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Diseo y anlisis de una pinza de agarre con

dedos

Article September 2014

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Enrique Soriano Higinio Rubio

Universidad Politcnica de Madrid University Carlos III de Madrid
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J.C. GARCIA-PRADA
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 spaola de
Asociacin Espaola XX CONGRESO NACIONAL
Ingeniera Mecnica DE INGENIERA MECNICA

Diseo y anlisis de una pinza de agarre con dedos

retrctiles
L. Nogales Jimnez1, E. Soriano Heras2, H. Rubio Alonso3, J.C. Garca-Prada
Garca 4

1
Dpto. de Ingeniera Mecnica. Universidad Carlos III de Madrid. lnogales@ing.uc3m.es
ing.uc3m.es
2
Dpto. de Ingeniera Mecnica. Universidad Calos III de Madrid. esoriano@ing.uc3m.es
ing.uc3m.es
3
Dpto. de Ingeniera Mecnica. Universidad Carlos III de Madrid. hrubio@ing.uc3m.es
ing.uc3m.es
4
Dpto. de Ingeniera Mecnica. Universidad Carlos III de Madrid. jcgprada@ing.uc3m.es
ing.uc3m.es

En el presente artculo, se presenta el diseo de una pinza de dos dedos retrctiles, su anlisis
cinemtico y dinmico, los finitos implementados en Autodesk
os modelos de elementos finitos,

Inventor , para comprobar y comparar los resultados obtenidos obtenidos analticamente y la
fabricacin de un prototipo experimental de la pinza de sujecin.

1. Introduccin
Laa robtica ha experimentado en las ltimas dcadas una extraordinaria expansin en el mbito de la fabricacin,
utilizndose para reemplazar a los humanos en tareas repetitivas y peligrosas, asegurar una calidad constante y
reducir la mano de obra. La gran variedad de entornos y situaciones en los que se puede aplicar requiere
investigaciones para el desarrollo de robots especficos que realicen la mayora
mayora de las tareas. Por tanto, cada vez
es ms evidente que los sistemas robticos estn suponiendo un ahorro de tiempo y dinero [1], [2].
El presente artculo tiene como objetivo principal el desarrollo de un mecanismo con caractersticas de pinza
industrial
trial de dos dedos retrctiles. Para ello, a partir de una idea se propone un nuevo diseo de sistema de
agarre del que se ha modelado y realizado los planos necesarios para la correcta fabricacin y montaje de todos
los componentes, tambin se ha llevado a cabo el anlisis cinemtico y dinmico del mecanismo, la simulacin
del movimiento y la simulacin con el entorno de elementos finitos de el software Autodesk Inventor [3], [4].
Etimolgicamente, segn la R.A.E, una pinza es un instrumento cuyos extremos
extremos se aproximan para sujetar algo y
un sistema retrctil se define como aquel que puede avanzar o adelantarse, y despus retraerse o esconderse.
esconderse
Los sistemas de agarre han evolucionado mucho desde la antigedad para ayudar a las personas en la
manipulacin y el manejo de objetos de diferentes tamaos, materiales y condiciones. Las primeras herramientas
fueron desarrolladas
arrolladas con uniones rgidas [1]. Como ejemplos, se muestran en las figuras 1 y 2 desde la estructura
mecnica de relevante valor histrico de prtesis del artesano le Petit Lorrain del s. XVI,
XVI a los intentos de un
brazo-mano
mano del s. XIX hasta las soluciones modernas mecatrnicas con on alto nivel de multifuncin [5].
[5 Tambin
cabe destacar
ar por su valor histrico la mano LARM, figura 2, que desde 2003 ha habido varias versiones.
Recientemente, investigadores
nvestigadores de la Universidad de Cornell, de la Universidad de Chicago y la compaa
com iRobot
han creado un modelo de gripper para un brazo robtico,
robtic figura 3, capaz de manipular una amplia gama de
objetos, basado en un globo de ltex relleno de caf molido y un sistema de vaco, modelo que se aleja de los
diseos tradicionales de mano robtica [6].

