UNIVERSIDAD NACIONAL DEL

CALLAO
FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y
ELECTRNICA

SECCIN POSGRADO

MAESTRA EN CIENCIAS DE LA ELECTRNICA

MENCIN: CONTROL Y AUTOMATIZACION

CURSO: CONTROL DIGITAL

TRABAJO FINAL

TEMA: SISTEMA REACTOR DISCONTINUO

ALUMNOS:

Willington Amao Mario

Jos Luis Muoz Meza

David Ninahuamn Poma

Eduardo Puyen Chiscul

CALLAO NOVIEMBRE 2016

Contenido
Aclaracin importante.................................................................................... 3
Conceptos bsicos.......................................................................................... 3
Reactor Qumico.......................................................................................... 3
Ecuaciones de rendimiento.........................................................................4
Procesos y caractersticas de un reactor discontinuo..................................5
Qumica del proceso....................................................................................... 6
Caractersticas del Reactor............................................................................. 7
Parmetros de operacin............................................................................ 8
Modelo linealizado en la fase de reaccin......................................................8
Compensador PID......................................................................................... 11
Controlador discreto en espacio de estados.................................................12
Conclusiones................................................................................................ 17
Lista de figuras............................................................................................. 18
Bibliografa................................................................................................... 19
Aclaracin importante
El presente trabajo toma como documento de referencia fundamental el
informe Modelizacin y Control de Temperatura de un Reactor Batch para
un Proceso Qumico Exotrmico elaborado por Carlos Fortuny Sendrs de la
Universidad Rovira I Virgili de Catalua, que trata del diseo de varios
controladores analgicos PID a lo largo de las fases de operacin de un
reactor comercial.
El aporte fundamental del grupo ha sido la simplificacin, discretizacin y
control usando la matriz de realimentacin de estados K descrita en el curso
de Control Digital.
Se realiza la presente aclaracin para respetar los derechos de propiedad
intelectual del autor mencionado.
El grupo de trabajo

Conceptos bsicos
Reactor Qumico
En trminos simples un reactor qumico es el recipiente donde se produce
una reaccin qumica que transforma reactivos en un producto final de
mayor valor. En el diseo de los reactores se hace necesario tener un
conocimiento detallado de los procesos qumicos que estn involucrados y
plantear las ecuaciones de balance de masas y energa y de cantidad de
movimiento (Qumica, 2014).
Los reactores varan en tamao y forma dependiendo de su aplicacin
yendo desde unos pocos cm 3 hasta enormes estructuras que podemos
identificar como parte de plantas industriales. Por ejemplo, los hornos que
producen cal a partir de los minerales de piedra caliza pueden tener ms de
25 metros de altura y contener, en algn momento, ms de 400 toneladas
de materiales.
El diseo del reactor est determinado por muchos factores, pero son de
especial importancia la termodinmica y la cintica de las reacciones
qumicas que se llevan a cabo.
Los dos tipos principales de reactores son los denominados discontinuos o
batch reactors y los reactores continuos, existiendo variantes que son
combinaciones de los mencionados. En el presente trabajo se har
referencia y uso de los reactores discontinuos.
Utilizados generalmente en laboratorio, en los reactores discontinuos los
reactivos se colocan en un tubo de ensayo, matraz o vaso de precipitados,
se mezclan juntos, a menudo se calientan para acelerar la reaccin y luego
se enfran. Los productos se filtran y si es necesario, se purifican. Este
procedimiento tambin se realiza a nivel industrial con la diferencia clave en
el tamao del reactor y las cantidades de reactivos utilizados.
Existen diversas consideraciones importantes que deben revisarse para
entender la dinmica de un reactor qumico por lo cual es indispensable
consultar diversas fuentes que ayuden a su compresin (Fidel Cunill, 2010).
 Figura Nro. 1: Diagrama esquemtico de un reactor discontinuo o batch reactor

Ecuaciones de rendimiento
En toda reaccin qumica se debe encontrar la expresin matemtica o
modelo que relacione la la salida con la entrada de un reactor para las
diversas cinticas y modelos de contacto.
- Modelo de contacto: Describe la manera en que circulan los
materiales dentro del reactor para que entren en contacto, adems
del tiempo que se requiere para su mezcla y de las condiciones y
caractersticas de la incorporacin del material
- Cintica. Entendida como la descripcin de la velocidad en que ocurre
la reaccin, el equilibrio dentro de reactor, condicionados al balance
de materia y energa.
La relacin que describe el balance de masas expresa el principio que
la masa total se conserva antes y despus de la reaccin:
Balance de masas: Entra-Sale+Genera-Desaparece=Acumula
De la misma forma se debe tomar en cuenta que se cumple con el
principio de conservacin de la energa:
Balance de energa: Entra Sale Genera
Transmite=Acumula.
 Figura Nro. 2: Colorantes producidos en un reactor
discontinuo. La parte superior del
reactor est a nivel del piso y el resto
del reactor suspendido bajo tierra.
Fuente: BASF

