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Fotogrametra analtica
El presente texto surge con la intencin de presentar conjun- Felipe Buill es Licenciado en Geografa e Ingeniero
Fotogrametra analtica
Tcnico en Topografa y M. Amparo Nez es Ingeniero
tamente la teora y la prctica del desarrollo fotogramtrico en Geodesia y Cartografa e Ingeniero Tc-nico en
analtico y la obtencin de cartografa base a partir de los Topografa; ambos pertenecen al Depar-tamento de
resultados. La idea inicial es que un estudiante de cualquier Ingeniera del Terreno, Cartogrfica y Geofsica de la
ingeniera, licenciatura o arquitectura que incorpore la foto- UPC. Juan Jos Rodrguez es Doctor en Fsica y profesor
del Departamento de Matemtica Aplicada I de la UPC.
grametra en su currculum pueda disponer de un texto que Todos ellos imparten docencia en la Escola Universitria
contenga, de forma fcilmente accesible, toda la informa- Politcnica de Barcelona (EUPB), en la titulacin de
cin tcnica acerca de los mtodos matemticos implicados, Ingeniera Tcnica Topogrfica, con responsabilidad en
asignaturas de las reas de la fotogrametra, la cartogra-
necesaria para comprender, estudiar y aplicar los procesos fa y los mtodos matemticos, respectivamente.
fotogramtricos en la obtencin de un modelo del terreno y
la generacin de cartografa base a partir de ste.
El texto se estructura alrededor de un ejemplo prctico, obte-
nido de un caso real, de manera que la introduccin de los
Aprenentatge de Clcul - 2
diferentes conceptos tericos siempre va acompaada de su
correspondiente aplicacin. Los clculos estn desarrollados
con el programa Maple para ilustrar la utilidad de los programas
de clculo simblico en procesos en los que es preciso realizar
clculos analticos y numricos. Se incluyen adems anexos con
informacin sobre las transformaciones de coordenadas que
intervienen en los diferentes procesos descritos y sobre el mto-
do de los mnimos cuadrados. Asimismo se incluye un breve
glosario de los trminos tcnicos utilizados.
Integraci i sries
UNIVERSITAT POLITCNICA DE CATALUNYA EDICIONS UPC
AULA POLITCNICA 79
Fotogrametra analtica
AULA POLITCNICA / EUPB
Fotogrametra analtica
EDICIONS UPC
La presente obra fue galardonada en el noveno concurso
"Ajut a l'elaboraci de material docent" convocado por la UPC.
Introduccin
El presente texto surge con la idea de introducir el proceso de produccin cartogrfica mediante
mtodos fotogramtricos. Para ello se presentan conjuntamente la teora y prctica del desarrollo
fotogramtrico analtico y la obtencin de cartografa base a partir de los resultados.
Por otra parte, todas estas transformaciones dependen de un cierto nmero de parmetros (ngulos de
giro, factores de escala, vectores de traslacin,...) cuyos valores debern estimarse, mediante el mtodo
de los mnimos cuadrados, a partir de un cierto nmero de puntos de control de los que conocemos sus
coordenadas en ambos sistemas. En general, tambin ocurre que en los tratados de fotogrametra este
mtodo matemtico se supone conocido. En este caso tampoco es fcil encontrar un texto que explique
el mtodo desde un punto de vista prctico y con un mnimo de, no ya rigor, sino detalle matemtico;
se puede encontrar en algunos tratados de topografa, GPS o fotogrametra (Mickail, Leick, Slama,
Chueca, Lerma,...).
Para ello, y a fin de que el desarrollo de los diferentes mtodos matemticos implicados no interfiera
en el discurso propiamente fotogramtrico, stos se han incluido en dos apndices. Uno dedicado a
transformaciones geomtricas y otro al mtodo de los mnimos cuadrados. La ventaja de que ambos
temas estn incluidos en el mismo texto es la unidad de notacin y que, por ejemplo, las
transformaciones ya se dejan formalmente preparadas para la correspondiente estimacin paramtrica
mediante los diferentes mtodos de mnimos cuadrados. Pero lo ms importante no es la coherencia
entre los diferentes apndices matemticos, sino la coherencia entre stos y los captulos
fotogramtricos. As por ejemplo, en cada paso del proceso fotogramtrico en el que aparezca una
estimacin por mnimos cuadrados, la unificacin de lenguaje obligar a dejar claro las variables que
se consideran observacionales y las que se consideran como parmetros y qu tipo de ajuste se va a
hacer en consecuencia, cul es el correspondiente modelo matemtico y, en su caso, qu modelo
estocstico se considera.
La estructuracin del texto se desarrolla entorno a un ejemplo prctico que servir como hilo
conductor para el tratamiento terico de los conocimientos necesarios. Cada una de las etapas del
proceso se resolver numricamente. Siempre que sea interesante, se utilizarn diferentes mtodos y se
compararn las soluciones alcanzadas. Los clculos se realizarn mediante el programa MAPLE y as,
adems, se ilustrar la utilidad de los programas de clculo simblico de altas prestaciones en trabajos
donde hay que hacer clculos algebraicos y analticos adems de numricos. A lo largo del texto las
entradas de datos y comandos a este programa se pueden identificar porque se encuentran en una
tipografa diferente (courier).
El ejemplo desarrollado tiene como objeto conseguir una cartografa a escala 1/1000 de una zona
residencial a partir de fotogramas a escala 1/5000, mediante el proceso fotogramtrico de restitucin
numrica digital, con los condicionantes habituales en este tipo de trabajo.
Adems de los dos apndices matemticos ya comentados, nos ha parecido oportuno introducir un
glosario relativo al vocabulario tcnico relacionado con la fotogrametra, en el que aparece una lista de
trminos acompaados de una pequea definicin.
Para concluir queremos agradecer a todas las personas que nos han ayudado en la elaboracin de este
libro, en especial a la Oficina tcnica de cartografa y SIG local de la Diputacin de Barcelona, al
laboratorio de cartografa y teledeteccin y al laboratorio de fotogrametra de la Escuela Universitaria
Politcnica de Barcelona, por la cesin de los fotogramas y datos empleados como base del ejemplo
desarrollado. Igualmente agradecer a Ricard Gonzlez Almuzara y Moises Martn Betancor por las
ideas y sugerencias aportadas.
Indice
Introduccin ..............................................................................................................................7
1 La fotogrametra ...........................................................................................................11
2 Toma de datos................................................................................................................19
4 Restitucin analtica......................................................................................................57
5 Anlisis comparativo.....................................................................................................87
Bibliografa............................................................................................................................113
Glosario..................................................................................................................................115
Indice de figuras....................................................................................................................155
Indice alfabtico....................................................................................................................157
1 La fotogrametra
En el planeamiento y ejecucin de muchos trabajos tcnicos es necesario conseguir un modelo
tridimensional del terreno donde se ubica el trabajo o del objeto que se quiere estudiar. En ocasiones
es posible definir este modelo nicamente con un nmero limitado de puntos, pero muchas veces,
como es el caso de la cartografa, se necesita informacin espacial detallada y precisa de un rea que
puede llegar a ser muy amplia. Este tipo de cartografa se puede apoyar en trabajos topogrficos
habituales, como son los levantamientos taquimtricos mediante instrumentos y mtodos
convencionales, o bien utilizando tcnicas y mtodos ms modernos, como son los efectuados con los
receptores GPS. Sin embargo, el empleo de estos mtodos est limitado, en general, a superficies de
pequea extensin y a escalas grandes, puesto que se trata de trabajos que conllevan un amplio
consumo de recursos tcnicos y humanos, y un plazo de ejecucin largo. La fotogrametra presenta
una alternativa muy ventajosa por su capacidad para conseguir un resultado de calidad, con costes ms
bajos y en un periodo de tiempo considerablemente menor. Por todo ello hace ya muchas dcadas que
se emplea en los servicios cartogrficos de todo el mundo.
Otras clasificaciones que podemos encontrar son las que se establecen en funcin del sensor o mtodo
empleado. En este caso podemos hablar de: estereofotogrametra (par de fotogramas), fotogrametra
monoscpica (usando fotografas independientes), radargrametra (radar), holografa (hologramas),
fotogrametra submarina, videogrametra (cmara de vdeo), teledeteccin, fotogrametra espacial
(sensor instalado en vehculos espaciales),...
La fotogrametra es utilizada como tcnica de medicin desde mediados del siglo XIX, incluso antes
de la invencin de la fotografa. Existen antecedentes, como el uso de perspectivas dibujadas, en
levantamientos de planos entre los siglos XVII y XVIII.
En 1850 Laussedat, ingeniero militar francs, utiliz por primera vez la fotogrametra para la
obtencin de cartografa, comenz dibujando panormicas del terreno, primero a mano, despus con
cmara clara, y finalmente con fotografas, para ms tarde en gabinete poder determinar por
interseccin grfica la situacin de los puntos. A esta idea le da el nombre de iconometra y
metrofotografa cuando comienza a utilizarla con fotografas.
En 1858 el francs Gaspar Felix Tournachon (Nadar) realiz algunas tomas fotogrficas desde un
globo cautivo con propsitos culturales. Los primeros trabajos fotogramtricos desde el aire se
efectuaron en el periodo comprendido entre 1861 y 1865 desde un globo cautivo en la guerra civil
americana.
En 1890 en Austria el coronel Scheimpflug estableci los principios de rectificacin y los principios
para las tomas de fotografas, desarrollando con su teora el aprovechamiento de los recubrimientos
fotogrficos tomados desde el aire a intervalos regulares. Con sus estudios descubri que slo son
necesarios tres puntos para la reseccin, iniciando la metodologa para los aparatos de doble
proyeccin.
Durante la primera guerra mundial se perfeccionaron las cmaras areas para reconocimiento y los
mtodos de navegacin para aplicaciones fotogramtricas, disendose cmaras especficamente para
estos fines (cmaras automticas que no necesitasen la intervencin del operador, siendo manejadas
directamente por el piloto) y cambiando el diseo de placas de vidrio por pelcula fotogrfica.
En 1947 el British Ordenance Survey utiliza la aerotriangulacin como sistema operacional de forma
enteramente manual. A mediados de los aos 50 se desarrolla la aerotriangulacin analtica con
pasadas y bloques.
La informtica permiti transformar la imagen analgica (soporte flexible) en digital y tratarla como
en un proceso analtico tradicional. El primero en desarrollar un restituidor digital fue Helava en la
dcada de los 80, resolviendo informticamente el problema de la epipolarizacin para la visin
estereoscpica y adicionando al equipo nuevas posibilidades como son la correlacin (para disminuir
el trabajo del operador), la rectificacin y la ortofotografa digital (para eliminar el equipo mecnico
de rectificacin), el tratamiento digital de la imagen y las tcnicas de teledeteccin.
Aplicaciones topogrficas
En los trabajos topogrficos, el uso de la fotogrametra presenta ventajas considerables, como son la
sustitucin del trabajo de campo por trabajo de gabinete, la posibilidad de trabajar por lneas continuas
con lo que se consigue una mayor precisin y homogeneidad, poder tomar todo tipo de terreno...
Hablaremos de aplicaciones topogrficas en el caso terrestre y areo.
La fotogrametra area permite obtener imgenes de zonas muy amplias sin que se produzca, como en
el caso de la fotogrametria terrestre, la ocultacin de elementos (a excepcin de aquellas que estn
tapadas por elementos como rboles, cornisas, balcones...); adems, al mantenerse la altura de vuelo
constante en todos los puntos, el levantamiento resulta homogneo. El caso fotogramtrico areo se
caracteriza por ser el nico procedimiento posible para el levantamiento de grandes extensiones,
caracterstica que puede compartir en un futuro prximo con nuevas tcnicas de medicin como es el
uso del lser escner areo. Como nica desventaja tenemos que la determinacin de los parmetros
En la actualidad se empiezan a utilizar cmaras areas de formato digital junto a dispositivos que
permiten obtener los parmetros de orientacin.
Aplicaciones no topogrficas
Las aplicaciones no topogrficas son cada vez ms numerosas y variadas y, como en el caso
topogrfico, es la nica posibilidad de conocer la forma y dimensiones de los objetos en algunas
ocasiones, como es por ejemplo en el caso de estudios en fluidos y gases.
El caso terrestre se utiliza para el estudio de la forma y dimensiones de objetos diversos para
aplicaciones de:
- arquitectura y arqueologa
- ingeniera civil
- medicina y ciruga
- estudios industriales
- escultura
- ...
En el caso de objetos en movimiento lento, para comparar a intervalos de tiempo grande, se utiliza en:
Para el caso de movimiento rpido o muy rpido es el nico sistema factible, como por ejemplo:
Una vez realizada esta pequea introduccin a la fotogrametra, vamos a centrar el problema a
desarrollar: generacin de cartografa base por medios fotogramtricos.