2. Descripcin del dispositivo

El mecanismo desarrollado,, mostrado en la figura 4, consiste en un cuadriltero articulado cuyos brazos son
especulares entre s, donde el eslabn ms largo fijado al soporte es el elemento conductor y el eslabn ms
corto, el conducido. El balancn de entrada del cuadriltero articulado
articulado es un elemento mecnico con forma de
barra donde uno de sus extremos, el que gira con respecto al soporte, es un engranaje que es impulsado por una
cremallera mvil. La accin simultnea de los extremos de los eslabones acopladores determina el agarre
a del
dispositivo. Est constituido por veintidos piezas, sin incluir los elementos de unin desmontable.
desmontable Tiene un
espesor total de 12,5 mm, su anchura y longitud abierto no supera los 16 y 18 cm
m respectivamente.
Diseo y anlisis de una pinza de agarre con dedos retrctiles 2

(a) (b) (c)

Figura 1: Ejemplos de diseos de prtesis a lo largo del tiempo. (a)Mecanismo de la mano Lorraine en 1550.
(b) Brazo-mano desarrollado a finales del s. XIX. (c) Prototipo moderno mecatrnico [5].

(a) (b) (c)

Figura 2: Versiones de mano LARM. (a) Mano LARM I, 2003. (b) Mano LARM II, 2004. (c) Mano LARM
III, 2006 [5].

Figura 3: Globo de ltex relleno de caf molido y sistema de vaco [6].

Figura 4: Simplificacin de la pinza al mecanismo plano.

L. Nogales et al. 3

3. Metodologa de diseo.
Para llevar a cabo el diseo propuesto ha sido necesario plantear el sistema de agarre como un todo, de modo que
cuando se ha diseado una parte de ste, se han considerado las repercusiones que podra tener en el resto de los
componentes del sistema.
El proceso ha transcurrido en tres etapas distintas. En la primera etapa se han identificado las necesidades
basadas en la realizacin del sistema de agarre de dos dedos retrctiles, que sea capaz de soportar un objeto,
durante un tiempo determinado, para posteriormente liberar el mismo cuando las garras retrocedan a la posicin
inicial, y adems que ocupe el menor espacio posible. En la segunda etapa, analizadas las necesidades, se evala
la problemtica que suponen las restricciones de diseo, como dimensiones, materiales a emplear o mtodos de
fabricacin de los componentes. En la tercera etapa, una vez encontrada esta solucin, es el momento de
optimizarla, introduciendo mejoras de diseo hasta obtener el modelo final para la fabricacin del prototipo,
veas la figura 5.

Figura 5: Secuencia de diseo.

Para el diseo del prototipo se lleva a cabo la construccin del modelo mediante tcnicas de prototipado rpido,
figura 6a, con el fin de ahorrar costes. Este modelo representa a la perfeccin el mecanismo de agarre, sin
embargo es necesario que la cremallera est accionada de manera remota (mediante actuador neumtico), por lo
que se tiene que variar el diseo, figuras 6b y 6c. Utilizando el programa Autodesk Inventor [7], se lleva a
cabo un modelo virtual detallado para el cual se realizan clculos y simulaciones de las distintas partes del
mecanismo. Una vez se han diseado todos los componentes, se procede a realizar el montaje del conjunto. Cabe
destacar que todas las piezas son de acero inoxidable de 4 mm de espesor.

4. Anlisis y resultados.
Una vez realizada la simulacin se procede a detectar las posibles interferencias entre todas las piezas del
conjunto. Las interferencias obtenidas son nulas, por lo que se puede afirmar que el diseo y la simulacin
realizados son correctos.
Como se muestra en la figura 7, se procede a determinar el rango de objetos que el sistema de agarre en estudio
puede sujetar, este rango va de 7 a 50 mm. El objeto se ha situado a una distancia correspondiente a la zona
operativa del sistema de agarre.
Diseo y anlisis de una pinza de agarre con dedos retrctiles 4

(a) (b) (c)

Figura 6: (a)Modelo en impresora 3D, (b) Modificacin para actuador, (c) Conjunto final.

(a) (b)
Figura 7: (a) Mximo objeto. (b) Mnimo objeto.

4.1. Anlisis cinemtico

Como se muestra en la figura 8a, se realiza un anlisis cinemtico de los puntos ms representativos de la pinza
A, B y se simplifica al mecanismo plano mostrado en las figuras 8b y 8c.