Procesos y caractersticas de un reactor discontinuo

A fin de poder modelar posteriormente el sistema de reactor discontinuo
que se usar en el presente trabajo se deben identificar sus principales
caractersticas (Garca).
- Es un sistema cerrado, por lo tanto, la masa total del mismo es
constante
- El tiempo de residencia de todos los elementos del fluido es el mismo.
- El sistema es inherentemente de estado no estacionario. Las
concentraciones cambian con el tiempo.

Figura Nro. 3: Variacin de concentracin de un reactivo con el tiempo

- Debido a la agitacin de la mezcla, se puede asumir que la

composicin y la temperatura son homogneas dentro del reactor,
con lo cual se puede considerarse a todo el reactor como el elemento
de volumen.
- La energa dentro de cada carga cambia, de acuerdo a como se
haya estado llevando la reaccin.
Bajo las condiciones anteriores, en un reactor discontinuo se llevan a cabo
las siguientes etapas o fases de operacin (Fortuny Sendrs, 2004):
1. Fase inicial. Se eleva la temperatura del reactor hasta alcanzar el
valor apropiado para la reaccin.
2. Reaccin. Se mantiene la temperatura mientras se produce la
reaccin, la misma que en el caso bajo anlisis, genera calor
(reaccin exotrmica).
3. Digestin. Se mantiene la temperatura luego de finalizada la etapa
anterior con el propsito de que reaccionen el resto de componentes,
hasta que se haya completado la reaccin.
4. Fase Final. Se baja la temperatura para descargar los productos
generados.
Durante todas las etapas, lo que resulta relevante es la variacin de las
concentraciones a lo largo del tiempo lo que requiere la aplicacin de
mecanismos de control de temperatura, especialmente durante la etapa de
reaccin, porque durante su inicio se produce un incremento de
temperatura importante debido a la naturaleza exotrmica del proceso,
siendo crtico mantener las condiciones de operacin dentro de lmites de
seguridad pre establecidos. Lo que se acaba de mencionar no significa que
el control deje de ser importante en las otras etapas, todo lo contrario, en
las transiciones entre cada una de ellas se producen variaciones en las
condiciones de operacin que por su complejidad requieren incluso la
intervencin de operarios altamente calificados.

Qumica del proceso

Para el presente trabajo se ha tomado como caso, el control de temperatura
de un reactor que produce polioles y poliglicoles, los mismos que son
ampliamente utilizados en la produccin de bases de pinturas, espuma para
colchones, adhesivos, recubrimientos, sellantes, aislantes de tuberas,
cmaras frigorficas, etc.
Los componentes usados en la reaccin de manera general son:
- Iniciadores. Responsables como su nombre lo indica, de dar inicio a la
reaccin.
- Catalizadores. Compuestos qumicos que hacen que la reaccin se
lleve a cabo. Los catalizadores no se consumen durante la reaccin y
se recuperan en igual cantidad al termino del proceso.
- xidos orgnicos. Componentes que determinan el tipo de producto
final.
Dependiendo del tipo y cantidad aportada de iniciador, los xidos
reaccionan ms o menos de prisa dentro del reactor. No se puede exceder la
cantidad de xido no reaccionado establecido en la receta del producto para
que la reaccin no se descontrole.
Luego de insertar la cantidad de xidos se realiza la digestin, que consiste
en un tiempo durante el cual permanece el producto dentro del reactor a
cierta temperatura para que los xidos reaccionen en casi su totalidad, con
el propsito de asegurar que se ha realizado completamente la
polimerizacin, antes de pasar al almacenamiento.
Existen otros procesos qumicos vinculados con el acabado,
almacenamiento y control de reacciones secundarias que igualmente deben
estar bajo control pero que exceden el mbito de este reporte.