1) Sobre el objeto a cartografiar, que genricamente llamaremos terreno, aunque puede ser de otro tipo
segn las aplicaciones, ser necesario calcular, si no se dispone de ellas, las coordenadas de un
mnimo nmero de puntos, llamados de apoyo o de control, imprescindibles para estimar el valor de
los diferentes parmetros que modulan las transformaciones de coordenadas que intervienen en el
proceso.
2) Sobre los fotogramas hay que considerar varios aspectos que conducirn a la obtencin de las
llamadas coordenadas fotogrficas o coordenadas imagen, en un sistema definido por ciertos
elementos caractersticos de la placa fotogrfica, las marcas fiduciales y el punto principal. Hay que
efectuar el cambio de unas coordenadas, que llamaremos comparador, en un sistema arbitrario, a
coordenadas fotogrficas, con el proceso de estimacin paramtrica correspondiente, y tambin hay
que corregir las coordenadas fotogrficas de una serie de errores tales como la deformacin del
material fotogrfico, la refraccin o las aberraciones pticas en el sistema de lentes. Si el proceso de
medicin de coordenadas clich es digital, habr que atender a las caractersticas de la digitalizacin
para la escala cartogrfica final. Este proceso es lo que conocemos por refinamiento de
fotocoordenadas.
3) Una vez se han obtenido las coordenadas fotogrficas del conjunto de puntos considerado, hay que
establecer el sistema para su transformacin a coordenadas terreno. Ello incluye definir las
transformaciones de coordenadas adecuadas, efectuar la estimacin paramtrica correspondiente
(ngulos de giro, vectores de traslacin, factores de escala...), mediante el mtodo de los mnimos
cuadrados aplicado a modelos matemticos que atienden a las principales relaciones existentes
(condicin de coplaneridad o condicin de colinealidad) entre las coordenadas de un punto del terreno
y las de su representacin en el fotograma.
SISTEMA DE
Z COORDENADAS IMAGEN
f
x
a (x, y)
A(X, Y, Z)
Y
SISTEMA DE
COORDENADAS TERRENO
X
S1 b
bz by
S2
a1
a2
4) El proceso de restitucin, o clculo de las coordenadas terreno del conjunto de puntos considerado,
se efectuar mediante el mtodo de los mnimos cuadrados donde las variables observacionales son las
coordenadas fotogrficas de los puntos homlogos, en los diferentes fotogramas de que se dispone.
Durante este proceso y para facilitar y automatizar la posterior elaboracin de la cartografia se han de
definir los elementos que sern representados y la codificacin de los mismos.
5) La compilacin cartogrfica es la fase final, para la cual habr que definir la tabla de simbologa a
utilizar, as como la recogida y revisin toponmica de la zona en estudio (Fig. 1.5).
Fig. 1.5 Compilacin de las minutas, una vez editadas, para obtener la cartografa
Todos estos procesos se ilustrarn mediante un caso prctico real que se desarrollar a lo largo de
todos los captulos, a partir del cual se ir realizando la exposicin terica de los mtodos empleados.
El caso que vamos a desarrollar es la obtencin de cartografa 3D topolgica (de modo que pueda ser
empleada directamente en un Sistema de Informacin Geogrfica) a escala 1/1000, para lo cual se
dispone de 6 fotogramas de formato 23 cm x 23 cm, dispuestos en dos pasadas consecutivas, con tres
fotogramas cada una, de un vuelo a escala 1/5000. El solape longitudinal es de un 60% y el
recubrimiento transversal de un 30%.
Los puntos de control, fueron observados mediante GPS empleando receptores bifrecuencia y mtodo
esttico, y sus coordenadas se consideran fijas.
2 Toma de datos
Como se ha comentado en la introduccin, cuando se trabaja con superficies de gran extensin y/o de
geometra compleja y/o de difcil acceso, la tcnica ms efectiva para obtener un modelo tridimensional es
la fotogrametra, en la que se sustituyen las acotaciones efectuadas en el terreno por medidas efectuadas
en fotografas. Sin embargo, este tipo de trabajo requiere tambin de algunos detalles del terreno
identificables en las fotografas y cuyas coordenadas en un sistema terrestre sean conocidas. Son los
llamados puntos de control.
En el desarrollo del proceso fotogramtrico existen, pues, dos fases bien diferenciadas aunque
relacionadas entre s. La primera es la fase de trabajo en campo, que consiste en la obtencin de las
fotografas del objeto del que se pretende levantar un modelo tridimensional y en algunas medidas
efectuadas sobre ste. En una segunda fase se obtiene la geometra de este objeto mediante clculos a
partir de medidas efectuadas sobre los fotogramas y de las efectuadas sobre el terreno en la fase
anterior. As pues, el proceso de toma de datos se puede resumir en:
Slo trataremos los datos referentes a las medidas directas sobre fotografias dejando el tema de la
restitucin en un captulo aparte.
Los puntos de apoyo o control son puntos de los que se conocen sus coordenadas terreno
(planimtricas y/o altimtricas) y que son perfectamente identificables en los fotogramas, por lo que se
pueden obtener sus coordenadas imagen fcilmente (Fig. 2.1).
Para la obtencin de las coordenadas terreno de estos puntos tradicionalmente se ha empleado mtodos
de topografa clsica (triangulacin, poligonacin, radiacin, nivelacin...), aunque cada vez ms se
trabaja con sistemas de posicionamiento global (GPS).
Existen dos mtodos para tomar los puntos de apoyo. El primero, llamado de presealizacin, consiste
en la colocacin de unas dianas o seales en el campo de las que se determinan sus coordenadas antes
de efectuar el vuelo. El segundo mtodo sera la toma de puntos despus de efectuado el vuelo, para lo
cual se buscan en los fotogramas puntos claramente identificables, y posteriormente se determinan sus
coordenadas en campo. Este mtodo es el ms empleado por los organismos y empresas espaolas.
12-23
12-23
Generalmente no coinciden el punto de estacin topogrfica y el punto de control, debido a que lo que
se presenta como un buen punto de campo para poder estacionarse y visar a otras estaciones
topogrficas es un mal punto de control. En ocasiones se obtiene de puntos diferentes las coordenadas
planimtricas y la altimtrica por los mismos motivos, lo que es un buen punto planimtrico puede ser
un mal punto altimtrico, y viceversa, como pasa en el caso de utilizar para este fin un cruce de
caminos, un poste telefnico o un quiebro de valla. Con el fin de que estos puntos queden
perfectamente identificados, se ha de efectuar una resea para cada uno de ellos, con un croquis de
acceso y una fotografa. Adems, si el vuelo est ya efectuado, se ha de marcar el punto en el
fotograma.
Como se ver cuando se trate el problema de la estimacin de parmetros, para cada fotografa se han
de dar como mnimo tres puntos (pero es aconsejable dar un mnimo de cuatro puntos), con imgenes
ntidas e identificables en los fotogramas. A fin de conseguir una buena determinacin de los
parmetros externos de orientacin, estos puntos deben estar situados en el mayor tringulo que se
pueda tomar, sin acercarse demasiado a los bordes del fotograma para evitar problemas de distorsin
(de 1 a 2 cm del borde del fotograma).
En cuanto a la toma de fotografas, debido a que los trabajos fotogramtricos areos se efectan para
extensiones de terreno grandes, es necesario efectuar varios fotogramas de la zona que cubran toda el
rea de trabajo. Estos fotogramas deben tener un recubrimiento comn en sentido longitudinal y
transversal para unir varias pasadas (Fig. 2.2). Generalmente las pasadas se efectan en direccin este-
oeste, aunque en ocasiones siguen una direccin distinta marcada por algn accidente del terreno (por
ejemplo una lnea divisoria de montaas) o una obra lineal construida o proyectada.
FOTOGRAFA 1 FOTOGRAFA 2
PASADA 1
RECUBRIMIENTO
LONGITUDINAL
PASADA 2
RECUBRIMIENTO
TRANSVERSAL
Fig. 2.2 Esquema de cobertura fotogrfica de dos pasadas con dos fotografas
Todo mtodo fotogramtrico est basado en alguna medida efectuada sobre fotografas. Normalmente
estas medidas se refieren a un sistema cartesiano de referencia y las coordenadas se miden sobre el plano
imagen. A estas coordenadas se les conoce por coordenadas clich, coordenadas comparador,
coordenadas fotogrficas, fotocoordenadas, coordenadas placa o coordenadas imagen (Fig. 2.3).
y P
x
0 X
En la prctica, la medida directa de las coordenadas fotogrficas en un sistema cartesiano propio del
fotograma no es factible, debido a que no estn esgrafiados sobre el fotograma los ejes y no disponen
de sistema de medicin incorporado, por lo que se han de medir y referir estas acotaciones a un
sistema exterior y, posteriormente, relacionarlo con el sistema fotogrfico.
Actualmente los sistemas utilizados en la medida de las coordenadas fotogrficas son todos de tipo
analtico y digital; utilizando como documento a medir el negativo o diapositiva fotogrfica
directamente, en el caso de un comparador analtico (monoscpico o estereoscpico), o copia en papel,
en caso de digitalizador manual, o mediante digitalizacin, del original o copia en papel, utilizando un
escner.
Estas medidas servirn para relacionar los puntos de la imagen entre ellos. En todos los casos lo que
nos interesa es relacionar los detalles fotogrficos con un sistema de coordenadas fotogrficas fijo y de
geometra conocida.
Los aparatos que se utilizan para esta medicin se denominan comparadores. Se dividen en dos grupos
segn su forma de observacin:
Los estereocomparadores disponen de un sistema binocular que permite observar las dos fotografas que
forman par, con cada ocular una fotografa, de manera que se puede tener visin estereoscpica y de esta
manera asegurar que los dos puntos estn correctamente observados a un mismo tiempo.
Tambin se pueden efectuar lecturas sobre fotografas en papel digitalizando los puntos sobre una
mesa o tableta digitalizadora, tomando como marca de referencia el punto esgrafiado en el mouse.
Generalmente este tipo de lectura se efecta sobre fotografas ampliadas a gran escala.
En el caso de disponer de imagen digital, el proceso es similar al caso de medida sobre comparador.
La nica diferencia es que el aparato de medicin se sustituye por la propia imagen digital, de manera
que es la celda la que muestra tanto informacin cualitativa (nivel de gris o color) como informacin
cuantitativa (fila, columna) (Fig. 2. 6). Sin embargo, y pese al avance producido por la tcnica digital,
la mayor parte de las fotografas areas se realizan con cmaras fotogrficas analgicas y emulsin
sobre soporte estable que necesitan ser escaneadas en laboratorio para poder obtener una imagen en
formato digital.
Despus de medir las coordenadas clich hemos de tener en cuenta los posibles desplazamientos que
pueden haber sufrido como consecuencia de ciertos factores que afectan a la mtrica, como pueden ser la
deformacin del material fotogrfico o efectos del escaneado y la toma de datos digital. El proceso de
estimacin de los parmetros de la transformacin bidimensional que permitir el cambio de coordenadas
clich a fotocoordenadas incluye la amortiguacin de stas deformaciones.
Las transformaciones ms usuales para pasar del sistema de coordenadas clich al sistema de
fotocoordenadas son la transformacin bidimensional de semejanza, la transformacin afn, la
transformacin bilineal, la proyectiva y la expresada mediante polinomio de orden n. En el apndice
dedicado a transformaciones de coordenadas se puede encontrar un anlisis detallado de todas ellas.
El hecho de utilizar un tipo de transformacin u otro est motivado por diversas razones, como es el
nmero de marcas fiduciales que se conocen, que permitirn estimar un nmero mximo de
parmetros, la propia resolucin de la imagen o el tipo de cmara y escner utilizados, que obligarn a
corregir algn tipo concreto de deformaciones. As, por ejemplo, la transformacin bidimensional de
semejanza, conocida tambin por transformacin de Helmert, se debe emplear solamente cuando la
calidad del fotograma y el sistema de medicin aseguren una deformacin homognea.
ax by g x'
(2.1)
bx ay h y'
Depende de 4 parmetros. Necesita, por tanto, al menos, de dos puntos identificables en la fotografa y
conocidos en ambos sistemas. Se compone (ver apndice) de una traslacin del origen de coordenadas,
un factor de escala idntico para los dos ejes y una rotacin.
ax by g x'
(2.2)
cx dy h y'
Depende de 6 parmetros. Necesita, por tanto, al menos, de tres puntos identificables en la fotografa y
conocidos en ambos sistemas. Se compone (ver apndice) de una traslacin del origen de coordenadas,
un factor de escala diferente para cada eje, una correccin de ortogonalidad y una rotacin.
ax by exy g x'
(2.3)
cx dy fxy h y'
Transformacin proyectiva
ax by g
x'
ex fy 1
(2.4)
cx dy h
y'
ex fy 1
De una forma ms general, una transformacin bidimensional se puede expresar como un polinomio
de orden n, de la forma:
x ' a0 a1 x a2 y a3 xy a4 x 2 a5 y 2 ... am x n am y n
y ' b0 b1 x b2 y b3 xy b4 x 2 b5 y 2 ... bm x n bm y n (2.5)
Para una correcta evaluacin geomtrica de una imagen digital se ha de procurar calcular los
parmetros del mayor nmero posible de las transformaciones anteriormente mencionadas mediante el
mtodo de ajuste por mnimos cuadrados, y analizar a posteriori cul de ellas ofrece los mejores
resultados.