(a) (b) (c)

Figura 8: (a) Determinacin de los puntos ms representativos. (b) y (c) Simplificacin de la pinza al
mecanismo plano.
En el modelo analtico se especifican dos situaciones o casos: el instante en el que la pinza agarra el objeto de
mximas dimensiones y el instante en el que la pinza agarra el objeto de mnimas dimensiones. Se procede a
analizar, a partir de la informacin proporcionada por el programa, la velocidad y aceleracin de la cremallera,
esta informacin se sumariza en la tabla 1.
Tabla 1: Velocidad y aceleracin de la cremallera para los dos casos de estudio.
Caso 1 Caso 2
Velocidad (m/s) 0,447 0,453
2
Aceleracin (m/s ) 24,67 15,45

Para el caso 1, cuando la pinza agarra el objeto de mximas dimensiones, se representa el mecanismo, figura 9, y
se aade la velocidad angular y la aceleracin angular del eslabn 2.
L. Nogales et al. 5

Figura 9: Simplificacin del mecanismo para el primer caso de estudio.

Se procede del mismo modo para el caso 2, cuando la pinza agarra el objeto de mnimas dimensiones, figura 10.

(a)
Figura 10: Simplificacin del mecanismo para el segundo caso de estudio.
Con Autodesk Inventor se han determinado, adems de los puntos anteriores, un tercer punto C, que se refiere

a una de las garras de los brazos que constituyen el sistema de agarre, y se representan en la figura 11 las
trayectorias de los tres puntos considerados. Los resultados de velocidad y aceleracin obtenidos se muestran en
la figura 12.

(a) (b) (c)

Figura 11: Representacin de los puntos ms representativos.

En la representacin de velocidad, figura 12 (a), (c) y (e), se observa que en los instantes anteriores a la
finalizacin de la simulacin, las velocidades de los tres puntos alcanzan elevados valores. El salto final, se debe
a que la pinza ha llegado a su posicin final y pasa a estar en reposo. Comparando los resultados obtenidos con
los modelos analticos, existen diferencias que se pueden explicar debido a que los resultados que proporciona el
programa consideramos que son ms precisos que los obtenidos con el mtodo anlitico, ya que stos se obtienen
midiendo directamente del papel. No obstante, las velocidades de ambos puntos tienen el mismo orden de
magnitud y con ambos mtodos se obtienen resultados similares.
Mediante la representacin de las aceleraciones, figura 12 (b), (d) y (f), es posible determinar las fuerzas de
inercia que aparecern en el mecanismo como consecuencia del movimiento. Un mecanismo ser mejor cuanto
menor sea la aceleracin mxima. La velocidad mxima en conjuncin con una aceleracin mxima baja, indica
que el movimiento del mecanismo es ms suave, y por lo tanto es previsible que los esfuerzos mecnicos sean
menores. Inicialmente, se observan aceleraciones mximas muy superiores al resto, esto se debe al impulso
producido por la fuerza, suministrada por el actuador neumtico, al inicio del movimiento.
Diseo y anlisis de una pinza de agarre con dedos retrctiles 6

(a) (b)

(c)
(d)

(e)
(f)
Figura 12: (a) Velocidad (mm/s) vs. Tiempo (s) del Punto A, (b) Aceleracin (mm/s2) vs. Tiempo (s) del Punto
A, (c) Velocidad (mm/s) vs. Tiempo (s) del Punto B, (b) Aceleracin (mm/s2) vs. Tiempo (s) del Punto B, (e)
Velocidad (mm/s) vs. Tiempo (s) del Punto C, (f) Aceleracin (mm/s2) vs. Tiempo (s) del Punto C.

4.2. Anlisis dinmico

Las piezas que se han seleccionado para realizar el estudio dinmico han sido las que resultan de mayor inters
para el modelo, siendo stas el conjunto pin- cremallera.
Las fuerzas de contacto entre la cremallera y la rueda dentada que se representan en la figura 13, corresponden al
avance y retroceso de los brazos de la pinza respectivamente. En las grficas se observan diferentes picos a lo
largo de toda la simulacin. Los ms destacados se producen al inicio y al final y se deben al choque inicial y
final entre los dientes que entran en contacto, los valores mximos que se encuentran entre stos, hace pensar
que el engrane entre los diferentes pares de dientes no es perfecto.
L. Nogales et al. 7

(a) (b)

Figura 13: (a)Fuerzas de contacto entre la cremallera y la rueda dentada en el avance de los brazos de la pinza.
(b) Fuerzas de contacto entre la cremallera y la rueda dentada en el retorno de los brazos de la pinza.

