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Introduccin al estudio de los mecanismos

Tema I. Cinemtica del cuerpo rgido y generalidades sobre los mecanismos.


Tema II. Anlisis de mecanismos con pares cinemticos inferiores.

Primera parte. Defina los siguientes conceptos.


1. Mecnica 11. Fuerza 21. Rapidez 31. Movimiento de traslacin 41. Cadena cinemtica
2. Primera Ley de Newton 12. Tiempo 22. Esttica 32. Movimiento de rotacin 42. Cadena cinemtica
3. Segunda Ley de Newton 13. Espacio 23. Dinmica 33. Movimiento general abierta
4. Tercera Ley de Newton 14. Partcula 24. Cinemtica 34. Par 43. Cadena cinemtica
5. Ley de la Gravitacin 15. Cuerpo rgido 25. Cintica 35. Par inferior cerrada
6. Vector fijo 16. Cuerpo deformable 26. Mecanismo 36. Par superior 44. Clculo de GDL
7. Vector deslizante 17. Sistemas de unidades 27. Mquina 37. Eslabn 45. Paradoja
8. Vector libre 18. Desplazamiento 28. Potencia 38. Tipos de articulaciones 46. Inversin cinemtica
9. Peso 19. Velocidad 29. Estructura 39. Juntas 47. Condicin de Grashof
10. Masa 20. Aceleracin 30. Grado de 40. Semijunta 48. Producto punto
libertad (GDL) 49. Producto cruz
50. Producto mixto

Segunda parte. Escriba la deduccin de las ecuaciones de posicin, velocidad y aceleracin.


1. Movimiento de traslacin.
2. Movimiento de rotacin.
3. Movimiento general.

Nota: Un cuerpo rgido libre para moverse dentro de un marco de referencia tendr:

Traslacin. Todos los puntos del cuerpo describen trayectorias paralelas (curvas o rectas). Una lnea de referencia trazada en el
cuerpo cambia su posicin lineal pero no su orientacin o posicin angular.
Rotacin. El cuerpo posee un punto (centro de rotacin) que no tiene movimiento con respecto al marco de referencia
estacionario. Todos los dems puntos del cuerpo describen arcos respecto a ese centro. Una lnea de referencia marcada en
el cuerpo a travs de su centro, cambia nicamente en orientacin angular.
Movimiento general. Es una combinacin simultnea de rotacin y traslacin. Cualquier lnea de referencia trazada en el cuerpo
cambiar su posicin lineal y su posicin angular. Los puntos en el cuerpo se movern en trayectorias no paralelas y habr en
todo momento un centro de rotacin, que continuamente cambiar de ubicacin.

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Tercera parte. Calcule los grados de libertad de los siguientes mecanismos e indique si es un mecanismo, estructura o estructura
precargada.
1.

2.

3.

4.

Nota: Un sistema mecnico puede clasificarse de acuerdo con el nmero de grados de libertad (GDL) que posee. El GDL de un sistema
es el nmero de parmetros independientes que se necesitan para definir unvocamente su posicin en el espacio en cualquier instante.

= 3( 1) 21 2
donde:
= nmero de eslabones
1 = Nmero de juntas completas
2 = Nmero de semijuntas

Los grados de libertad de un ensamble se predicen por completo su carcter. Hay slo tres posibilidades:
Mecanismo. Si el grado de libertad es positivo
Estructura. Si el grado de libertad es cero
Estructura precargada. Si el grado de libertad es negativo

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Cuarta parte. Resuelva los siguientes problemas.
1. En la figura siguiente se muestra un diagrama de un motor radial de tres cilindros. Si el
cigeal gira a una velocidad angular constante, determine la velocidad y aceleracin de Respuestas
cada pistn.

= 3.1


= 1.9


= 5.0


= 5.1
2

= 3.7
2

= 1.3
2

2. Para el mecanismo mostrado en la figura, el eslabn 4 gira a una velocidad angular


Respuesta
constante y = 24.4 /. Determine 2 .

38.970 / 2 en sentido
contrario al de las manecillas del
reloj

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