Caractersticas del Reactor

El reactor discontinuo modelado en el presente trabajo forma parte de una
planta en la que se encuentran diversos equipos relacionados con el control
de temperatura. La siguiente figura muestra el esquema general.
 Figura Nro. 4: Esquema general de un reactor discontinuo

De la figura anterior se pueden identificar una serie de equipos y

componentes que se enumeran a continuacin:

- R1: Reactor discontinuo

- BV-001: Vlvula de entrada del producto
- BV-002: Vlvula de salida hacia los reciclos
- A1: Agitador
- TT-01: Transmisor de temperatura
- PT-001: Transmisor de presin
- P-1: Bomba centrfuga de entrada de producto a los reciclos
- E-1A: Reciclo de arranque
- E-1B: Reciclo de paso intermedio
- E-1C: Reciclo de mayor capacidad de extraccin de calor
- CV-020: controladora de entrada a E-1B
- BV-020: Vlvula de aislamiento de reciclo E-1B
- BV-021: Vlvula de aislamiento de reciclo E-1B
- CV-025: Controladora de entrada de agua a E-1B
- CV-030: Controladora de entrada de producto a E-1C
- BV-030: Vlvula de aislamiento de reciclo E-1C
- BV-031: Vlvula de aislamiento de reciclo E-1C
- CV-035: Controladora de entrada de agua a E-1C
- IT-002: Transmisor de amperaje
- PT-002: Transmisor de presin
- D-1: Depsito de agua
- E2: Calentador de agua
- E3: Enfriador de agua
- P-2: Bomba centrfuga hacia calentador E2
- CV-050: Controladora de entrada a E2
- BV-050: Vlvula de aislamiento de E2
- CV-060: Controladora de entrada a E3
- TT-02: Transmisor de temperatura
 -

Parmetros de operacin
Temperatura media de reaccin: 120C
Presin inicial: 0.2 Bar
Presin mxima: 5 Bar
Capacidad: 43 m3

Las especificaciones de la camisa del reactor, a travs de la cual se realiza

el intercambio de calor son:

Capacidad: 7 m3
Caudal de entrada mximo: 60 m3/h
rea de conduccin de calor: 48 m2
Coeficiente de transmisin de calor: 120 Kcal/hCm2

Modelo linealizado en la fase de reaccin

Como se indic anteriormente, el proceso es no estacionario y, por lo tanto,
para aplicar las tcnicas de descritas durante el curso se debe llevar el
sistema a un punto de operacin deseado y realizar el control alrededor de
dicha condicin usando un procedimiento de linealizacin.
En primer lugar se deben establecer las ecuaciones de balanza de energa y
de masa correspondientes:
d Ca q
= Ca 0 k 0 eE / RT C a
a

dt V

d Cb
=k 0 eEa / RT C a
dt

dT q q k UA
= ( T T ) + e ( T e T ) + 0 eEa / RT C a H (T T j)
dt V V C p V C p

dT j qj UA
= ( T jinT j ) + ( T T j )
dt V j V j j C pj

d T e qe U A
= ( T T e ) e e ( T e T ej )
dt V e V e Cp

d T ej qej Ue Ae
= ( T jin T ej ) ( T T )
dt V ej V ej j C pj e ej
dV
=q
dt
En donde se tiene que:

Variable Descripcin Unidades

Ca Concentracin de reactivos Kmol/m3

Ca0 Concentracin inicial de Kmol/m3

reactivos
k0 Coeficiente de velocidad de min-1
reaccin
Ea Energa de activacin Kcal/Kmol

R Constante de los gases Kcal/Kmol

C
q Caudal m3/min

qe Caudal del intercambiador de m3/min

reciclo
Densidad Kg/m3

Cp Calor especfico Kcal/Kmol

C
H Entalpia. Cantidad de energa Kcal/Kmol
que se intercambia con el
entorno
T Temperatura de entrada de
reactivos
U Coeficiente de transmisin de Kcal/minC
2
calor m
A Superficie de transmisin de m2
calor
Cb Concentracin de producto Kmol/m3
final
T Temperatura C

Tj Temperatura de la chaqueta C
de control
Te Temperatura del reciclo C

T ej Temperatura de intercambio C
de chaqueta del reciclo
V Volumen del producto m3
En este proceso los valores de los parmetros en el punto de operacin son:

V 0=20 m3 T e0=130

T 0 =135 C 3
q e0=1 m /min
T j 0=107 3
q ej 0=1 m /min
3 3
q 0=0.1 m /min C a 0=0.00055 Kmol/m

Como resultado de ello se tiene el modelo continuo siguiente:

Ecuacin de estados

[ ][ ][ ][ ]
C a Ca
851.56 0 0.00015 0 0 0 0.0025 0 0 0.5
C b 851.56 0 0.00015 0 0 0 0 Cb 0 0 0
T

