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Nota: Un cuerpo rgido libre para moverse dentro de un marco de referencia tendr:
Traslacin. Todos los puntos del cuerpo describen trayectorias paralelas (curvas o rectas). Una lnea de referencia trazada en el
cuerpo cambia su posicin lineal pero no su orientacin o posicin angular.
Rotacin. El cuerpo posee un punto (centro de rotacin) que no tiene movimiento con respecto al marco de referencia
estacionario. Todos los dems puntos del cuerpo describen arcos respecto a ese centro. Una lnea de referencia marcada en
el cuerpo a travs de su centro, cambia nicamente en orientacin angular.
Movimiento general. Es una combinacin simultnea de rotacin y traslacin. Cualquier lnea de referencia trazada en el cuerpo
cambiar su posicin lineal y su posicin angular. Los puntos en el cuerpo se movern en trayectorias no paralelas y habr en
todo momento un centro de rotacin, que continuamente cambiar de ubicacin.
2.
3.
4.
Nota: Un sistema mecnico puede clasificarse de acuerdo con el nmero de grados de libertad (GDL) que posee. El GDL de un sistema
es el nmero de parmetros independientes que se necesitan para definir unvocamente su posicin en el espacio en cualquier instante.
= 3( 1) 21 2
donde:
= nmero de eslabones
1 = Nmero de juntas completas
2 = Nmero de semijuntas
Los grados de libertad de un ensamble se predicen por completo su carcter. Hay slo tres posibilidades:
Mecanismo. Si el grado de libertad es positivo
Estructura. Si el grado de libertad es cero
Estructura precargada. Si el grado de libertad es negativo
= 5.1
2
= 3.7
2
= 1.3
2
38.970 / 2 en sentido
contrario al de las manecillas del
reloj