(a) (b) (c)

Figura 14: (a) Tensin de Von Mises, (b) desplazamiento y (c) factor de seguridad cuando los brazos de la pinza
avanzan.
Dado que la fuerza necesaria, aplicada en la cremallera, es menor en el avance de los brazos de la pinza que en el
retroceso, se producen tensiones y deformaciones ms altos en este ltimo caso. No obstante, se obtienen altos
factores de seguridad, figura 15.

(a) (b)

(c) (d)
Figura 15: (a)Tensin de Von Mises y (b) factor de seguridad cuando los brazos de la pinza avanzan. (c)
Tensin de Von Mises y (d) factor de seguridad cuando los brazos de la pinza retroceden.
Se observan diferencias de tensiones entre los diferentes dientes en cada uno de los casos de estudio, esto es
debido a que los dientes que engranan con la rueda dentada no son todos los dientes que constituyen la
cremallera.
Tanto de el anlisis por elementos finitos como de los resultados obtenidos analticamente, se puede concluir que
debido a los altos factores de seguridad, se descarta que tanto la cremallera como la rueda dentada, sufran
cualquier tipo de fallo.
 Diseo y anlisis de una pinza de agarre con dedos retrctiles 8

5. Fabricacin
Se lleva a cabo la fabricacin teniendo en cuenta los siguientes requisitos: el sistema de anclaje ser lo ms
sencillo posible, intentando minimizar el nmero de piezas que intervienen, se han diseado piezas para un
montaje cmodo y sencillo, figura 16, el mantenimiento de las piezas expuestas a desgastes no supondrn
grandes costes y son de fcil fabricacin. Cuando se considere conveniente, es necesario lubricar con aceite de
base mineral el sistema de transmisin, ya que se pueden observar el estado de los dientes a travs de los
orificios ubicados en la tapa.

(a) (b) (c) (d)

Figura 16: Montaje del sistema de agarre. (a) Parte inferior. (b) Intermedia. (c) Parte superior. (d) Actuador
neumtico.

6. Conclusiones
A partir del diseo inicial se ha realizado el diseo y anlisis de una pinza de sujecin con dos garras retrctiles.
Se ha utilizado el software de diseo Autodesk Inventor 2013 que ha permitido generar un modelo 3D realista,
llevando a cabo el diseo, la visualizacin y la simulacin del sistema de agarre para alcanzar los objetivos
propuestos y para comprobar el correcto funcionamiento.
Con el anlisis cinemtico del mecanismo y la representacin de posicin, velocidad y aceleracin se ha
comprobado que el modelo es capaz de funcionar correctamente. Con el modelo de elementos finitos se han
comprobado las tensiones que se producen en las distintas piezas del conjunto. Comparando el anlisis de
elementos finitos que proporciona el programa con los resultados obtenidos analticamente se comprueba los
fallos a los que pueden estar sometidos los dientes.
Finalmente se comprueba que el mecanismo desarrollado cumple las funciones para las cuales ha sido diseado.
Se puede concluir que todos los objetivos han sido alcanzados satisfactoriamente, por lo que se lleva a cabo la
fabricacin del prototipo experimental.

7. Referencias
[1] Giuseppe Carbone (ed.): Grasping in Robotics, (2013) Mechanisms and Machine Science, vol.10, Springer
Verlag. London.
[2] A. Wolf, R. Steinmann, H. Schunk. Grippers in Motion, (2005). Springer-Verlag, Berlin.
[3] M. Ceccarelli, J. Nieto, El Agarre con Pinzas de Dos Dedos, 1 Congreso Iberoamericano de Ingeniera
Mecnica, Madrid, 4 (1993): 171-176.
[4] C. Lanni, M. Caccarelli, An Optimum Design Algorithm for Mechanisms in Two-Finger Grippers.
Proceedings of the 13th WSEAS International Conference on SYSTEMS, 2009.
[5] E. DAliesio, M. Ceccarelli, A History of Artificial hands, Proceedings of MUSME 2011, International
Symposium on Multibody Systems and Mechatronics, 2011.
[6] J.R. Amend, E.M; N. Rodenberg; H.M. Jaeger, H. Lipson, A Positive Pressure Universal Gripper Based
on the Jamming of Granular Material. IEEE Transactions on Robotics, 28 (2) 2012: 341-350.
[7] J. Surez, S. Morn, R. Rubio, R. Gallego, S. Martn, Diseo e ingeniera con Autodesk
Inventor.Pearson Educacin S.S., Madrid, 2006. ISBN: 978-84- 8322-332-1.

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