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2. Considere o sistema cujo diagrama de blocos est representado na figura 2 abaixo. Obtenha
uma realizao em espao de estados em que os estados so definidos conforme mostrado na
figura.
U (s) + ? Y (s)
- + -
6 5 X1 (s) 6
-
s+4
X2 (s) 1
s1
R1
e(t) 6 L
R2 6
v0 (t)
1
O observador de estados representado pela seguinte equao:
(t) = A
x x(t) + bu(t) + l[y(t) c
x(t)],
Observador
- de
estados
(t)
x
K
Figura 4: Sistema com realimentao de estados em que os estados so estimados por um obser-
vador (exerccio 4)
y(t) + 3y(t)
+ 2y(t) = u(t).
2
u(t)
? ? ?
b3 b2 b1
? R ? R ? R y(t) -
+ - - + - - + -
6 6 6
a3 a2 a1
6 6 6
1 0 0 1
1 1 1 x(t) + 1 u(t)
x(t)
=
(a) 2 2 0 1
y(t) = 1 0 0 x(t)
7 4 4 2
4 8 1 x(t) + 0 u(t)
x(t)
=
(b) 4 1 8 1
y(t) = 1 3 2 x(t) + 4u(t)
1 0 1 1 1
2 2
x(t) 0 2 0
= 1 x(t) +
u(t)
(c) 0 3 1 1
2 0 0 4 0
y(t) = 1 0 0 1 x(t)
3
- b
1
? y(t)
- b - + -
2
6
u(t)- R R R
+ - - + - - + -
6 6 6
a3 a2 a1
6 6 6
-
x(t)
k
b - f (t)
M
(a) Obtenha uma realizao em espao de estados para o sistema supondo como estados
x1 (t) = x(t) e x2 (t) = x(t),
onde x(t) a posio da massa M no instante t, f (t) a entrada e
x(t) a sada.
(b) Obtenha a funo de transferncia do sistema.
4
(c) Suponha que a massa tenha sido levada a uma posio inicial x(t0 ) = x0 e, ento, liberada.
Encontre a resposta x(t) supondo M = 1kg, k = 40N/m e b = 1N/(m/s).
15. Na figura 8 est representado o circuito equivalente de um motor dc. Sabe-se que a fora
contra-eletromotriz e(t) proporcional velocidade angular, i.e.,
d
e(t) = Kg (t),
dt
e que o torque produzido pelo motor proporcional corrente de armadura ia (t), i.e.,
tm (t) = Km ia (t).
Lembre-se que, de acordo com a lei de Newton para o movimento rotacional, o somatrio dos
torques igual ao momento de inrica (J) vezes a acelerao angular e que o torque de resistncia
devido ao atrito e ventilao proporcional velocidade angular, i.e.
d
ta (t) = f (t).
dt
ia (t) Ra La
(t) J
va (t) e(t)
f
(a) Obtenha as equaes dinmicas para o sistema, supondo como variveis de estado,
x1 (t) = ia (t), x2 (t) = (t) e x3 (t) = (t) e, como entrada e sada, u(t) = va (t) e y(t) = (t),
respectivamente.
(b) Calcule a funo de transferncia do sistema.
(c) Supondo condies iniciais nulas e que Ra /La = 10, Kg /La = 50, Km /J = 0, 1, f /J = 0, 5
e 1/La = 100, obtenha a resposta x(t) para uma entrada va (t) = 10u0 (t), onde u0 (t) denota
um sinal do tipo degrau de amplitude igual a 1 e aplicado em t = 0 e, em seguida, interprete
fisicamente o que acontece com os estados x1 (t), x2 (t) e x3 (t) quando t .