2.4 Ejemplo
En el caso desarrollado se conocen ocho marcas fiduciales de una cmara mtrica de 9 pulgadas de
formato (23 cm), escaneadas con una resolucin de 15 micrmetros, lo que supone aproximadamente
unos 1700ppp, con un escner plano fotogramtrico. Para cada fotograma se dispone de las
coordenadas comparador (en pixeles) y de las coordenadas fotogrficas calibradas (en mm) de las ocho
marcas fiduciales.
Se dispone de 6 fotografas correspondientes a dos pasadas (Fig. 2.7): pasada 18, fotogramas 24 a 26 y
pasada 19, fotogramas 32 a 34. Las coordenadas comparador de 8 marcas fiduciales se presentan en la
tabla 2.1:
mf Foto 18_24 Foto 18_25 Foto 18_26 Foto 19_32 Foto 19_33 Foto 19_34
X Y X Y X Y X Y X Y X Y
1 6810.2 7168.7 6809.7 7150.8 6822.9 7127.5 6802.8 7168.9 6838.9 7159.7 6780.3 7163.5
2 6993.6 -6961.9 6965.8 -6976.6 6954.9 -6700.0 6964.4 -6961.5 6979.8 -6971.4 6967.9 -6967.4
3 -7139.6 -7145.6 -7166.3 -7134.8 -7177.9 -7133.5 -7167.9 -7123.2 -7153.4 -7110.8 -7163.9 -7154.3
4 -7322.3 6985.5 -7321.6 6995.3 -7308.8 6996.8 -7328.9 7007.5 -7292.6 7019.6 -7350.9 6975.3
5 7168.0 106.6 7153.8 89.1 7155.3 66.0 7149.9 107.1 7175.6 97.4 7140.3 101.7
6 -69.1 -7320.4 -97.2 -7322.4 -108.5 -7333.3 -97.5 -7307.9 -83.9 -7307.2 -94.1 -7326.7
7 -7496.7 -83.6 -7509.7 -72.6 -7508.8 -70.5 -7514.3 -60.7 -7488.6 -48.0 -7523.0 -92.9
8 -259.2 7343.8 -258.5 7340.1 -245.3 7329.6 -266.0 7355.5 -229.4 7356.4 -288.5 7335.9
Las fotocoordenadas de las marcas fiduciales en la placa fotogrfica coinciden en todos los fotogramas
y quedan recogidas en la tabla 2.2:
X Y
1 106.004 -106.006
2 -106.001 -106.001
3 -106.004 106.006
4 106.005 106.004
5 0.003 -109.997
6 -110.002 0.001
7 0.001 110.001
8 110.004 0.003
Se ha de prestar especial atencin en la correcta correspondencia entre las marcas fiduciales que
aparecen dibujadas en el certificado de calibracin y las marcas fiduciales de los fotogramas
empleados.
Obsrvese, por los signos de las coordenadas que, aunque generalmente las imgenes digitales tienen
su origen de coordenadas en el centro del pixel superior izquierdo, en este caso este origen est
desplazado al centro de la imagen (Fig. 2.8).
0/0
0/0
Se considerarn como variables observacionales y, por tanto, variables aleatorias, las coordenadas
clich. En el proceso de estimacin paramtrica por mnimos cuadrados se emplear el mtodo de las
observaciones indirectas donde las ecuaciones de observacin sern las ecuaciones de las diferentes
transformaciones. Supondremos todas las observaciones con la misma desviacin tipo y, por tanto,
matriz de pesos identidad.
2) Escoger la transformacin que mejor se adapta al caso en cuestin a partir del anlisis estadstico de
los resultados.
Se carga la librera de lgebra lineal que nos permite hacer clculos matriciales de manera cmoda:
> with(linalg):
Observacin: por defecto, MAPLE hace los clculos con 10 dgitos, que son suficientes para las cifras
que se manejan en esta fase de los clculos. Sin embargo, cuando se muestran los resultados, stos se
suelen evaluar, una vez calculados, con el nmero de dgitos adecuado para cada caso.
a) Introduccin de datos
Se introducen los datos para cada fotografa, comunes a todas las transformaciones:
> nmf:=8:ne:=2*nmf:
> U:=convert(stackmatrix(seq(vt[i],i=1..nmf)),vector):
ax by g x'
bx ay h y'
Depende de los 4 parmetros (a, b, g, h). Para su estimacin se parte del modelo matemtico lineal
x1 y1 1 0 x '1
y x 0 1 a y '
1 1 b 1
... ... (2.6)
g
xk yk 1 0 h x 'k
y x 0 1 y '
k k k
en el que se consideran como variables observacionales las fotocoordenadas de las marcas fiduciales
(xi, yi).
> npar:=4:gdl:=ne-npar:
Matriz del modelo matemtico linealizado, o matriz de diseo.
Matrices parciales para cada marca fiducial. Se muestra para una sola marca a fin de comprobar la
semejanza formal con la expresin 2.6
> Ap[1]:=matrix(2,npar,[
v[1][1],v[1][2],1,0,v[1][2],-v[1][1],0,1]);
for i from 2 to nmf do
Ap[i]:=matrix(2,npar,[
v[i][1],v[i][2],1,0,v[i][2],-v[i][1],0,1])
end do:
Ap1 :=
6822.9 7127.5 1 0
7127.5 -6822.9 0 1
> A:=(stackmatrix(seq(Ap[i],i=1..nmf))):
At:=transpose(A):
> N:=evalm(At&*A):
Q:=inverse(N):
T:=evalm(At&*U):
Parmetros: pars = solucin del sistema normal. Se calcula de forma precisa y despus se evala con
cuatro cifras significativas el sufijo s hace referencia a semejanza.
> pars:=evalm(Q&*T):
par_s:=evalf(evalm(pars),4);
Residuos
> U0:=evalm(A&*pars):
Vs:=evalm(U-U0):
V_s:=evalf(evalm(Vs),1);
V_s := [ .02, .004, -.02, .01, .0007, -.02, .007, -.01, .004, .01, -.01, .002, -.0005, -.002, .001, .004 ]
> S2pos:=norm(Vs,2)/gdl:
Sposs:=sqrt(S2pos):
Spos_s:=evalf(evalm(Sposs),3);
Spos_s := .0613
Matriz de varianza-covarianza
> Sigm:=evalm(S2pos*Q):
Sigma_s:= evalf(evalm(Sigm),1);
Obsrvese que la correlacin entre los parmetros es nula entre a y b y despreciable entre g y h.
Error (desviacin tipo) en la determinacin de los parmetros. Los dos primeros, correspondientes a a
= par[1] y b = par[2], son adimensionales, mientras que los restantes, correspondientes a g = par[3] y
h = par[4] estn expresados en mm.
sigma_s1 := .2 10 -5
sigma_s2 := .2 10 -5
sigma_s3 := .02
sigma_s4 := .02
Factor de escala
> lambda:=evalf(sqrt(pars[1]^2+pars[2]^2));
O := .01500278904
ngulo de giro en grados, minutos y segundos sexagesimales
> alpha:=arctan(pars[2]/pars[1]);
gr:=evalf(alpha*180/Pi):
mn:=abs((gr-trunc(gr))*60):
sg:=(mn-trunc(mn))*60:
grados:=trunc(gr);
minutos:=trunc(mn);
segundos:=evalf(sg,3);
D := -1.561473081
grados := -89
minutos := 27
segundos := 56.9
El giro resultante ser de -89 27 56.9.
Es de especial inters comprobar como el factor de escala nos muestra, al relacionar dos unidades
distintas, el tamao de la celda (pixel) y, por tanto, nos da la resolucin a la que se digitaliz la
imagen. El ngulo entre los sistemas cartesianos, imagen escaneada y marcas fiduciales, con un valor
prximo a 90, muestra que las imgenes fueron escaneadas con el eje de ordenadas en posicin
horizontal.
ax by g x'
cx dy h y'
Depende de los 6 parmetros (a, b, c, d, g, h). Para su estimacin se parte del modelo matemtico
lineal,
a
x1 y1 01 0
0 x1 '
0 b '
0 x1 y1 0 1 y1
c
... ... (2.7)
d
xk yk 0 0 1 0 xk '
g
0 0 xk yk 0 1 y '
k
h
en el que se consideran como variables observacionales las fotocoordenadas de las marcas fiduciales
(xi, yi).
Nmero de parmetros a determinar: npar. Grados de libertad = ne-npar
> npar:=6:gdl:=ne-npar:
Ap1 :=
6822.9 7127.5 0 0 1 0
0 0 6822.9 7127.5 0 1
> A:=(stackmatrix(seq(Ap[i],i=1..nmf))):
At:=transpose(A):
> N:=evalm(At&*A):
Q:=inverse(N):
T:=evalm(At&*U):
> para:=evalm(Q&*T):
par_a:=evalf(evalm(para),4);
> U0:=evalm(A&*para):
Va:=evalm(U-U0):
V_a:=evalf(evalm(Va),1);
V_a := [ .01, -.007, -.01, .003, .01, -.01, -.004, -.0007, .005, .001, -.0005, .002, -.001, .008, -.01, .003 ]
Varianza y desviacin tipo de referencia a posteriori
> S2pos:=norm(Va,2)/gdl:Sposa:=sqrt(S2pos):
Spos_a:=evalf(evalm(Sposa),3);
Spos_a := .0525
Matriz de varianza-covarianza
> Sigm:=evalm(S2pos*Q):
Sigma_a:= evalf(evalm(Sigm),1);
Error (desviacin tipo) en la determinacin de los parmetros Los cuatro primeros, correspondientes a
a = par[1], b = par[2], c = par[3] y d = par[4] son adimensionales, mientras que los restantes,
correspondientes a g = par[5] y h = par[6] estn expresados en mm.
sigma_a1 := .3 10 -5
sigma_a2 := .3 10 -5
sigma_a3 := .3 10 -5
sigma_a4 := .3 10 -5
sigma_a5 := .02
sigma_a6 := .02
ax by exy g x'
cx dy fxy h y'
Depende de los 8 parmetros (a, b, c, d, e, f, g, h). Para su estimacin se parte del modelo matemtico
lineal,
a
b
x1 y1 0 0 x1 y1 0 1 0 x1 '
0 c y '
0 x1 y1 0 x1 y1 0 1 d 1
... ... (2.8)
e
xk yk 0 0 xk yk 0 1 0 xk '
0 f
0 xk yk 0 xk yk 0 1 y '
k
g
h
en el que se consideran como variables observacionales las fotocoordenadas de las marcas fiduciales
(xi, yi).
