circuito elctrico.

Modelo Fsico de un Circuito

Por ley de Kirchhoff: La suma de las cadas de tensin en los

elementos que componen un circuito en serie debe ser igual
a la tensin aplicada al mismo.

Modelo matemtico: 1 dit

Vg ti t . R it dtL
C dt
No se puede despejar la corriente i(t) de la ecuacin porque
est dentro de trminos diferenciales. Para resolverla habra
que aplicar otros mecanismos de clculo tales como
fracciones parciales, solucin particular y solucin general,
etc. La transformada de Laplace reemplaza todos estos mtodos por uno ms sencillo

Al aplicar Laplace queda:

1 Is
V sI s . R
Si la salida es I(s) la funcin
Ls . I s
C de
s transferencia es:

Is Cs
V s RCsLC s21
La funcin de transferencia est formada por los parmetros del sistema. No puede contener funciones de s.
Solo puede contener R,C,L, y la variable s. No es posible averiguar la naturaleza del sistema a travs de su
funcin de transferencia. La funcin de transferencia contiene toda la dinmica (respuesta en el tiempo) de un
sistema determinado. Es vlida para cualquier entrada que se le aplique. Si se elige arbitrariamente una
entrada V(s) se puede saber siempre su salida.

Is Cs
V s RCsLC s21

Para obtener la verdadera salida i(t) se debe hacer la antitransformada. La antitransformada se calculara a
traces de tablas, de resolventes especiales como la frmula de Heaviside, o con la ayuda de software.

Resolver un sistema consiste en encontrar la relacin que existe entre la entrada del sistema y la salida del
mismo:
SALIDA
FUNCION DE TRANSFERENCIA Es nica, indivisible e invariante para cada sistema,
ENTTRADA
describe el 100% del comportamiento del sistema. No importa el valor de la entrada siempre voy a encontrar el
valor de la salida. Entonces, resolver el sistema implica encontrar la funcin de transferencia:
SALIDA FUNCION DE TRANSFERENCIA x ENTRADA
La funcin de transferencia no me dice nada de la naturaleza del sistema. Si yo quiero saber la salida, tengo
que darle valores a la entrada. Como la combinacin de posibles entradas es infinita se utilizan las entradas
normalizadas que son tres:
1. Pulso Unitario
X(t)
Sup=1 {X(t)} = 1 Entrada que aparece
1
y se va

1 X(t)

X(t)
1
2. Escalon Unitario.
{X(t)} = 1/s Entrada que aparece y no
t se va 11
 3. Rampa unitaria.
X(t) {X(t)} = 1/s2 Entrada que crece
indefinidamente

Cs
De esta manera si E(s) Pulso unitario entonces
Is x1
RCsLC s 21

8. FORMULA DE HEAVSIDE

Oliver Heaviside propuso una formula directa para la antitransformada de funciones que se puedan expresar
como cocientes de dos polinomios: P(s) = polinomio de grado M
Ps P k k t Q(s)=polinomio de grado N
Fs aplicando Heaviside f t n e = raz k-sima de
Qs k1 Q ' k
k
Q(s)=0
Q(s) = primera derivada en s de
Q(s)
N>M
En la respuesta del sistema f(t) lo ms importante es el conjunto de races de Q(s) ( 1, 2,.., n ). Las

races del numerador P(s) no juegan en la respuesta f(t), slo las races del denominador. Las races del
denominador se llaman POLOS de la funcin F(s) porque la indeterminan.

Analisis de la Respuesta
P k
El tiempo t slo acta como exponente de e. Q ' k es slo un nmero real. Las partes imaginarias de las

races a se cancelan al ejecutar la sumatoria (Porque toda raz compleja viene en pares conjugados). En la

exponencial eak t s pueden existir partes imaginarias.

Teniendo en cuenta la variable imaginaria

k k j k

e t e j k t k t k tj
Reemplazamos y luego distribuimos por potencias de igual base:
k k
e e

Aplicando Euler: e tjcos k t j sen k t

k
Entonces: e t e t cos k t j sen k t
k k

Qu forma tiene exactamente la salida?