[]
6076.75 0 0.06 0.0066 0.05 0 0.0425 T 0 0.25 4.25 T
T j = 0 0 0.014 0.157 0 0 0 T j + 0.143 0 0 q0
T e 0 0 1.25 0 1.558 0.308 0 Ta 0 6.25 0 q
T ej 0 0 0 0 0.3 1.97 0 T ej 1.67 0 0
0 0 0 0 0 0 0 V 0 0 1
V

La ecuacin de salida es:

[]
Ca
Cb
T
[ ]
y= 0 0 1 0 0 0 0 T j
Ta
T ej
V

Como se observa se trata de un sistema de orden 7.

La simulacin del sistema se ha realizado para la fase de reaccin con
reciclo, que resulta la fase ms representativa. Expresando el modelo como
una funcin de transferencia e incorporando un elemento de retardo que
represente aproximadamente las demoras en el transporte, se tiene la
siguiente ecuacin de lazo abierto:

0.0001 s 40.08 s 30.81 s 2+ 48.9 s +11.66

F T ol =
0.1 s6 +87.53 s5 +2030 s4 + 6703 s3 +6339 s2 +937 s+15.22
En el presente trabajo se ha podido replicar el modelo del documento de
referencia (Fortuny Sendrs, 2004), y verificar que cumple con capturar las
caractersticas del sistema reactor discontinuo.

Figura Nro. 5: Modelo en Simulink del reactor discontinuo y componentes de control

Figura Nro. 6: Componente de calentamiento simulado

 Figura Nro. 7: Modelo del componente Reactor-Jacket(chaqueta)

Compensador PID
La primera parte del trabajo considera el empleo de un compensador
analgico PID aplicando dos posibles mtodos: Ziegler-Nichols y Tyreus-
Luyben

Tabla 1: Mtodos de Ziegler-Nichols y Tyreus-Luyben

Tipo de Ziegler-Nichols Tyreus-Luyben

controlador Kp Ti Td Kp Ti Td
PI 0.45Kc Pcr/1.2 0 Kcr/3.2 2.2Pcr 0
r
PID 0.6Kcr Pcr/2 Pcr/8 Kcr/2.2 2.2Pcr Pcr/6.
3

Usando Matlab se calcula el valor del margen de ganancia a partir del cual
el sistema se vuelve oscilante y as estimar los valores de Kcr y Pcr. Luego,
con las ecuaciones de la tabla anterior se comparan las respuestas de las
dos opciones mencionadas, notndose que el mtodo de Tyreus-Luyben es
el que mejor desempeo ofrece.

Figura Nro. 8: Controladores PID

Controlador discreto en espacio de estados

En esta parte del trabajo se ha procedido a disear un sistema de control
discreto para lo cual se procede primero a establecer si el sistema es
completamente controlable y completamente observable.
En Matlab se usa el siguiente cdigo:
reactor_ol_ss=ss(reactor_ol);
Arss=reactor_ol_ss.A;
Brss=reactor_ol_ss.B;
Crss=reactor_ol_ss.C;
Drss=reactor_ol_ss.D;
orden=length(Arss);
co=ctrb(Arss,Brss);
rango=rank(co);
if rango==orden
disp('sistema original es controlable');
else
disp('sistema original no es controlable')
end
ob=obsv(Arss, Crss);
rango=rank(ob);
if rango==orden
disp('sistema original es observable')
else
disp('sistema original no es observable')
end
El resultado del clculo anterior pone en evidencia que el sistema no es
completamente controlable, aunque si completamente observable.
Una revisin de la operacin del reactor discontinuo, hace claro que solo se
monitorea y controla la temperatura en diferentes partes del sistema,
especficamente las temperaturas al interior del reactor, del reciclo, de los
xidos entrantes al reactor y del producto.
Por lo anterior, se procede a evaluar si un modelo simplificado de cuarto
orden resulta controlable y observable.
% Modelo reducido al cuarto orden
% El modelo discretizado con seis estados no es completamente controlable
% por ello se busca reducir el orden del sistema, en este caso a uno de
% cuarto orden.
[reactor_ol_zeros, reactor_ol_poles, c]=zpkdata(reactor_ol,'v');
factor_simplif_4=1/(-reactor_ol_poles(1)*-reactor_ol_poles(2));
reactor_simplif_ol_4=c*factor_simplif_4*((s-reactor_ol_zeros(1))*(s-
reactor_ol_zeros(2))*(s-reactor_ol_zeros(3))*(s-reactor_ol_zeros(4)))/((s-
reactor_ol_poles(3))*(s-reactor_ol_poles(4))*(s-reactor_ol_poles(5))*(s-
reactor_ol_poles(6)));
% se compara la respuesta a un escalon unitario de ambos sistemas: el de
% sexto orden contra el de cuarto orden.
figura_3=figure('Name','Modelo simplificado de reactor discontinuo en espacio de
estados', 'NumberTitle', 'off');
subplot(2,1,1);