> npar:=8:gdl:=ne-npar:
> Ap[1]:=matrix(2,npar,[
v[1][1],v[1][2],0,0,v[1][1]*v[1][2],0,1,0,
0,0,v[1][1],v[1][2],0,v[1][1]*v[1][2],0,1]);
for i from 2 to nmf do
Ap[i]:=matrix(2,npar,[
v[i][1],v[i][2],0,0,v[i][1]*v[i][2],0,1,0,
0,0,v[i][1],v[i][2],0,v[i][1]*v[i][2],0,1])
end do:
> A:=(stackmatrix(seq(Ap[i],i=1..nmf))):
At:=transpose(A):
> N:=evalm(At&*A):
Q:=inverse(N):
T:=evalm(At&*U):
> parb:=evalm(Q&*T):
par_b:=evalf(evalm(parb),4);
par_b := [ -.0001400, .01500, -.01500, -.0001398, .1903 10 -9, -.9941 10 -10, .009028, -2.654 ]
Residuos
> U0:=evalm(A&*parb):
Vb:=evalm(U-U0):
V_b:=evalf(evalm(Vb),1);
> S2pos:=norm(Vb,2)/gdl:
Spos:=sqrt(S2pos):
Spos_b:=evalf(evalm(Spos),3);
Spos_b := .0466
Matriz de varianza-covarianza
> Sigm:=evalm(S2pos*Q):
Sigma_b:= evalf(evalm(Sigm),1);
Error (desviacin tipo) en la determinacin de los parmetros Los cuatro primeros, correspondientes a
a = par[1], b = par[2], c = par[3] y d = par[4] son adimensionales, los dos siguientes,
correspondientes a e = par[5] y f = par[6] estn expresados en mm 1, mientras que los dos restantes,
correspondientes a g = par[7] y h = par[8] estn expresados en mm.
sigma_b1 := .3 10 -5
sigma_b2 := .3 10 -5
sigma_b3 := .3 10 -5
sigma_b4 := .3 10 -5
sigma_b5 := .5 10 -9
sigma_b6 := .5 10 -9
sigma_b7 := .02
sigma_b8 := .02
ax by g
x'
ex fy 1
cx dy h
y'
ex fy 1
Depende de los 8 parmetros (a, b, c, d, e, f, g, h). Para su estimacin se debe comenzar por linealizar
la transformacin. En el apndice se pueden encontrar las derivadas correspondientes al clculo del
jacobiano. Sin embargo, una forma alternativa de hacerlo es introducir la transformacin en MAPLE y
linealizarla utilizando recursos del programa. Ello evita posibles errores en la transcripcin de las
derivadas:
> proyec:=vector(2,[(a*x+b*y+g)/(e*x+f*y+1),
(c*x+d*y+h)/(e*x+f*y+1)]);
> jacp:=jacobian(proyec,[a,b,c,d,e,f,g,h]);
(2.9)
Se introducen dos vectores genricos, param para los parmetros y pcont para los puntos de
control, y dos funciones, proy y jp, que permiten calcular la proyeccin y su jacobiano
respectivamente, para cualquier par de vectores:
> param:=vector(npar,[]):pcont:=vector(2,[]):
proy:=(param,pcont)->
subs(a=param[1],b=param[2],c=param[3],d=param[4],
e=param[5],f=param[6],g=param[7],h=param[8],
x=pcont[1],y=pcont[2],evalm(proyec)):
jp:=(param,pcont)->
subs(a=param[1],b=param[2],c=param[3],d=param[4],
e=param[5],f=param[6],g=param[7],h=param[8],
x=pcont[1],y=pcont[2],evalm(jacp)):
Valores aproximados de los parmetros: para los parmetros del numerador tomamos los valores
obtenidos en la transformacin afn, y para los del denominador, tomamos cero.
> par0:=vector(npar,
[-0.0002,0.015,-0.015,-0.0002,0,0,-0.103,-2.87]):
Matrices diferenciales (derivadas respecto de los parmetros) de las ecuaciones de transformacin para
cada punto. Se muestra para una sola marca a fin de comprobar la semejanza formal con la expresin
2.9 del jacobiano jacp
> Ap[1]:=jp(par0,v[1]);
for i from 2 to nmf do
Ap[i]:=jp(par0,v[i])
end do:
Ap1 :=
6822.9 7127.5 0 0 -719440.1446 -751558.6673 1 0
0 0 6822.9 7127.5 727587.2332 760069.4725 0 1
Matriz de diseo
> A:=stackmatrix(seq(Ap[i],i=1..nmf)):At:=transpose(A):
Valores de las fotocoordenadas calculados a partir de la transformacin, con los valores aproximados
de los parmetros: Uc. Valores observados menos valores calculados: dU
> Uc:=convert(
stackmatrix(seq(proy(par0,v[i]),i=1..nmf)),vector):
dU:=evalm(U-Uc):
> N:=evalm(At&*A):
Q:=inverse(N):
T:=evalm(At&*dU):
> dpar:=evalm(Q&*T):parp:=evalm(par0+dpar):
dpar_p:=evalf(evalm(dpar),3);
par_p:=evalf(evalm(parp),4);
dpar_p := [ .0000600, .360 10 -5, -.729 10 -6, .0000602, -.101 10 -7, -.383 10 -8, .110, .221 ]
par_p := [ -.0001400, .01500, -.01500, -.0001398, -.1009 10 -7, -.3832 10 -8, .006899, -2.649 ]
Slo los parmetros de traslacin han sido modificados apreciablemente respecto a los valores
aproximados propuestos. Los residuos y la varianza de referencia nos permitirn hacernos una idea
ms fundamentada de la bondad de la estimacin.
Residuos
> dU0:=evalm(A&*dpar):
Vp:=evalm(dU-dU0):
V_p:=evalf(evalm(Vp),1);
V_p := [ .004, -.002, -.005, .002, .002, -.006, .003, -.002, .007, .004, -.001, -.004, .001, .01, -.01, -.003]
> S2pos:=norm(Vp,2)/gdl:
Spos:=sqrt(S2pos):
Spos_p:=evalf(evalm(Spos),3);
Spos_p := .0499
La varianza de referencia es del mismo orden de magnitud que la obtenida en los ajustes precedentes.
> par0:=parp:
for i from 1 to nmf do
Ap[i]:=jp(par0,v[i])
end do:
A:=stackmatrix
(Ap[1],Ap[2],Ap[3],Ap[4],Ap[5],Ap[6],Ap[7],Ap[8]):
At:=transpose(A):
Uc:=convert
(stackmatrix(seq(proy(par0,v[i]),i=1..nmf)),vector):
dU:=evalm(U-Uc):
N:=evalm(At&*A):
Q:=inverse(N):
T:=evalm(At&*dU):
dpar:=evalm(Q&*T):
parp:=evalm(par0+dpar):
dpar_p:=evalf(evalm(dpar),3);
par_p:=evalf(evalm(parp),3);
dU0:=evalm(A&*dpar):Vp:=evalm(dU-dU0):
V_p:=evalf(evalm(Vp),1);
S2pos:=norm(Vp,2)/gdl:Spos:=sqrt(S2pos):
Spos_p:=evalf(evalm(Spos),3);
dpar_p := [ -.909 10 -9, -.454 10 -9, -.211 10 -8, -.727 10 -9, .102 10 -10, -.267 10 -10, -.0000392, -.0000143 ]
par_p := [ -.0001400, .01500, -.01500, -.0001398, -.1008 10 -7, -.3859 10 -8, .006859, -2.649 ]
V_p := [ .004, -.002, -.005, .002, .002, -.006, .003, -.002, .007, .004, -.001, -.004, .001, .01, -.01, -.003 ]
Spos_p := .0499
Las modificaciones en los parmetros ya no han sido significativas en absoluto. No es necesaria una
nueva iteracin
Matriz de varianza-covarianza
> Sigm:=evalm(S2pos*Q):
Sigma_p:= evalf(evalm(Sigm),1);
.8 10 -11 -.3 10-15 .5 10 -16 .5 10 -18 .2 10 -16 -.9 10 -17 .1 10 -8 -.1 10 -10
-.3 10 -15 .8 10 -11 -.6 10 -14 -.6 10 -16 -.2 10 -14 -.2 10 -16 .1 10 -10 .1 10 -8
.5 10 -16 -.6 10-14 .8 10 -11 -.2 10 -15 .2 10 -14 .3 10 -16 .4 10 -11 .2 10 -9
.5 10 -18 -.6 10-16 -.2 10 -15 .8 10 -11 .2 10 -16 .6 10 -17 .3 10 -11 .1 10 -11
Sigma_p :=
.2 10 -16 -.2 10-14 .2 10 -14 .2 10 -16 .8 10 -15 -.6 10 -19 -.4 10 -11 -.5 10 -9
-.9 10 -17 -.2 10-16 .3 10 -16 .6 10 -17 -.6 10 -19 .8 10 -15 .5 10 -9 -.4 10 -11
.1 10 -8 .1 10 -10 .4 10 -11 .3 10 -11 -.4 10 -11 .5 10 -9 .0006 .1 10 -7
-.1 10
-10
.1 10-8 .2 10 -9 .1 10 -11 -.5 10 -9 -.4 10 -11 .1 10 -7 .0006
Obsrvese que la correlacin entre los parmetros es despreciable, variando entre las magnitudes de
10-7 y 10-19.
Error (desviacin tipo) en la determinacin de los parmetros Los cuatro primeros, correspondientes a
a = par[1], b = par[2], c = par[3] y d = par[4] son adimensionales, los dos siguientes,
correspondientes a e = par[5] y f = par[6] estn expresados en mm 1, mientras que los dos restantes,
correspondientes a g = par[7] y h = par[8] estn expresados en mm.
sigma_p1 := .3 10 -5
sigma_p2 := .3 10 -5
sigma_p3 := .3 10 -5
sigma_p4 := .3 10 -5
sigma_p5 := .3 10 -7
sigma_p6 := .3 10 -7
sigma_p7 := .02
sigma_p8 := .02
Parmetros
> par_s:=eval(par_s);
par_a:=eval(par_a);
par_b:=eval(par_b);
par_p:=eval(par_p);
> sigma_s:=eval(sigma_s);
sigma_a:=eval(sigma_a);
sigma_b:=eval(sigma_b);
sigma_p:=eval(sigma_p);
sigma_a := table([1 .3 10 -5, 2 .3 10 -5, 3 .3 10 -5, 4 .3 10 -5, 5 .02, 6 .02])
sigma_b := table([1 .3 10 -5, 2 .3 10 -5, 3 .3 10 -5, 4 .3 10 -5, 5 .5 10 -9, 6 .5 10 -9, 7 .02, 8 .02])
sigma_p := table([1 .3 10 -5, 2 .3 10 -5, 3 .3 10 -5, 4 .3 10 -5, 5 .3 10 -7, 6 .3 10 -7, 7 .02, 8 .02])
Spos_s := .0613
Spos_a := .0525
Spos_b := .0466
Spos_p := .0499
A continuacin mostramos los resultados obtenidos, siguiendo el mismo proceso, para todos los
fotogramas:
Las unidades de los errores medios cuadraticos y de los parmetros g y h se expresan en mm.
a O cos D
b OsinD
Por tanto, si ambos sistemas fueran paralelos e isomtricos, los valores a y b deberan ser 1 y 0
respectivamente, ya que el factor de escala ser la unidad y el ngulo entre los sistemas ser cero. En
el caso de estudio, como se puede apreciar en los datos de la tabla, el valor del parmetro a en todas
las transformaciones toma valores cercanos a cero. Esto es debido a que existe un giro de 90 entre los
sistemas relacionados. Como consecuencia, el parmetro b toma el valor del factor de escala, 0.015,
que corresponde al cambio de unidades, de pixeles a mm, entre los dos sistemas.
En los parmetros de traslacin g y h, las variaciones producidas son inferiores a los 2 micrmetros
por lo que se pueden considerar idnticos en todas las transformaciones y en todos los casos
estudiados.
La precisin alcanzada para los parmetros es muy similar en todas las transformaciones. nicamente
se detecta una ligera mejora en la desviacin del observable de peso unidad en la transformacin
bilineal.
La igualdad alcanzada en las diversas transformaciones se debe a la calidad geomtrica del escner
empleado en la digitalizacin de los fotogramas. A fin de ilustrar las diferentes situaciones que se
pueden presentar en la prctica, veamos ahora un ejemplo en el que se ha empleado un escner comn.
Marcas X Y
fiduciales (pixel) (pixel)
1 110.50 174.00
2 1102.00 147.00
3 2088.50 116.00
4 2116.00 1096.00
5 2143.00 2078.00
6 1155.50 2105.00
7 164.67 2136.33
8 136.00 1156.00
9 1124.00 1125.00
Los resultados en el clculo de los parmetros de las transformaciones se recogen en la siguiente tabla:
En la tabla anterior se puede apreciar que la transformacin de semejanza no es capaz de detectar tales
diferencias mientras que, si comparamos los parmetros a y d, vemos que s lo hacen en el resto de las
transformaciones. Recordemos (ver apndice) que, en el caso de la transformacin afn, se tiene
a Ox cos D
d O y cos(D E )
Atendiendo a la tabla, se puede apreciar que en uno de los sentidos se produce un estiramiento dando
un factor de escala de 0.02525, frente al terico de 0.254, y en el sentido transversal una compresin,
factor de escala de 0.02548.
Sin embargo, puede sorprender el menor grado de incertidumbre, observando los errores asociados a
cada parmetro, en las transformaciones de semejanza y afn frente a la bilineal y proyectiva. Esto
puede explicarse por la disminucin de grados de libertad del ajuste en los ltimos casos, al
determinarse ms parmetros con el mismo nmero de marcas fiduciales.
c) Clculo de fotocoordenadas
Una vez hemos decidido que la transformacin bilineal es la que mejores resultados nos ofrece, vamos
a aplicarla sobre los puntos pertenecientes a los fotogramas 25 y 26. A partir de este momento
nicamente trabajaremos con el modelo formado por ambos fotogramas.