P k t
ftn e cos k t j sen k t
k

k1 Q ' k

Una onda
senoidal
Sumando Una (cantidad de races de
Una nnumero
veces product 12
Envolvente de la senoidal:

(a) Envolvente creciente, exponente positivo (b) Envolvente decreciente, exponente

negativo

13
 = Amortiguamiento: porque determina si se estabiliza en el tiempo o no, y a qu velocidad lo hace

= Frecuencia compleja, porque determina

la frecuencia con que oscila la salida, y compleja porque
est multiplicada por j.

Entonces el plano complejo tiene los ejes denominados Amortiguamiento y Frecuencia compleja.

CON SOLO SABER EL VALOR DE LOS POLOS DE F(s) PODREMOS SABER LA RESPUESTA DEL SISTEMA.
Tendr una envolvente definida por la distancia al origen sobre el eje real (amortiguamiento). Oscilar a la
frecuencia determinada la distancia al origen sobre el eje imaginario (frecuencia)

9. DIAGRAMA DE FLUJO DE SEALES

El diagrama de bloque es til para representar grficamente los sistemas de control dinmicos y es utilizado
ampliamente ne el anlisis y diseo de los sistemas de control. Una aproximacin alternativa para
representar grficamente sistemas de control dinmicos es la aproximacin de diagramas de flujo de
seales. Un diagrama de flujo de seales es un diagrama que representa un conjunto de ecuaciones lineales

14
algebraicas simultneas. Cuando se aplica el mtodo del diagrama de flujo de seales al anlisis de los
sistemas de control, se debe en primer lugar transformar las ecuaciones diferenciales lineales en
ecuaciones algebraicas en s.

Un diagrama de flujo de seales consiste en una red en la que los nodos estn conectados mediante
distintas ramas. Cada nodo representa una variable del sistema y cada rama que conecta dos nodos
representa una seal multiplicadora. Los flujos de seales van en una direccin. Esta direccin se indica por
una flecha que se sita sobre la rama y el factor de multiplicacin se indica a lo largo de la rama. El
diagrama de flujo de seales representa el flujo de seales desde un punto del sistema a otro y proporciona
las relaciones entre las seales.

Un diagrama de flujo de seales contiene esencialmente la misma informacin que un diagrama de bloques.
Si se utiliza el diagrama de flujo de seales para representar un sistema de control, entonces se puede
utilizar una frmula de ganancia, denominada formula de ganancia de Mason, para obtener las relaciones
entre las variables del sistema, sin necesidad de tener que realizar una reduccin del diagrama.

Nodo. Es un punto que representa una variable o una seal. Es el equivalente a la seal (flecha) en el
diagrama de bloques

DIAGRAMA DE FLUJO DE BLOQUES

SEALES
Nodo seal

Rama Bloque (FT)

G(s)
bsico bsico

G(s)

Transmitancia. Ganancia real o compleja entre dos nodos. Tales ganancias se pueden expresar en trminos
de la funcin de transferencia entre dos nodos.

Rama. Es un segmento lineal dirigido que une dos nodos. La ganancia de una rama es una transmitancia.

Entrada al nodo o fuente. Es un nodo que solo tiene una rama saliente. Esta corresponde a una variable
independiente.

Nodo salida o sumidero. Es un nodo que solo posee ramas entrantes. Este corresponde una variable
dependiente.

Nodo mixto. Es un nodo que tiene ramas tanto entrantes como salientes.

15
 NODO DE SALIDA

Y (sumidero)
Slo tiene ramas de entrada

NODO DE ENTRADA
X Slo tiene ramas de salida

NODO MIXTO

U
tiene ramas de entrada y salida. Suma algebraicamente las entradas. El resultado es la suma del valor del nodo.

Camino. Es un recorrido de ramas conectadas en la direccin de las flechas de las ramas. Si no se atraviesa
ningn nodo ms de una vez, el camino es abierto. Si el camino termina en el mismo nodo desde el que
comenz y no atraviesa ningn otro nodo ms de una vez, es cerrado. Si el camino atraviesa algn nodo
mas de una vez pero termina en uno distinto de aquel desde que empez, no es ni abierto ni cerrado.

Lazo. Es un camino cerrado.