step(reactor_ol);
hold;
step(reactor_simplif_ol_4);
grid;
title('Respuesta escalon. Sistema completo vs. sistema simplificado');
legend('completo(6to. orden)','4to. orden');
subplot(2,1,2);
impulse(reactor_ol);
grid;
hold;
impulse(reactor_simplif_ol_4);
title('Respuesta impulsiva. Sistema completo vs. sistema simplificado');
legend('completo(6to. orden)','4to. orden');

En esta oportunidad, efectivamente se ve que cumple con las condiciones

de controlabilidad y observabilidad.
El nuevo modelo es el siguiente, expresado en funcin de variables de
estado x1 , x2 , x3 y x4 .

[ ][ ][ ][ ]
x1 (k +1) 0.07 0.10 0.0130.0014 x 1 (k ) 0.0049
x2 (k +1) = 0.04 0.003 0.26 0.033 x 2 (k ) + 0.1153 u (k )
x3 (k +1) 0.23 0.44 0.85 0.02 x 3 (k ) 0.0686
x 4 (k +1) 0.03 0.08 0.24 0.99 x 4 ( k) 0.0059

[ ]
x1 ( k)
x ( k)
y ( k )=[ 0.00020.0009 0.1149 0.2191 ] 2
x 3 ( k)
x4( k )
 Figura Nro. 9: Comparacin del sistema completo vs. sistema simplificado

Las respuestas impulsivas y de escaln unitario muestran una diferencia

mnima que sugiere que la aproximacin es vlida.

Con ello, se procede a calcular el control del sistema, estimando la matriz K

y K0 .
El cdigo utilizado es el que se muestra a continuacin:
% La dinmica del sistema sugiere que un tiempo de muestreo Ts=2seg. es
% aceptable. Podra seleccionarse valores.
Ts=2;
ts_deseado=20;
overshoot=0.2;
% condiciones de diseo
% overshoot 20% y tiempo de asentamiento 20seg.
% zetha=sqrt((log2(0.2)^2)/(pi^2+(log2(0.2)^2)))

zeta_deseado=sqrt((log2(overshoot)^2)/(pi^2+(log2(overshoot)^2)));
wn_deseado=4/zeta_deseado/ts_deseado;
abs_deseado=exp(-zeta_deseado*wn_deseado*Ts);
angulo_deseado=wn_deseado*Ts*sqrt(1-zeta_deseado^2);
Z1_deseado=abs_deseado*(cos(angulo_deseado+1i*sin(angulo_deseado)));
Z2_deseado=abs_deseado*(cos(angulo_deseado-1i*sin(angulo_deseado)));
% Z3 y Z4 se eligen de manera que no sean dominantes
Z3_deseado= 0.05;
Z4_deseado=0.1;
%polos deseados
P=[Z1_deseado Z2_deseado Z3_deseado Z4_deseado];
%Gpss es la planta a controlar, simplificada al segundo orden es ecuaciones
%de estado
Gpss=ss(reactor_simplif_ol_4); % .
%[A_simp,B_simp,C_simp,D_simp]=ssdata(reactor_simplif_ol);
% x = Ax + Bu
% y = Cx + Du
% A= [0 1; 0 -1], B= [0; 1]; C=[1 0], D=[0]
% Funcin de la planta discreta en ecuaciones de estado
Gpzss=c2d(Gpss,Ts,'zoh');
[G_simp,H_simp,C_simp,D_simp]=ssdata(Gpzss);

% *******Obtencion de la matriz de realimentacion (K):******

% La formula de Ackermann calcula el vector ganancia K
% tal que la la realimentacion del estado u(k) = -K x(k)
% ubica los polos en lazo cerrado en las locaciones P
K=acker(G_simp,H_simp,P); % Matriz de realimetacin