Definicin de la funcin que ejecuta la traslacin del origen (trasl). Depende de las coordenadas del
nuevo origen (nor) en el sistema fiducial y de las fotocoordenadas de cada punto de control (fotc).
> trasl:=(fotc,nor)->vector(2,
[fotc[1]-nor[1],fotc[2]-nor[2]]):
MAPLE por defecto nos muestra los numeros con 10 cifras, por lo que se han modificado los
resultados al micrmetro, puesto que las fotocoordenadas se han medido con esta precisin.
Sin embargo, estas fotocoordenadas todava han de ser corregidas del desplazamiento, respecto al
punto imagen terico, debido al desplazamiento de los rayos de luz producido por diferentes
fenmenos pticos. Se trata, pues, de calcular las fotocoordenadas tericas que se hubieran obtenido si
los rayos hubieran sido rectilneos. A este proceso se le suele llamar reconstruccin de los haces de
rayos.
Consideremos el camino del rayo desde el terreno hasta su interseccin con la pelcula. Si la imagen
corresponde a una fotografa area y queremos representar el terreno sobre una proyeccin plana, el
primer desplazamiento que debemos tener en cuenta es el producido por la forma de la Tierra, es el
conocido como error por esfericidad terrestre. Luego, durante el recorrido a travs de la atmsfera, se
produce el fenmeno de refraccin ocasionado por la variacin de la densidad atmosfrica al ir
aumentando la altura. Al llegar el rayo a la cmara fotogrfica y pasar por el objetivo aparece otro
desplazamiento producido, fundamentalmente, por la aberracin geomtrica de las lentes. Por ltimo, el
rayo impresionar la emulsin fotogrfica que est situada sobre un soporte que puede sufrir pequeas
variaciones dimensionales que hay que conocer. Este ltimo error se corrige en la transformacin
bidimensional anteriormente mencionada.
Las correcciones se efectan en orden inverso en el que fueron producidas las correspondientes
deformaciones, es decir, desde el punto fotografa al punto terreno. Retomndolo de nuevo desde el
principio, el proceso se resume en los siguientes pasos:
1. Se dispone de las coordenadas calibradas de algunos puntos imgenes (marcas fiduciales) y de sus
lecturas efectuadas con el comparador.
3. Lectura de los puntos y transformacin de stos. Correccin de los posibles errores de digitalizacin en
el caso de imagen escaneada.
Las distorsiones debidas al sistema ptico del conjunto de lentes se suponen conocidas gracias al
proceso de calibracin de la cmara. En la prctica es imposible eliminar estas distorsiones pticas por
completo, fijndose como lmite extremo de perfeccin en la reconstruccin del haz el valor de 10 Pm.
Existen diversas funciones para representar de forma grfica estas distorsiones y poder corregirlas.
Entre ellas est la funcin definida por el ISPRS (International Society Photogrammetry and Remote
Sensing) y el mtodo Orient (Universidad de Viena).
En el caso de la funcin utilizada por el ISPRS la correccin radial tiene la siguiente forma
polinmica:
'r k1r 3 k2 r 5 k3 r 7 ... (3.1)
donde r es la distancia radial medida desde el punto principal al punto imagen considerado y ro el
valor de corte con el eje de abscisas.
Generalmente se dispone de una tabla con la distorsin 'r correspondiente a ciertos valores de la
distancia radial r. Los valores de los coeficientes k1, k2, k3, ... se obtienen mediante la resolucin, por
mnimos cuadrados, del correspondiente sistema sobredeterminado de ecuaciones.
La tabla de distorsin radial obtenida para la cmara con la que se han realizado las fotografas del
ejemplo es la siguiente:
Resolviendo por mnimos cuadrados el sistema de 15 ecuaciones del tipo 3.1 con las 3 incgnitas k1,
k2, k3, se obtiene el siguiente resultado:
k1 = 0.46200442344587e-005
k2 = -0.144072869591562e-009
k3 = 0.321153713192771e-014
Estos parmetros se utilizarn para la obtencin de la correccin 'r para cualquier punto de la imagen.
Otro tipo de errores, generalmente ocasionados despus de la calibracin, como un montaje defectuoso
del objetivo, una mala calidad de construccin, una deformacin en la planeidad y paralelismo de las
caras del filtro, un golpe en el objetivo o en el cuerpo de cmara, etc., deben ser detectados y
corregidos por mtodos que van ms all de los objetivos de este manual.
Los rayos que llegan a la cmara area deben atravesar en su recorrido un espesor atmosfrico que, en
ocasiones, llega a kilmetros. Adems, el ndice de refraccin de las diversas capas atmosfricas
disminuye con la presin, y por lo tanto con la altura. Considerando una atmsfera formada por capas
concntricas, un rayo cualquiera, al atravesarlas, sufrir entre cada dos capas una variacin en su
trayectoria que formar un arco contenido en el plano vertical del terico y que mostrar su
concavidad hacia el eje ptico (fig. 3.1).
'r
m' m Z
f
S
'D
H D'
D
N D M
Mediante relaciones geomtricas sencillas en el espacio imagen se llega a una expresin del tipo:
f
'r 'D (3.3)
cos 2 D
donde
y
Q0 Q
'D 0 T (3.5)
H hm
Siendo H la altura de vuelo (referida sobre el dtum altimtrico) y hm la altura media del terreno
expresados en km, T, Q y Q0 son las funciones polinmicas:
se obtiene
Q0 Q r r f
2 2
'r T (3.9)
H hm f2
Se trata de una distorsin positiva, ya que tiene como efecto alejar los puntos del centro de forma
radial.
Suponemos que la Tierra se asemeja a un geoide esfrico y que su representacin se confunde con su
proyeccin ortogonal sobre el plano tangente.
fD3
'r (3.10)
2 RH 2
donde R es el radio de la tierra y H es la altura del vuelo sobre el terreno. Aplicando semejanza de
tringulos
f r3H 3
'r
2 RH 2 f 3
Es decir
H 3
'r r (3.11)
2 Rf 2
Observando la expresin 3.11 y atendiendo a las caractersticas de este desplazamiento, se deduce que
el error por esfericidad terrestre tiene las siguientes caractersticas: acerca los puntos radialmente, por
lo tanto su correccin ha de ser positiva, aumenta con la altura de vuelo, es ms importante cerca de
los bordes del fotograma y crece con focales cortas.
Z r 'r
D' 'D' Z r 'r
f
D 'D
f D'
'D D
S
H
'D 'D'
D
R
J
C
Fig. 3.2 Error causado por la esfericidad terrestre
Observacin
Una vez se tiene la correccin radial, la correspondiente transformacin de coordenadas ser (Fig.
3.3):
y
'r
y
r
D
x x
Fig. 3.3 Transformacin de coordenadas
x ' 'r x
y ' 1 (3.12)
r y
3.4 Ejemplo
En el ejemplo que se plantea estamos trabajando con fotografas areas con un formato til de 210 mm
tomadas con una cmara de 153.09 mm de focal a una altura aproximada de 750 m sobre el terreno,
por lo que el valor mximo de la correccin estar entorno a 10Pm.
En el siguiente ejemplo se pretende obtener las coordenadas fotogrficas refinadas, para ello los pasos
a seguir sern:
1) Entrada de datos:
f:=153.09:f2:=f*f:
> H:=1.050:
hm:=0.300:
> T:=(178.46-17.14*H+0.6296*H^2-0.01071*H^3)/636620:
Q:=(2803.11*hm-134.629*hm^2+3.2966*hm^3)*10^(-07):
Q0:=(2803.11*H-134.629*H^2+3.2966*H^3)*10^(-07):
TQH:=T-(Q0-Q)/(H-hm):
Radio de la tierra (en km) y coeficiente para la correccin de la distorsin por esfericidad terrestre:
> R:=6370:
HR:=(H-hm)/(2*R*f2):
Las diferentes correcciones son todas homotecias del tipo 3.12 con diferentes expresiones de 'r/r,
segn el tipo de distorsin de que se trate:
'r
r 2 (k1 k2 r 2 k3 r 4 )
r
> facdop:=vector(npc,[]):
for i from 1 to npc do
r12[i]:=vt[i][1]^2+vt[i][2]^2:
facdop[i]:=1+r12[i]*(k[1]+k[2]*r12[i]+k[3]*r12[i]^2):
vt2[i]:=evalm(facdop[i]*vt[i]):
end do:
'r Q0 Q r 2 f 2
T
r H hm f 2
> facref:=vector(npc,[]):
for i from 1 to npc do
r22[i]:=vt2[i][1]^2+vt2[i][2]^2:
facref[i]:=1+TQH*(r22[i]+f2)/f2:
vt3[i]:=evalm(facref[i]*vt2[i]):
end do:
'r H hm 2
r
r 2 Rf 2
> facesf:=vector(npc,[]):
for i from 1 to npc do
r32[i]:=vt3[i][1]^2+vt3[i][2]^2:
facesf[i]:=1+HR*r32[i]:
vt4[i]:=evalm(facesf[i]*vt3[i]):
end do:
xtf:=vector(npc,[seq(evalf(vt4[i][1],5),i=1..npc)]):
ytf:=vector(npc,[seq(evalf(vt4[i][2],5),i=1..npc)]):
> cab:=vector(8,
['punto','xini','yini','distopt','refratm','esfterr','xfinal','yfinal']):
xt:=vector(npc,[seq(evalf(vt[i][1],5),i=1..npc)]):
yt:=vector(npc,[seq(evalf(vt[i][2],5),i=1..npc)]):
result:=concat(nom,xt,yt,facdop,facref,facesf,xtf,ytf):
M26:=stackmatrix(cab,result);
Como se puede ver, en ninguno de los casos las correcciones superan los 5 micrmetros.
4 Restitucin analtica
La restitucin trata el problema de obtener y almacenar las coordenadas de un determinado objeto, en
nuestro caso un terreno, a partir de las correspondientes fotocoordenadas refinadas que, a su vez, se
han calculado a partir de medidas hechas sobre las fotografas. En los restituidores analgicos
(Fig.4.1), este proceso se efecta mediante la reconstruccin de la forma de los haces perspectivos que
impresionaron los fotogramas y su posicin en el espacio, de manera que los rayos homlogos
intersectan formando un modelo homottico al que impresion los fotogramas. La restitucin analtica
realiza el mismo desarrollo mediante clculos matemticos, sin necesidad de reproducir el modelo
fsicamente mediante alguna analoga mecnica u ptica.
En cualquier caso, el proceso tiene dos partes diferenciadas: la orientacin de los haces de rayos, que
recibe el nombre de orientacin externa y el clculo de coordenadas terreno, que es la restitucin
propiamente dicha.
4.1 Orientacin
El proceso que se sigue hasta conseguir esta interseccin entre los rayos homlogos se denomina
orientacin y se puede dividir en dos grandes apartados: orientacin interna y orientacin externa.
Para realizar la orientacin interna de los fotogramas es necesario, pues, conocer los datos de
calibracin de la cmara con la que se hicieron las fotografas. Estos datos incluyen la focal calibrada,
la posicin del punto principal respecto al centro fiducial y la funcin de distorsin ptica.
Se llama orientacin externa al problema de lograr que los haces, formados mediante la orientacin
interna, tomen idntica posicin, con respecto al terreno, a la que tuvieron al ser impresionadas las
fotografas. Para ello es necesario orientar las fotografas o el modelo en un sistema de coordenadas
externo (fig. 4.2). Dicho de otro modo, se trata de relacionar el sistema de coordenadas imagen, propio
de la fotografa con el sistema de coordenadas terreno.
a1
z
y a2
o x
Si la orientacin se lleva a cabo utilizando el par estereoscpico como unidad de trabajo, segn la
metodologa empleada en los restituidores analgicos, se dice que se sigue el mtodo de los dos pasos,
mientras que, si se hace para cada fotograma individualmente, se dice que se sigue el mtodo de un
solo paso. El correspondiente proceso de restitucin, o clculo de coordenadas terreno, tambin es
diferente segn el mtodo de orientacin utilizado. A continuacin estudiaremos con detalle cada uno
de los dos mtodos y lo aplicaremos al ejemplo de trabajo.
Como se ha comentado anteriormente, este mtodo sigue el sistema empleado en los restituidores
analgicos, dividiendo el proceso en tres fases:
- Orientacin relativa: se disponen las dos fotografas en la misma posicin relativa que estaban en
el momento de toma.
- Clculo de coordenadas modelo: se intersectan los rayos homlogos formando un modelo
tridimensional.
- Orientacin absoluta: se escala, gira y desplaza todo el conjunto hasta una posicin conocida con
respecto a un sistema coordenado terrestre.