Ganancia del Lazo. Es el producto de la transmitancia de las ramas de un lazo.

Lazos que no se tocan. Los lazos no se tocan si no poseen ningn nodo en comn.

Camino directo. Es un camino desde un nodo entrada (fuente) hasta un nodo salida (sumidero) que no
atraviesa ningn nodo ms de una vez.

Ganancia en el camino directo. Es el producto de las transmitancias de las ramas de un camino directo.

Propiedades de los diagramas de Flujo de seales. Algunas propiedades importantes son:

1. Una rama indica la dependencia funcional de una seal respecto de otra. Una seal pasa solo a travs
de la direccin especificada por la flecha de la rama
2. Un nodo suma las seales de todas las ramas entrantes y transmite esta suma a todas las ramas
salientes.
3. Un nodo mixto, que posee ramas tanto entrantes como salientes, se puede tratar como un nodo de
salida (sumidero) sumando una rama saliente de transmitancia unidad. Sin embargo no se puede
cambiar un nodo mixto por una fuente utilizando este mtodo.
4. Para un sistema dado, un diagrama de flujo de seales no es nico. Se pueden dibujar muchos
diagramas de flujos de seales distintos para un sistema dado sin ms que escribir las ecuaciones de
sistema de forma diferente.

FORMULA DE GANANCIA DE MASON PARA DIAGRAMAS DE FLUJO DE SEAL.

En muchos casos prcticos, se quiere determinar la relacin entre una variable de entrada y una variable de
salida de un diagrama de flujo de seal. La transmitancia entre un nodo de entrada y un nodo de salida es
la ganancia total, o bien las transmitancia total entre esos dos nodos. {La frmula permite obtener la F.T del
sistema sin reduccin del diagrama. Calcula la FT que existe entre el nodo R(s) y C(s)}.
La frmula de ganancia de Mason que se puede aplicar a la ganancia total esta dada por:

16
Cmo se calcula el determinante? El clculo del determinante involucra SOLAMENTE A LOS LAZOS CERRADOS
DEL SISTEMA y no a las trayectorias posibles. Por lo tanto hay que calcular primeramente los lazos posibles que
tenga el sistema y enumerarlos. El determinante es una suma de:
= 1 - (suma de los lazos individuales que existan en el grfico)
+ (suma de los productos de todas las combinaciones posibles de dos lazos disjuntos)
- (suma de los productos de todas las combinaciones posibles de tres lazos disjuntos)

Cofactores: el cofactor de una trayectoria directa es la misma expresin del determinante, pero tachando de
esta los trminos que se toquen con la trayectoria considerada.

10. LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

La caracterstica bsica de la respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado se relaciona
estrechamente con la ubicacin de los polos en lazo cerrado. Si el sistema tiene una ganancia de lazo
variable, la ubicacin de los polos en lazo cerrado depende del valor de la ganancia de lazo elegida. Por
tanto, es importante que el diseador conozca cmo se mueven los polos en lazo cerrado en el plano s
conforme vara la ganancia de lazo.

Desde el punto de vista del diseo, un simple ajuste de la ganancia en algunos sistemas mueve los polos en
lazo cerrado a las posiciones deseadas. A continuacin el problema de diseo se centra en la seleccin de
un valor de ganancia adecuada. Si el ajuste de la ganancia no produce por s solo un resultado conveniente,
ser necesario agregar al sistema un compensador. Los polos en lazo cerrado son las races de la ecuacin
caracterstica. Encontrar las races de la ecuacin caracterstica puede tener un valor limitado, debido a
que, conforme vara la ganancia de la funcin de transferencia en lazo abierto, la ecuacin caracterstica
cambia y deben repetirse los clculos.

W. R. Evans dise un mtodo sencillo para encontrar las races de la ecuacin caracterstica, que se usa
ampliamente en la ingeniera de control. Este mtodo se denomina mtodo del lugar geomtrico de las
races, y en l se grafican las races de la ecuacin caracterstica para todos los valores de un parmetro del
sistema. A continuacin se pueden localizar sobre la grfica resultante las races correspondientes a un
valor determinado de este parmetro. El parmetro es, por lo general, la ganancia, aunque es posible usar
cualquier otra variable de la funcin de transferencia en lazo abierto. A menos que} se indique lo contrario,
aqu supondremos que la ganancia de la funcin de transferencia en lazo abierto es el parmetro que puede
adoptar todos los valores, de cero a infinito.