%******Sistema de lazo cerrado******

sslaz=ss(G_simp,H_simp,C_simp,D_simp,Ts);
sslcz=ss(G_simp-H_simp*K,H_simp,C_simp,D_simp,Ts);

figura_4=figure('Name','Respuestas impulsivas y escaln de planta en lazo abierto y lazo

cerrado', 'NumberTitle', 'off');
subplot(2,1,1);
impulse(sslaz,200);
grid;
title('Respuestas impulsivas de lazo abierto y cerrado')
hold;

impulse(sslcz,200);
legend('lazo abierto','lazo cerrado');
% el sistema cumple con las condiciones de overshoot y tiempo de
% asentamiento pero no con los de error en estado estable. Falta calcular
% K0
% con el propsito de hacerlo ms sencillo se usan las facilidades de
% algebra simblica de matlab escribiendo asi directamente las formulas
% definiendo a z como la variable simblica
syms z;
eqK_0=C_simp*(z*eye(4)-G_simp+H_simp*K)^-1*H_simp;
K0=1/eval(limit(eqK_0,z,1));
subplot(2,1,2);
step(sslaz);
grid;
title('Respuestas escalon de lazo abierto y cerrado');
hold;
step(K0*sslcz);
legend('lazo abierto','lazo cerrado');
% La aproximacion hecha es a un sistema de cuarto orden que genera
% resultados bastantes aceptables para el propsito de este trabajo.
Como se observa, el criterio de diseo es el de tener una respuesta con un
overshooting menor a 20% y un tiempo de asentamiento de 20 segundos.
Otro parmetro importante es el intervalo de muestreo, fijado en 2
segundos, para lo cual se aplican las consideraciones encontradas en
diversos textos de referencia (Wilson, 2016).
En las siguientes figuras se observa la respuesta del sistema en lazo
cerrado.

Figura Nro. 10: Respuesta del sistema controlado

Es claro que se cumplen con los requerimientos de diseo y al igual que en
el trabajo original usado como referencia (Fortuny Sendrs, 2004), se logra
un rendimiento equivalente al del sistema de control comercial existente.

Conclusiones
- Los reactores qumicos de tipo industrial pueden ser modelados
adecuadamente y sujetos a mecanismos de control analgicos y
digitales
- El diseo de un controlador PID requiere ensayar diversos
mecanismos de ajuste a fin de encontrar los parmetros Kp, Ti y Td
ms adecuados. En este trabajo, por ejemplo, en la fase de reaccin
con reciclo result ms apropiado el mtodo de Tyreus-Luyben en
lugar que el de Ziegler-Nichols.
- En los casos donde un modelo de alto orden no sea completamente
controlable y observable, dependiendo de las caractersticas del
sistema real, se puede aplicar una reduccin del modelo en la medida
que refleje adecuadamente las caractersticas del sistema.
- En el caso estudiado, el clculo de la matriz de realimentacin K y de
la ganancia K0, producen valores razonables que haran posible la
aplicacin de un control discreto en espacio de estados.
Lista de figuras
Figura Nro. 1: Diagrama esquemtico de un reactor discontinuo o batch
reactor............................................................................................................ 4
Figura Nro. 2: Colorantes producidos en un reactor discontinuo. La parte
superior del reactor est a nivel del piso y el resto del reactor suspendido
bajo tierra. Fuente: BASF................................................................................ 5
Figura Nro. 3: Variacin de concentracin de un reactivo con el tiempo........6
Figura Nro. 4: Esquema general de un reactor discontinuo............................7
Figura Nro. 5: Controladores PID..................................................................10
Figura Nro. 6: Comparacin del sistema completo vs. sistema simplificado 12
Figura Nro. 7: Respuesta del sistema controlado..........................................14
Bibliografa
Fidel Cunill, M. I. (2010). Reactores Qumicos. Apuntes. Barcelona, Espaa.
Garca, R. C. (s.f.). Introduccin a los reactores qumicos. Obtenido de
Universidad Autonoma de Mxico. Facultad de Qumica:
depa.fquim.unam.mx/amyd/archivero/IntroReactores_10564.pdf
Qumica, U. N. (2014). Reactores Qumicos y Biolgicos. Obtenido de
http://www.criba.edu.ar/cinetica/reactores/Capitulo%201.pdf
Sendrs, C. F. (2004). Modelizacin y Control de Temperatura de un Reactor
"Batch" para un Proceso Qumico Exotrmico. Tarragona: Universitat
Rovira I Virgili.
Wilson, D. I. (27 de 07 de 2016). Advanced Control using Matlab or
Stabilising the unstabilisable. Auckland, New Zealand.