Se trata de colocar los puntos de vista (O1 y O2) y orientar libremente los dos haces, de modo que dos
rayos homlogos, es decir, correspondientes al mismo punto del terreno, se intersecten en el espacio
(Fig. 4.3). La posicin relativa de los dos fotogramas depende, en principio, de 9 parmetros: las
coordenadas (bx, by, bz) del vector b que une ambos centros de proyeccin, b=O1O2, y 6 ngulos de
giro correspondientes a las 6 posibles rotaciones de ejes: Z1, M1, N1 y Z2, M2, N2, aunque algunos de
estos parmetros se pueden fijar de antemano.
N y
M
Z bx x
S1 b
bz by
S2
y1
x1 a1 y2
a2 x2
Z
A
Hay diferentes mtodos de orientacin relativa, dependiendo de los parmetros que se fijen y los que
se dejen libres para ser ajustados mediante mnimos cuadrados. El modelo matemtico que se utiliza
en todos estos ajustes es la ecuacin de coplanaridad (ver apndice), que establece que el vector b =
O1O2 y los rayos proyectivos Vi = O1p1 y Vd = O2p2 pertenecen a un mismo plano, el plano epipolar o
nuclear, gracias a lo cual los dos rayos homlogos efectivamente se intersectan en P:
Todos estos vectores estn referidos a un sistema ortogonal de coordenadas cartesianas con origen en
el centro de proyeccin izquierdo del par estereoscpico, con el eje z definido por el centro de
proyeccin izquierdo y el punto principal de este fotograma, el eje x en la direccin de la pasada
fotogrfica y el eje y perpendicular a los dos anteriores.
bx by bz
Xi Yi Zi 0 (4.1)
Xd Yd Zd
donde
Xi x1
Vi Yi Ri y1
Z f
i
(4.2)
Xd x2 bx
Vd Yd Rd y2 by
Z f b
d z
siendo Ri y Rd las matrices de rotacin de ejes de ngulos Z1, M1, N1 y Z2, M2, N2 respectivamente, x1, y1
y x2, y2 las fotocoordenadas de los puntos imagen p1 y p2 y f la distancia focal.
Para cada par de puntos homlogos se tiene una ecuacin de coplanaridad (4.1) que relaciona sus
fotocoordenadas x1, y1, x2, y2 con los 9 parmetros bx, by, bz, Z1, M1, N1, Z2, M2, N2:
f(x1, y1, x2, y2, bx, by, bz, Z1, M1, N1, Z2, M2, N2) = 0
En general se fijan de antemano 4 de los parmetros y quedan los 5 restantes como incgnitas. Por
tanto, se necesita un mnimo de 5 parejas de puntos homlogos para poder determinarlas.
Habitualmente se usan ms parejas de las estrictamente necesarias, de esta forma se posibilita la
obtencin de los parmetros mediante mnimos cuadrados, a fin de compensar los errores en las
fotocoordenadas.
Si las fotocoordenadas se consideran como variables observacionales y, por tanto, como variables
aleatorias, para poder calcular la propagacin de la desviacin tipo es necesario emplear el mtodo
general de mnimos cuadrados. El mtodo de las observaciones indirectas o de las ecuaciones de
observacin no se puede aplicar en este caso puesto que en las ecuaciones 4.1 no se puede despejar
una observacin en funcin de las incgnitas.
En aras de la simplicidad que pretende tener este manual, el ajuste se har por mnimos cuadrados en
sentido puramente analtico, considerando las fotocoordenadas como datos y no como variables
aleatorias afectadas por un cierto error (ver apndice).
Se toma Z1 = 0, bx = 1 y by = bz = 0
Una vez se tienen los parmetros de orientacin relativa, se calcula un modelo tridimensional de todos
los puntos homlogos, que ser semejante al objeto (terreno) que se quiere representar pero a una
escala arbitraria determinada por el valor que se ha dado al parmetro bx. Ello se har mediante la
interseccin de los rayos proyectivos determinados por las rectas que pasan por O1 y p1 y por O2 y p2
respectivamente (Fig. 4.4):
X Y Z
Xi Yi Zi
X bx Y by Z bz
Xd Yd Zd
Sin embargo, es difcil que se produzca esta interseccin debido a pequeos residuales en el ajuste de
los parmetros. Aparecer un vector, conocido como paralaje vertical, de separacin para todos los
puntos del modelo y para todas las alturas que consideremos. Es el que en los restituidores analgicos
suele incomodar e incluso impedir una buena observacin estereoscpica del modelo orientado.
Existen diferentes soluciones para evitar la paralaje vertical y encontrar las coordenadas del modelo
fotogramtrico. Una de ellas consiste en determinar una coordenada Y para cada recta:
X Y1 Z
Xi Yi Zi
X bx Y2 by Z bz
Xd Yd Zd
Y1 Y2
Y
2
bx X
S1 b
bz by
S2
a1
a2
A''
A' py
Como se dispone de un modelo semejante al terreno, mediante un mnimo de 3 puntos de control, para
los que se conocen las coordenadas en ambos sistemas, modelo y terreno, se determinan los 7
parmetros (vector de traslacin, ngulos de giro y factor de escala) de la transformacin
tridimensional de semejanza que pasa del sistema modelo al sistema terreno.
El modelo matemtico para la estimacin de los parmetros por mnimos cuadrados es la propia
transformacin de semejanza:
X x tx
Y O R y ty
Z z t
z
Una vez se dispone de la transformacin, se calculan las coordenadas terreno de todos los puntos del
modelo.
4.3 Ejemplo
A continuacin se desarrollan los clculos en MAPLE de la restitucin, por el mtodo de los dos
pasos, con los puntos del terreno correspondientes a nuestro ejemplo de trabajo. La orientacin relativa
se har para los dos casos descritos y se compararn los correspondientes modelos.
Primero buscaremos aquellos puntos comunes en ambas fotografias, ya que sern estos los que nos
permitan formar el modelo. Para posteriormente pasar a aplicar las diferentes condiciones
anteriormente descritas.
Recordemos que M25 y M26 son las matrices que contienen el resultado del refinamiento de las
fotografas 25 y 26. En la primera columna se encuentra el identificador de cada punto, que
utilizaremos para localizar los puntos comunes a ambas.
> rd25:=rowdim(M25):rd26:=rowdim(M26):
nom25:={seq(M25[i,1],i=2..rd25)}:
nom26:={seq(M26[i,1],i=2..rd26)}:
pcom:=nom25 intersect nom26;
convert(pcom,list):
np:=nops(pcom);
2) Orientacin relativa
En este caso, a partir de la condicin de que los vectores se encuentren en un mismo plano,
buscaremos el valor de los tres ngulos de rotacin de uno de los proyectores, asi como de los valores
de las componentes y y z del vector que une ambos centros de proyeccin.
x Ecuacin de coplanaridad
> R:=matrix(3,3,[
cos(phi)*cos(kappa),
cos(omega)*sin(kappa)+sin(omega)*sin(phi)*cos(kappa),
sin(omega)*sin(kappa)-cos(omega)*sin(phi)*cos(kappa),
-cos(phi)*sin(kappa),
cos(omega)*cos(kappa)-sin(omega)*sin(phi)*sin(kappa),
sin(omega)*cos(kappa)+cos(omega)*sin(phi)*sin(kappa),
sin(phi),
-sin(omega)*cos(phi),
cos(omega)*cos(phi)
]);
cos( I ) cos( N) cos( Z ) sin( N)sin( Z ) sin( I ) cos( N) sin( Z ) sin( N)cos( Z ) sin( I ) cos( N)
R := cos( I ) sin( N) cos( Z ) cos( N)sin( Z ) sin( I ) sin( N) sin( Z ) cos( N)cos( Z ) sin( I ) sin( N)
sin( I ) sin( Z ) cos( I ) cos( Z ) cos( I )
> B:=vector(3,[Bx,By,Bz]):
p1:=vector(3,[x1,y1,-f]):
p2:=vector(3,[x2,y2,-f]):
v2:=evalm(&*(R,p2)):
mcop:=stackmatrix(B,p1,v2):
copl:=det(mcop):
> M:=matrix(3,3,[1,kappa,-phi,-kappa,1,omega,phi,-omega,1]);
v2m:=evalm(&*(M,p2)):
mcopm:=stackmatrix(B,p1,v2m):
coplm:=det(mcopm);
1 N I
M := N 1 Z
I Z 1
Bx By Bz
mcopm := x1 y1 f
x2N y2I f N x2y2Z f I x2Z y2f
Debido a que el modelo matemtico del que partimos no es lineal, se ha de proceder a su linealizacin,
mediante desarrollo de Taylor de primer orden, y tomando unos valores aproximados para los
parmetros que deseamos determinar. De este modo ya podremos aplicar el mtodo de los mnimos
cuadrados, para la obtencin del mejor valor para los mismos.
> difpar:=grad(copl,[omega,phi,kappa,By,Bz]):
Distancia focal, base del modelo y nmero de parmetros para cada ecuacin de coplanaridad
> f:=153.09:Bx:=1:npar:=5:
Preparacin de dos funciones para sustituir los valores aproximados de los parmetros en el jacobiano
y el trmino independiente
> param:=vector(5,[]):
Aparam:=param->subs(omega=param[1],phi=param[2],kappa=param[3],
By=param[4],Bz=param[5],evalm(Apar)):
Wparam:=param->subs(omega=param[1],phi=param[2],kappa=param[3],
By=param[4],Bz=param[5],evalm(Wpar)):
Sustitucin de los valores aproximados de los parmetros, se toma cero en todos los casos.
> par0:=vector(5,[0,0,0,0,0]):
A:=evalf(Aparam(par0));
At:=transpose(A):
W:=evalm(-Wparam(par0));
W := [ 98.7430565.553138-132.42285-261.78390-242.617032
, , , , , -316.74321-74.2486561.23600
, , ]
> N:=evalm(&*(At,A)):
U:=evalm(&*(At,W)):
Qx:=inverse(N):
Delta:=evalm(&*(Qx,U)):
delta:=evalf(evalm(Delta),3);
par0:=evalm(par0+Delta):
Las correcciones, sobre todo las angulares (estn expresadas en radianes), son de un orden de
magnitud considerable. Iteraremos hasta que las correcciones angulares bajen del segundo (4,84 10-6
radianes) y las lineales del milmetro. Los sucesivos resultados son los siguientes
> p:=vector(3,[]):
Rot:=subs(omega=par0[1],phi=par0[2],kappa=par0[3],evalm(R)):
Tras:=vector(3,[1,par0[4],par0[5]]):
transf:=p->evalm(&*(Rot,p)+Tras);
Interseccin de la recta que pasa por OI = (0, 0, 0) y tiene la direccin del vector VI = (x1i, y1i, z1i),
con la recta que pasa por OD = (Bx, By, Bz) y tiene la direccin del vector VD = (x2d, y2d, z2d),
manteniendo paralaje en Y
Mostramos la paralaje vertical (pv) con dos cifras significativas y las coordenadas modelo con 4 cifras
significativas
Esencialmente, los clculos a realizar son los mismos que en la orientacin relativa girando un solo
proyector, salvo en el planteamiento de la ecuacin de coplanaridad, que en este caso ser:
x Ecuacin de coplanaridad
Matrices de rotacin. Se establecen las matrices de rotacin para los dos proyectores llamando RI a la
matriz del proyector izquierdo y RD a la del derecho. La notacin para los angulos ser la definida
anteriormente, con el subindice 1 y 2 respectivamente.
Condicin de coplanaridad
> B:=vector(3,[1,0,0]):
p1:=vector(3,[x1,y1,-f]):
p2:=vector(3,[x2,y2,-f]):
v1:=evalm(&*(RI,p1)):
v2:=evalm(&*(RD,p2)):
mcop:=stackmatrix(B,v1,v2):
copl:=det(mcop):
> difpar:=grad(copl,[phi1,kappa1,omega2,phi2,kappa2]):
> f:=153.09:omega1:=0:
A partir de este momento los clculos son los mismos que en el caso de girar un solo proyector. Los
resultados obtenidos tras la iteracin para los 5 parmetros angulares, expresados en radianes, son
x Clculo de las coordenadas modelo con los parmetros calculados girando ambos proyectores
Funcin para la transformacin de coordenadas del sistema de la fotografa izquierda (25): rotacin
> p:=vector(3,[]):
RotI:=evalf(subs(omega1=0,phi1=par0[1],kappa1=par0[2],evalm(RI))):
transfI:=p->evalm(&*(RotI,p));
Funcin para la transformacin de coordenadas del sistema de la fotografa derecha (26) al sistema de
la fotografa izquierda (25): rotacin y traslacin
> RotD:=subs(omega2=par0[3],phi2=par0[4],kappa2=par0[5],evalm(RD)):
Tras:=vector(3,[1,0,0]):
transfD:=p->evalm(&*(RotD,p)+Tras);
Ahora se proceder al clculo de las coordenadas modelo por interseccin de rectas. En este caso
seguiremos una metodologa de clculos MAPLE alternativa, a fin de ilustrar diferentes posiblidades.