Mediante el mtodo del lugar geomtrico de las races, el diseador puede predecir los efectos que tiene en
la ubicacin de los polos en lazo cerrado, variar el valor de la ganancia o agregar polos y/o ceros en lazo
abierto.

Mtodo del lugar geomtrico de las races. La idea bsica detrs del mtodo del lugar geomtrico de las
races es que los valores de s que hacen que la funcin de transferencia alrededor del lazo sea igual a - 1
deben satisfacer la ecuacin caracterstica del sistema.
El mtodo debe su nombre al lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica del sistema en
lazo cerrado conforme la ganancia vara de cero a infinito. Dicha grfica muestra claramente cmo
contribuye cada polo o cero en lazo abierto a las posiciones de los polos en lazo cerrado.

Al disear un sistema de control lineal, encontramos que el mtodo del lugar geomtrico de las races
resulta muy til, dado que indica la forma en la que deben modificarse los polos y ceros en lazo abierto para
que la respuesta cumpla las especificaciones de desempeo del sistema. Este mtodo es particularmente
conveniente para obtener resultados aproximados con mucha rapidez.

Algunos sistemas de control pueden tener ms de un parmetro que deba ajustarse. El diagrama del lugar
geomtrico de las races, para un sistema que tiene parmetros mltiples, se construye variando un
parmetro a la vez.

El mtodo del lugar geomtrico de las races es una tcnica grfica muy poderosa para investigar los
efectos de la variacin de un parmetro del sistema sobre la ubicacin de los polos en lazo cerrado. En la
mayor parte de los casos, el parmetro del sistema es la ganancia de lazo K, aunque el parmetro puede
17
 ser cualquier otra variable del sistema. Si el diseador sigue las reglas generales para construir los lugares
geomtricos, le resultar sencillo trazar los lugares geomtricos de las races de un sistema especfico.

Mediante el mtodo del lugar geomtrico de las races, es posible determinar el valor de la ganancia de lazo
K que formar el factor de amortiguamiento relativo de los polos dominantes en lazo cerrado en la forma
sugerida. Si la ubicacin de un polo o cero en lazo abierto es una variable del sistema, el mtodo del lugar
geomtrico de las races sugiere la forma de elegir la ubicacin de un polo o cero en lazo abierto.

Concepto. El lugar de las races es un conjunto de curvas que se grafican en el plano complejo s.
Representan las distintas posiciones de las races del denominador de una funcin de transferencia al variar
los parmetros del sistema.

Primer Obstculo.
En la siguiente funcin de transferencia de un sistema Masa-
Resorte-Amortiguador.
C s bsk
R s M s2bsk

Se pide graficar las races de M s2bsk 0 al variar los

parmetros del sistema. Es esto posible?Qu tipo de grafico nos
dara? Graficar s en funcin de la variacin de {M,b,k} es una
funcin de tres variables, no se puede visualizar su forma. Cmo
resolver el dilema? Se debe encontrar una magnitud que
represente a todas las posibles variaciones de los parmetros del
sistema. Luego se tendr que graficar solamente el diagrama en
funcin de ese nico parmetro.

Ejemplo de diagrama. Todos los diagramas del lugar de las races

se grafican en el plano s, porque son las races del denominador
de la F.T de lazo cerrado.
C s Gs
R s 1G s H s

Es el denominador de la funcin de transferencia de lazo cerrado, sus races o ceros son entonces los
valores de s que satisfacen:
1 + G(s)H(s) = 0

G(s)H(s) = -1
Los valores de s que son races de la ecuacin caractersticas hacen cumplir en el plano GH las condiciones
de ngulo y modulo.

Condiciones de

|G(s)H(s)| = 1
mdulo y ngulo:
G(s)H(s) = -180

La magnitud o valor absoluto o modulo de G(s)H(s) debe ser 1. El argumento debe ser 180. La parte real de
G(s)H(s) debe ser -1; la parte compleja debe ser 0j.

18
Si G(s)H(s) da el siguiente diagrama

Respuesta del sistema.

Los polos de lazo cerrado son entonces, los ceros o races de la ecuacin caracterstica. La posicin de los polos
de lazo cerrado influye directamente en la respuesta del sistema. Los valores de s que satisfacen G(s)H(s) = -1
pueden localizarse en cualquier punto del plano s.

Obtencin de la ganancia K.
Ps
Es posible escribir la ganancia de lazo abierto como una divisin de polinomios
1G s H s1 factoreando el
Qs

A s z 1 sz 2 s z m
numerador y denominador tendremos:
1 ; A = coeficiente de mayor grado del numerador;
BAs=p1 s p 2 s pn
coeficiente
B= coeficiente de mayor grado del denominador.

Zi = cero de lazo Zk = cero

abierto, por hace cero del lazo
a G(s)H(s)
A s z 1 sz 2 s z m
1
Pi = polo de lazo B s p1 s p 2 s pn
abierto, porque hace
indeterminado a
G(s)H(s)
s = polo de
lazo
pk = polo
de lazo

B=
coeficiente

Para un sistema dado los ceros y polos de lazo abierto son constantes.

A s z 1 sz 2 s z m A
1 la razn se llamara ganancia K, nico parmetro que podr variar en este
B s p1 s p 2 s pn B

anlisis.

Qu se grafica en el diagrama del lugar de las races? Se grafican las variaciones de s cuando varia la
ganancia K. Para cada k desde 0 al infinito Graficar en un plano s los valores de las races de esa
ecuacin por cada valor de K. El diagrama obtenido se llama lugar de las races

Hay un problema; si queremos resolver analticamente debemos hallar el resolvente del polinomio y
graficar cada raz al variar K. Esto resulta imposible para grado 4 y subsiguientes

19
Mtodo Nemotcnico.

Permite dibujar el diagrama sin hallar su solucin analtica. Dependiendo del tipo de sistema, tiene de 6 a 9
pasos nemotcnicos. El diagrama se deduce por lo tanto no es perfecto sino suficientemente bueno; solo
los puntos de inters se calculan analticamente.

Paso1. Dibujar en el plano s los polos y ceros de lazo abierto.

Paso 2. Determinar el lugar de las races sobre el eje real. Un punto forma parte del lugar de las races sobre el
eje real si al contar la cantidad de polos y ceros de lazo abierto a su derecha, dicho nmero es impar. De lo
contrario ese punto no forma parte del lugar
de las races.

Paso3. Clculo de las asntotas. Las ramas

del lugar de las races tocan a las asntotas
en el infinito. Hallar dos elementos de las
asntotas: el punto donde se encuentran (punto
de nacimiento) y el ngulo con que salen de
dicho punto.

Para k = 0,1,2,3, a infinito.

m = orden de P(s), nmero de ceros

180 (2k 1)
nm
n= orden de Q(s), nmero de polos finitos de G(s)H(s)

ngulo de las asntotas:

polos finitos ceros finitos

a nm

Origen de las asntotas (polos y ceros de lazo abierto):

Paso4. Puntos de ruptura. Son los puntos del diagrama donde las ramas abandonan el eje real para pasar al
plano complejo. Calcular las races de dk/ds = 0. Los puntos de ruptura sern los que coincidan con el eje real y
estn dentro del diagrama dibujado en el paso 2.

Paso 5. Hallar los puntos sobre el eje imaginario del plano s donde las ramas cortan al mismo. En la ecuacin
caracterstica se hace s = jw. Se iguala a cero la parte real y la imaginaria obteniendo 2 ecuaciones. Se resuelve

20
para w y K. w da la frecuencia en el punto de corte del eje imaginario, y K el valor de la ganancia en dicho
punto.

Paso 6(se realiza en caso de que existan polos y ceros complejos): Determine el ngulo de salida
(ngulo de llegada) de un lugar geomtrico de las races a partir de un polo complejo ( o cero complejo).