Interseccin de la recta que pasa por OI = (0, 0, 0) y tiene la direccin del vector VI = (x1i, y1i, z1i),
con la recta que pasa por OD = (Bx, By, Bz) y tiene la direccin del vector VD = (x2d, y2d, z2d),
manteniendo paralaje en Y
El resultado obtenido con la sentencia solve no est vinculado a las correspondientes variables. La
vinculacin se efecta independientemente:
> x := (z2d*Bx-x2d*Bz)*x1i/(-z1i*x2d+z2d*x1i);
z := (z2d*Bx-x2d*Bz)*z1i/(-z1i*x2d+z2d*x1i);
y1:= (z2d*Bx-x2d*Bz)*y1i/(-z1i*x2d+z2d*x1i);
y2:=-(z1i*x2d*By-z2d*x1i*By-z1i*y2d*Bx+x1i*y2d*Bz)/(-
z1i*x2d+z2d*x1i):
X2p:=subs(Bx=1,By=0,Bz=0,x);
Z2p:=subs(Bx=1,By=0,Bz=0,z);
Y12p:=subs(Bx=1,By=0,Bz=0,y1);
Y22p:=subs(Bx=1,By=0,Bz=0,y2);
z2d x1i
X2p :=
z1i x2dz2d x1i
z1i z2d
Z2p :=
z1i x2dz2d x1i
z2d y1i
Y12p :=
z1i x2dz2d x1i
y2d z1i
Y22p :=
z1i x2dz2d x1i
Finalmente, para el clculo de las coordenadas modelo, se sustituyen las fotocoordenadas en las
expresiones anteriores. Para cada vector Modp se muestra la correspondiente paralaje vertical (pv).
Una vez tenemos puntos homlogos de coordenadas conocidas en el sistema modelo y en el sistema
terreno, deberemos calcular los parmetros que nos llevan a la transformacin de un sistema a otro. Es
decir, la transformacin tridimensional de semejanza que nos colocar ambos sistemas paralelos, con
un mismo origen y un mismo sistema de unidades. Por tanto, los parmetros a determinar sern tres
rotaciones, tres traslaciones (una en cada eje coordenado) y un factor de escala.
Para calcular estos parmetros mediante mnimos cuadrados se precisa un valor aproximado de los
mismos, que calcularemos a partir de la relacin existente entre ambos sistemas para un vector
definido entre dos de los puntos conocidos. Veamos ahora este proceso de forma ms detallada.
Disponemos de 5 puntos de control correspondientes a 5 de los puntos del modelo que acabamos de
calcular
np:=5:npm:=8:
Mod[1] := vector(3,[-.8491382458e-1, 1.099670778, -1.87715085]):
Mod[2] := vector(3,[-.3542981155, -.5126903336, -1.855420193]):
Mod[3] := vector(3,[1.124254656, -1.154751193, -1.963517715]):
Mod[4] := vector(3,[1.016166652, 1.020317388, -1.917926703]):
Mod[5] := vector(3,[.4735569511, .6532580750, -1.861709603]):
Mod[6] := vector(3,[-.1114521692, .3999791282e-1, -1.88387022]):
Mod[7] := vector(3,[.5073462446e-1, -1.215758576, -2.01034390]):
Mod[8] := vector(3,[1.078856591, .9904963628e-1, -1.910648121]):
ct[1] := vector(3,[438454.674,4627903.774,679.925]):
ct[2] := vector(3,[437945.559,4628214.874,677.639]):
ct[3] := vector(3,[437527.842,4627802.264,627.479]):
ct[4] := vector(3,[438277.841,4627542.013,659.851]):
ct[5] := vector(3,[438227.287,4627775.509,679.804]):
> textplot({seq([Mod[i][1],Mod[i][2],i],i=1..np)},axes=boxed);
textplot({seq([ct[i][1],ct[i][2],i],i=1..np)},axes=boxed);
Se observa que, efectivamente, los dos sistemas forman figuras semejantes con una rotacin de
aproximadamente 90 en sentido antihorario y un cambio de escala de 2 (rango vertical en el sistema
modelo) a 800 (rango horizontal en el sistema terreno), es decir, un cambio de escala de factor 400
aproximadamente.
Calculemos el giro acimutal y el factor de escala con mejor aproximacin a partir de un vector
representativo, por ejemplo el que va del punto 3 al punto 1, en ambos sistemas.
> VM:=evalm(Mod[1]-Mod[3]):
VT:=evalm(ct[1]-ct[3]):
l0:=norm(VT,2)/norm(VM,2);
k0:=arctan(VT[1]/VT[2])-arctan(VM[1]/VM[2]);
l0 := 364.8299265
k0 := 1.954013694
x Orientacin
Como hemos mencionado anteriormente, este proceso consiste en la determinacin de los parmetros
que pondrn ambos sistemas paralelos y a escala el modelo para igualarlo al terreno.
Primero aplicaremos una rotacin de los ejes, para lo cual definimos de nuevo la matriz de rotacin
tridimensional R y posteriormente aplicamos la traslacin y el factor de escala.
> Tras:=vector(3,[tx,ty,tz]):
p:=vector(3,[x,y,z]):
transf:=evalm(lambda*(R&*p)+Tras):
> nec:=np*3:npar:=7:gdl:=nec-npar:
> difpar:=jacobian(transf,[omega,phi,kappa,tx,ty,tz,lambda]):
Por cada punto de control se pueden definir tres ecuaciones. Para construir el jacobiano respecto de los
parmetros, en funcin de los mismos, se sustituyen las coordenadas modelo en difpar y luego se
apilan las submatrices obtenidas.
A continuacin calcularemos los valores de las coordenadas terreno en funcin de los parmetros e
introduciremos tambien los valores observados para las mismas.
> W:=convert(stackmatrix(seq(ct[i],i=1..np)),vector):
Se preparan las funciones para sustituir los valores aproximados de los parmetros en el jacobiano
posteriormente, y as obtener la matriz de coeficientes A.
> param:=vector(npar,[]):
Aparam:=param->subs(omega=param[1],phi=param[2],kappa=param[3],
tx=param[4],ty=param[5],tz=param[6],
lambda=param[7], evalm(Apar)):
Wparam:=param->subs(omega=param[1],phi=param[2],kappa=param[3],
tx=param[4],ty=param[5],tz=param[6],
lambda=param[7],evalm(Wpar)):
Sustitucin de los valores aproximados de los parmetros. Como primera aproximacin tomaremos el
giro acimutal y el factor de escala calculados anteriormente y cero en el resto de los parmetros
> par0:=vector(npar,[0,0,k0,0,0,0,l0]);
Construccin de la matriz de diseo y del vector trmino independiente, que contiene los coeficientes
de las incgnitas, mediante la sustitucin en el modelo linealizado con los valores aproximados:
> A:=evalf(Aparam(par0)):
At:=transpose(A):
> W0:=evalf(Wparam(par0)):
DW:=evalm(W-W0):
> N:=evalm(&*(At,A)):
U:=evalm(&*(At,DW)):
Qx:=inverse(N):
Delta:=evalm(&*(Qx,U));
par0:=evalm(par0+Delta);
V:=evalm(A&*Delta-DW);
Igual que en los casos anteriores, iteramos hasta que las correcciones de los parmetros angulares
bajan del segundo y las de los parmetros lineales del milmetro. Las ordenes a ejecutar para llevar a
cabo esta iteracin son:
> Iteraciones:=i;
DW:=evalm(DW);
delta:=evalf(evalm(Delta),2);
Parmetros:=evalf(evalm(par0),10);
Residuos:=evalf(evalm(V),2);
Iteraciones := 3
G := [ .63 10 -8, -.58 10 -7, .60 10 -6, .000014, .00058, .000011, .48 10 -6 ]
Parmetros:=
[-.019203020 , -.011578670 , 1.9538897 , 438055.82 , .46280225 107, 1356.4815 , 364.84153 ]
Residuos := [ -.085, -.053, -.072, .12, -.062, -.017, -.12, -.021, -.029, .083, .012, -.078, -.0011, .12, .19 ]
Se basa, como indica su nombre, en encontrar en un solo proceso de clculo los parmetros de
orientacin de cada haz, relacionando el sistema fotogrfico con el sistema de coordenadas terreno
mediante la condicin de colinealidad, que establece que el centro proyectivo, el punto imagen y el
punto del terreno considerado se encuentren en la misma recta (Fig. 4.5). Relaciona las coordenadas
terreno con las coordenadas fotogrficas, las primeras referidas a un sistema terrestre y las segundas al
sistema formado por los ejes fiduciales y el eje principal de la cmara.
z Z'
N y
M Y'
x
Z
S(X 0,Y 0,Z 0 )
X'
a
ya
xa
Z
A
Y ZA
XA
YA
X
O
donde:
4.4.1 Orientacin
Se trata de determinar por mnimos cuadrados, mediante el mtodo de las observaciones indirectas, los
6 parmetros de orientacin de cada fotograma: coordenadas del centro de proyeccin y ngulos de
giro.
El modelo matemtico son las ecuaciones de colinealidad, donde las variables observacionales son las
fotocoordenadas (x, y). Las coordenadas terreno (X, Y, Z) se toman como datos sin desviacin tipo.
Si las coordenadas terreno se consideraran tambin como variables observacionales, es decir, variables
aleatorias con desviacin tipo, para la estimacin de los parmetros habra que aplicar el mtodo
general de los mnimos cuadrados.
4.4.2 Restitucin
Se trata de determinar por mnimos cuadrados, mediante el mtodo de las observaciones indirectas, las
coordenadas terreno de todos los puntos de los que se disponga de fotocoordenadas en un mnimo de
dos fotogramas orientados.
El modelo matemtico son las ecuaciones de colinealidad, donde las variables observacionales son las
fotocoordenadas (x, y). Los parmetros de orientacin (X0, Y0, Z0, ZMN) de cada fotograma se toman
como datos sin desviacin tipo; si stos se consideraran tambin como variables observacionales,
habra que aplicar el mtodo general de los mnimos cuadrados.
4.5 Ejemplo
Partiremos de los mismos datos iniciales que en la restitucin mediante el mtodo de los dos pasos:
fotocoordenadas de 8 puntos en dos fotogramas y coordenadas tereno de 5 de estos 8 puntos.
Proyector izquierdo
> ci[1] := vector(2,[-6.9251, 89.685]):
ci[2] := vector(2,[-29.233, -42.303]):
ci[3] := vector(2,[87.655, -90.035]):
ci[4] := vector(2,[81.111, 81.440]):
ci[5] := vector(2,[38.941, 53.717]):
ci[6]=vector(2,[-9.0570, 3.2484]):
ci[7]=vector(2,[3.8635, -92.579]):
ci[8]=vector(2,[86.443, 7.9407]):
Proyector derecho
Terreno
> ct[1] := vector(3,[438454.674, 4627903.774, 679.925]):
ct[2] := vector(3,[437945.559, 4628214.874, 677.639]):
ct[3] := vector(3,[437527.842, 4627802.264, 627.479]):
ct[4] := vector(3,[438277.841, 4627542.013, 659.851]):
ct[5] := vector(3,[438227.287, 4627775.509, 679.804]):
Definimos las matrices de rotacin de ejes de ambos proyectores, llamadas RI y RD y sus traspuestas respectivas
RIt y RDt.
> OI:=vector(3,[XIc,YIc,ZIc]):
OD:=vector(3,[XDc,YDc,ZDc]):
pI:=vector(3,[xI,yI,-f]):
pD:=vector(3,[xD,yD,-f]):
OPI:=vector(3,[XI,YI,ZI]):
OPD:=vector(3,[XD,YD,ZD]):
OP:=vector(3,[X,Y,Z]):
f:=153.09:
Proyector izquierdo
> OIP:=evalm(OP-OI):
RItOIP:=evalm(RIt&*OIP):
colIx:=pI[3]*RItOIP[1]/RItOIP[3]:
colIy:=pI[3]*RItOIP[2]/RItOIP[3]:
Proyector derecho
> ODP:=evalm(OP-OD):
RDtODP:=evalm(RDt&*ODP):
colDx:=pD[3]*RDtODP[1]/RDtODP[3]:
colDy:=pD[3]*RDtODP[2]/RDtODP[3]:
Como en los casos anteriores nos encontramos con un modelo matemtico no lineal y se ha de
proceder a la linealizacin antes de realizar el ajuste mnimo cuiadrtico.