Angulo de salida de un polo complejo = 180 - ( de los ngulos de vectores hacia el polo complejo en cuestin
desde otros polos) + ( de los ngulos de vectores hacia el polo complejo en cuestin desde los ceros)

Angulo de llegada a un cero complejo = 180 - ( de los ngulos de vectores hacia el polo complejo en cuestin
desde otro cero) + ( de los ngulos de vectores hacia el cero complejo en cuestin desde los polos)

Paso 7: Tomando una serie de puntos de prueba en la vecindad amplia del origen del plano s, trace los lugares
geomtricos

Determine los lugares geomtricos de las races en la vecindad amplia del eje w y el origen. La parte ms
importante de los lugares geomtricos de las races no est slo en el eje real ni en las asntotas, sino en la
parte de la vecindad amplia del eje jw y el origen.

Paso 8: Determine los polos de lazo cerrado

Un punto especfico de cada ramificacin del lugar geomtrico de las races ser un polo en lazo cerrado si el
valor de K en dicho punto satisface la condicin de magnitud.

K= producto de las longitudes entre el punto s y los polos

producto de las longitudes entre el punto s y los ceros
Este valor puede calcularse en forma grfica o analtica.

Paso 9. Visualmente, inferir el diagrama. Las ramas salen del punto de ruptura tangencialmente a 90 grados.
Deben pasar por los puntos de corte en el eje imaginario. Deben ir a buscar las asntotas del diagrama.

21
11. ANALISIS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA
Con el trmino respuesta en frecuencia, nos referimos a la respuesta de un sistema en estado estable a una
entrada senoidal. En los mtodos de la respuesta en frecuencia, la frecuencia de la seal de entrada se vara en
un cierto rango, para estudiar la respuesta resultante. El criterio de estabilidad de Nyquist nos permite
averiguar la estabilidad relativa y absoluta de los sistemas lineales en lazo cerrado a partir del conocimiento de
sus caractersticas de frecuencia en lazo abierto. Una ventaja del enfoque de la respuesta en frecuencia es que
las pruebas de la respuesta en frecuencia son, en general, sencillas y pueden ser muy precisas con el uso de
generadores de seales senoidales que se obtienen con facilidad y un equipo de medicin preciso. Por lo comn
las funciones de transferencia de los componentes complicados se determinan experimentalmente mediante
pruebas de la respuesta en frecuencia. Adems tiene la ventaja de que permite disear un sistema en el que se
desprecian los efectos inconvenientes del ruido as como extender este anlisis y diseo a ciertos sistemas de
control no lineales. Aunque la respuesta en frecuencia de un sistema de control presenta una imagen cualitativa
de la respuesta transitoria, la correlacin entre las respuestas en frecuencia y transitoria es indirecta, excepto
en el caso de los sistemas de segundo orden. Al disear un sistema en lazo cerrado, las caractersticas de la
respuesta en frecuencia de la funcin de transferencia en lazo abierto se ajustan mediante varios criterios de
diseo, a fin de obtener caractersticas aceptables de respuesta transitoria para el sistema.

Qu es el anlisis de respuesta en frecuencia? Es la respuesta de un sistema (salida) en estado estacionario

cuando la respuesta es puramente sinusoidal.

Funcin de Transferencia Sinusoidal

El anlisis se centra en la Funcin de Transferencia Sinusoidal. Es la funcin de transferencia regular, donde s
se reemplaza por jw.
bsk bjk

M s bsk M 2bjk
2

Sistema Lineal Invariante en t

Desplazamiento de fase entre las

Se demostrara que la funcin de transferencia sinusoidal es:
seales sinusoidales de entrada

Relacin entre la amplitud de la

seal de salida y la amplitud de la
seal de entrada.
Deduccin de la F.T. Sinusoidal

Una Entrada del sistema = sinusoidal pura x t X sen t Sabes que la F.T. = relacin entre 2 polinomios

ps ps ps
Gs Y sG s X s Xs
q s ss1 ss 2 ss n La transf. Laplace de la salida Y(s) es: qs

Si desarrollamos en fracciones parciales esta ecuacin: Y sG s X s Obtenemos:

bi =
X
a = conjugado constantes
Y sG s X sG s Laplace Xsen tG s 2 2 i= 1...n
s

a=

22
 a a b1 b2 b
n
s j s j ss 1 ss2 ss n

Polos de la G(s)
original, todos
a a b1 b2 b distintos
Ys n
s j s j ss 1 s s2 ss n

Su antitransformada es:
y ta e j t a e j tb 1 e s t b2 e s t b n e s t
1 2 n

y(t) ser la onda o seal de salida del sistema G(s) cuando la entrada es una sinusoidal pura.
Si asumimos que el sistema es estable: s1 , s2 , sn parte real negativa

Y asumimos respuesta estacionaria: t Entonces: e s t 0

1
; e s t 0
2
; es t 0
n

Entonces, ante una entrada sinusoidal un sistema estable en estado estacionario tendr la siguiente salida:
j t jt
y ta e ae

X XG j
y ta e j t a e j t aG s s j
La constante a se puede evaluar como: 2 2
s s j
2j

X XG j
aG s s j
Su conjugada ser entonces: 2 2
s s j
2j

y ta e j t a e j t

XG j j t XG j j t
Reemplazando los valores
yt e e
2j 2j

Si G(jw) y G(-jw) son cantidades complejas; se las puede expresar como:

G j = G j e j ; G j = G j e jG j e j

XG j j t XG j j t
yt e e
2j 2j

X G j e j j t X G j e j j t
Reemplazando por sus equivalentes hallados yt e e
2j 2j

X G j j j t X G j j j t X G j j j t X G j j j t
e e e e e e e e
2j 2j 2j 2j

23
Funcin de Transferencia Sinusoidal

SI El sistema es estable y en estado estacionario Y la seal de entrada es x t X sen t ENTONCES La seal

de salida es ( )= sen( +)La salida es una sinusoidal (no puede tener otra forma) de la misma frecuencia
que la entrada con distinta amplitud Y = |( )|corrida en fase un desplazamiento
Relacin fase entrada salida
Adelanto de fase f>0

Amplitud entrada salida Incremento- Amplitud entrada salida Incremento+

Interpretacin de G(jw)

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 Y j Y j Y j
Mdulo de la F.T. Sinusoidal Si
G j se puede escribir
G j . El mdulo de la funcin
X j X j X j
de transferencia sinusoidal es la relacin de amplitudes de salida/entrada.

Y j Y j
Fase de la F.T. Sinusoidal Si
G j se puede escribir
G j Y j X j . El argumento de la
X j X j

funcin de transferencia sinusoidal es la diferencia angular entre la salida y la entrada. Luego, es la fase
salida-entrada

Mdulo y Argumento de G(jw)

Salida del sistema

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 Y j Y j
yt sen t Y como

X j X j

Y j Y j
Reemplazando tenemos
yt sen t
X j X j
Divisin de Y / X Mdulo y fase de G(jw)

Dada una funcin de transferencia sinusoidal, para cada valor de w se tendrn dos valores caractersticos: su
mdulo y su fase.
Ecuacin de la seal de salida para CUALQUIER sistema que tenga F.T. sinusoidal

Mdulo de la FTS Argumento de la

a la frecuencia w FTS a la
frecuencia w
Anlisis de Respuesta en Frecuencia
En la onda de salida solo pueden variar dos parmetros:
Y j
(1) Mdulo X j

Y j
(2)Fase X j

No pueden variar -Frecuencia (igual a la w de entrada) -Forma de la onda (sinusoidal)

El anlisis de respuesta en frecuencia consistir en determinar los valores de modulo y la fase de la funcin de
transferencia sinusoidal para cada valor de w. w se hace variar en un rango de frecuencias de inters (w=2pf)
Audio: f desde 10 hasta 50.000 Hz
Video: f desde 1 hasta 10 MHz

Diagramas de Bode
Un diagrama de Bode est formado por dos graficas: una grfica del logaritmo de la magnitud de la funcin de
transferencia sinusoidal, y la otra es la grfica del Angulo de fase; ambas se dibujan contra la frecuencia en
escala logartmica.

Y j Y j
En el primero se grafica X j segn w En el segundo se grafica X j segn w

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Escala logartmica de magnitudes
En control se utilizan seales, no potencia. La representacin comn de la magnitud logartmica de G(jw) es
20log|G(jw)|, donde la base del logaritmo es 10. La unidad utilizada en esta representacin para la magnitud es
el decibelio (dB).
salida sali da
dB10 log (potencia, vatios)
dB20 log (seal, voltios)
entrada entrada

La ventaja principal del utilizar el diagrama de Bode es que la multiplicacin de magnitudes se convierte en una
suma. Adems, cuenta con un mtodo simple para dibujar una curva aproximada de magnitud logartmica. Se
basa en aproximaciones asintticas. Esta aproximacin, mediante asntotas (lneas rectas), es suficiente si solo
se necesita informacin general sobre las caractersticas de la respuesta en frecuencia. Si se desea obtener
curvas exacars es fcil corregir las curvas asintticas. Es muy til ampliar el rango de bajas frecuencias
mediante el uso de una escala logartmica debido a que las caractersticas de las bajas frecuencias son las mas
importantes en los sistemas practicos. Aunque no es posible dibujar las curvas hasta una frecuencia cero,
debido a la frecuencia logartmica (log 0 = -), esto no es un problema serio.

Problemas con escala lineal El rango de frecuencias w puede ser muy grande. Se pierde detalle en intervalos
chicos entre dos frecuencias porque la escala final es muy grande

La escala logartmica de frecuencia. La escala logartmica se forma espaciando igualmente a

0,1,2,3,4..,etc.Luego se eleva 10 a cada uno de esos nmeros.

Escala logartmica en |G(jw)|

Como la relacin de amplificacin puede ser muy grande, la escala vertical de ganancia tambin puede tener fin
de escala muy grande.
Ejemplo, amplificador de audio
Entrada: 0,01 milivatio
Salida: 2500 vatios
Relacin de amplificacin: 250.000.000

Relaciones de seales
Y j
Los valores de X j pueden llegar a ser muy grandes. Una cpsula fonocaptora produce una salida de 4

mV. El amplificador de audio produce una seal a la salida de potencia de 50 voltios. La razn de entre ambas

50
amplitudes es
12.500
0,004

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Bel: Unidad de relacin de potencias (salida/entrada). La unidad es muy grande, un Bel indica un gran salto de
relacin de potencias (10:1)
Wsal 2500
1
BELlog 10 ; log 10 8,39794
Went 0,00001
Decibel (potencia) Unidad de relacin de potencias que arroja nmeros ms manejables. Surge de multiplicar al
BEL por 10.
Wsal 2500
1
dB10 log10 ; 10. log 10 83,9794 dB
Went 0,00001

Decibel (seal o amplitud - V). El dB que se utiliza en potencias no se aplica en Ing. de Control, porque los
sistemas de control utilizan seales. Luego, el dB ser una unidad de relacin de seales o amplitudes.
Multiplicar al BEL por 20.
Usal
1 dB20 log 10 20. log 10 G j
Uent

Ancho de banda Ancho de banda - comparaciones

Aplicacin en los filtros: Los filtros elctricos funcionan en la parte lineal del diagrama de Bode (ganancia).
Atenan N dB/dcada o dB/ganancia. Cul atena ms?
Un filtro de 20 dB por dcada.
Un filtro de 10 dB por octava.
Bode (magnitud) en filtros

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Diagrama de Nyquist o Polar
Los diagramas de Nyquist, al igual que los diagramas de Bode, suelen usarse en representacin de la respuesta
en frecuencia de sistemas de control lineales, invariantes en el tiempo y realimentados. Los diagramas de
Nyquist son graficas polares, mientras que los diagramas de Bode son graficas rectangulares. Uno u otro
diagrama puede ser ms conveniente para una operacin especfica, pero una determinada operacin siempre
puede realizarse en cualquier diagrama.

El diagrama de Bode nos da la informacin de dos variables dependientes de w en dos grficos separados:
-Amplitud
-Fase
Harry Nyquist propuso representar la misma informacin en UN solo diagrama

El diagrama de NYQUIST da la misma informacin que el de BODE. Pero tiene la ventaja de utilizar un solo
diagrama para expresar lo mismo. Permite ver la fase en forma directa, como un ngulo. El mdulo |G(jw)| no se
mide en decibeles, sino en su longitud real (npers).

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30