> npar:=12:
par:=vector(npar,
[XIc,YIc,ZIc,XDc,YDc,ZDc,omega1,phi1,kappa1,omega2,phi2,kappa2]):
dcolIxpar:=grad(colIx,par):
dcolIypar:=grad(colIy,par):
dcolDxpar:=grad(colDx,par):
dcolDypar:=grad(colDy,par):
Proyector izquierdo
Proyector derecho
> Apar:=stackmatrix(AcolIpar,AcolDpar):
Vector Wpar o vector DW (trmino independiente) en funcin de los parmetros: valores observados
menos valores calculados de las fotocoordenadas
Preparacin de dos funciones para sustituir los valores aproximados de los parmetros en la matriz A y
el vector W
> param:=vector(npar,[]):
Aparam:=param->subs(XIc=param[1],YIc=param[2],ZIc=param[3],
XDc=param[4],YDc=param[5],ZDc=param[6],
omega1= param[7],phi1= param[8],kappa1=param[9],
omega2=param[10],phi2=param[11],kappa2=param[12],
evalm(Apar)):
Wparam:=param->subs(XIc=param[1],YIc=param[2],ZIc=param[3],
XDc=param[4],YDc=param[5],ZDc=param[6],
omega1= param[7],phi1= param[8],kappa1=param[9],
omega2=param[10],phi2=param[11],kappa2=param[12],
evalm(Wpar)):
Clculo de valores aproximados de los parmetros de factor de escala y giro a partir de los vectores en
ambos sistemas que une los puntos 1 y 3
Proyector izquierdo
> ti:=vector(4,[ct[1][1],ct[1][2],ct[3][1],ct[3][2]]):
MI:=matrix(4,4,[ci[1][1],-ci[1][2],1,0,
ci[1][2], ci[1][1],0,1,
ci[3][1],-ci[3][2],1,0,
ci[3][2], ci[3][1],0,1]):
MIi:=inverse(MI):
parap:=evalm(MIi&*ti):
lambda1:=sqrt(parap[1]^2+parap[2]^2);
kappa10:=arctan(parap[2]/parap[1]);
XIc0:=parap[3];
YIc0:=parap[4];
ZIc0:=lambda1*f+(ct[1][3]+ct[3][3])/2;
O := 4.5909901207795622118063574974279996
N := 1.1954480641062575012366263000250553
XIc0 := 438059.94136371353739639225867566409
YIc0 := .46280251379193191479061622553707423 10 7
ZIc0 := 1356.5366775901431790054352692812525
O := 4.568416
N := 1.1588173556
XDc0 := 437918.097
YDc0 := 4627691.724
ZDc0 := 1353.081
Sustitucin de los valores aproximados de los parmetros. Colin es la diferencia entre valores de las
fotocoordenadas observados y calculados.
> par0:=vector(npar,[XIc0,YIc0,ZIc0,XDc0,YDc0,ZDc0,
0,0,kappa10,0,0,kappa20]):
A:=evalf(Aparam(par0)):
At:=transpose(A):
DW:=evalm(Wparam(par0)):
Colin:=evalf(evalm(DW),6);
Modelo estocstico. Como hemos considerado las observaciones con la misma desviacin tipo, la
matriz de pesos es la identidad y no hace falta introducirla.
Clculos matriciales y solucin del sistema normal. Correc son las correcciones a efectuar en los
parmetros expresadas en metros y en radianes.
> N:=evalm(&*(At,A)):
U:=evalm(&*(At,DW)):
Qx:=inverse(N):
Delta:=evalm(&*(Qx,U)):
Correc:=evalf(evalm(Delta),3);
Correc := [ 5.89, 25.3, 187., -3.69, 25.5, 223., .00436, .0205, .691, -.00205, .0223, .728 ]
Nuevos valores aproximados de los parmetros y resduos. SV2 es la suma cuadrtica de resduos, es
decir, la magnitud que el proceso hace mnima. Tambin se muestra Colin a posteriori.
> par0:=evalm(par0+Delta):
DW:=evalm(Wparam(par0)):
V:=evalm(A&*Delta-DW):
V2:=dotprod(V,V):
SV2:=evalf(V2,3);
Colin:=evalf(evalm(DW),6);
SV2 := 40100.
Colin := [ -7.09823, 15.3125, -5.0177, -13.6746, 24.1819, -18.9131, 12.4922, 19.0110,
4.7869, 10.8861, -26.6495, 10.8974, -22.4238, -20.7791, 9.08846, -24.0511, -5.40076,
16.7432, -14.2126, 6.6334 ]
Iteracin mientras las correcciones a los parmetros de distancia sean mayores que 1 mm o las de los
parmetros angulares mayores que un segundo. Los resultados son los siguientes:
1 iteracin
Correc :=
[ -25.1, -39.9, -235., -11.3, -64.3, -287., -.0381, -.0417, .0865, -.0218, -.0673, .114 ]
Colin := [ 5.0695, -5.7196, 4.2603, 3.7422, -6.8225, 5.8900, -1.2185, -7.3580, 1.1469,
-4.7964, 13.706, -2.5208, 12.560, 8.6226, .1144, 10.7526, 6.63322, -5.8210, 9.8495,
-1.8181]
SV2 := .0541
2 iteracin
Colin := [ .42937, -.3452, .3787, .1655, -.3541, .3353, .0880, -.4451, .1981, -.3313, 1.1036,
-.0066, 1.115, .6172, .2357, .9217, .717590, -.3269, .9237, -.0562 ]
Correc := [ 12.5, 11.1, 45.0, 9.79, 23.3, 59.0, .0121, .00867, -.0179, .00926, .0188, -.0248 ]
SV2 := .00982
3 iteracin
Colin := [ .01291, -.0002, .0084, -.0042, -.0059, -.0055, -.0047, .0064, -.0033, -.0023,
.0139, .0056, .010, -.0044, .0049, .0070, .007306, -.0008, .0006, .0022 ]
Correc :=
[ 2.06, .855, 3.03, 2.70, 3.87, 5.15, .00195, .000554, -.00128, .00247, .00331, -.00196 ]
SV2 := .000561
4 iteracin
Colin := [ .00998, .0015, .0064, -.0041, -.0051, -.0052, -.0071, .0088, -.0056, 0., .0076,
.0039, .002, -.0059, -.0014, .0014, .000067, -.0007, -.0074, .0020 ]
Correc := [ .0172, .00427, .00857, .0404, .0503, .0235, .0000140, .317 10 -5, -.439 10 -5,
.0000322, .0000426, -.455 10 -5 ]
SV2 := .000537
5 iteracin
Colin := [ .00998, .0015, .0064, -.0041, -.0051, -.0052, -.0071, .0088, -.0056, 0., .0076,
.0039, .002, -.0059, -.0014, .0014, .000067, -.0007, -.0074, .0020 ]
Correc := [ -.275 10 -5, .0000146, -.402 10 -5, .276 10 -5, .0000133, .120 10 -5, -.979 10 -8,
.165 10 -7, .825 10 -10, -.253 10 -8, .155 10 -7, .211 10 -8 ]
SV2 := .000537
Parmetros := [ 438055.3376, .4628022415 10 7, 1356.629842, 437915.6298,
.4627680125 10 7, 1352.773214, -.01962977289, -.01203177604, 1.953782868,
-.01205967654, -.02279390847, 1.974528415 ]
Se puede apreciar una clara mejora de los resultados con cada itreracion. Paramos la iteracin porque
las correcciones ya no son significativas. Inferiores a las dcimas de milmetro en los parmetros
lineales y a las dcimas de segundo en las angulares. Por otra parte, la magnitud SV2 que el proceso
hace mnima se ha estabilizado. Obsrvese que la diferencia entre fotocoordenadas observadas menos
calculadas tambin se ha estabilizado.
En primer lugar se ha realizado la representacin grfica de los puntos del fotograma izquierdo. Los
puntos que se presentan numerados son aquellos para los que hemos de calcular las coordenadas
terreno. Los otros 5 son los que se han utilizado para la estimacin de los parmetros de orientacin.
>txp:=textplot({seq([ci[np+i][1],ci[np+i][2],i],i=1..npi)},axes=boxe
d):
ptp:=pointplot({seq([ci[i][1],ci[i][2]],i=1..np)},axes=boxed):
display(txp,ptp);
Preparacin del clculo de coordenadas terreno de un punto a partir de sus fotocoordenadas en los dos
fotogramas, por el mtodo de las observaciones indirectas, donde las ecuaciones de observacin son
las ecuaciones de colinealidad. Las variables observables son las fotocoordenadas, que consideraremos
todas con la misma desviacin tipo. Para poder aplicar el mtodo de las observaciones indirectas,
hemos de considerar los parmetros de orientacin como datos sin error (aunque acabemos de
calcularlo). Las incgnitas o parmetros a determinar son las coordenadas terreno
> RtI:=evalf(
subs(omega1=par0[7],phi1=par0[8],kappa1=par0[9],evalm(RIt))):
RtD:=evalf(
subs(omega2=par0[10],phi2=par0[11],kappa2=par0[12],evalm(RDt))):
Vectores que van desde el origen de cada sistema de fotocoordenadas a punto del terreno
> OPI:=evalm(OP-vector(3,[seq(par0[i],i=1..3)])):
OPD:=evalm(OP-vector(3,[seq(par0[i],i=4..6)])):
Producto
> RtIP:=evalm(RtI&*OPI):
RtDP:=evalm(RtD&*OPD):
Ecuaciones de la proyeccin
> PROY:=vector(4):
PROY[1]:=-f*RtIP[1]/RtIP[3]:
PROY[2]:=-f*RtIP[2]/RtIP[3]:
PROY[3]:=-f*RtDP[1]/RtDP[3]:
PROY[4]:=-f*RtDP[2]/RtDP[3]:
Comenzamos ya con el clculo de coordenadas terreno. Primero haremos los clculos con un punto de
control para contrastar la bondad del mtodo.
> Obs:=vector(4,[ci[1][1],ci[1][2],cd[1][1],cd[1][2]]):
Linealizacin. Como valores aproximados iniciales de las incgnitas tomamos el centroide de los
puntos de control.
> X0:=sum('ct[i][1]','i=1..5')/np:
Y0:=sum('ct[i][2]','i=1..5')/np:
Z0:=sum('ct[i][3]','i=1..5')/np:
Matriz de diseo
> DPR:=jacobian(PROY,OP):
A0:=subs(X=X0,Y=Y0,Z=Z0,evalm(DPR)):
A0t:=transpose(A0):
> W0:=convert(subs(X=X0,Y=Y0,Z=Z0,evalm(PROY)),vector):
DW:=evalm(Obs-W0):
> N0:=evalm(A0t&*A0):
N0I:=inverse(N0):
T:=evalm(A0t&*DW):
m:=evalm(N0I&*T):
> Xi:=X0+m[1]:
Yi:=Y0+m[2]:
Zi:=Z0+m[3]:
Resultado
> niter:=niter;
correc:=evalf(evalm(m),3);
difer:=[ct[1][1]-Xi,ct[1][2]-Yi,ct[1][3]-Zi]:
diferencia:=evalf(evalm(difer),3);
niter := 4
correc := [ -.231 10 -9, .136 10 -10, .161 10 -9 ]
diferencia := [ .0222, .0427, -.0244 ]
Clculo de las coordenadas terreno para los tres puntos de los que conocemos las fotocoordenadas en
los dos proyectores.
Grados de libertad
Bucle
> for i from 1 to npi do
ctc[i]:=vector(3):
Obs:=vector(4,[ci[np+i][1],ci[np+i][2],cd[np+i][1],cd[np+i][2]]):
DW:=evalm(Obs-W0):
T:=evalm(A0t&*DW):
m:=evalm(N0I&*T):
Xi:=X0+m[1]:
Yi:=Y0+m[2]:
Zi:=Z0+m[3]:
for niter from 1 while
abs(m[1])>0.001 or abs(m[2])>0.001 or abs(m[3])>0.001 do
Ai:=subs(X=Xi,Y=Yi,Z=Zi,evalm(DPR)):
Ait:=transpose(Ai):
Wi:=convert(subs(X=Xi,Y=Yi,Z=Zi,evalm(PROY)),vector):
DW:=evalm(Obs-Wi):
N:=evalm(Ait&*Ai):
Qm:=inverse(N):
T:=evalm(Ait&*DW):
m:=evalm(Qm&*T);
Xi:=Xi+m[1]:
Yi:=Yi+m[2]:
Zi:=Zi+m[3]:
end do:
V[i]:=evalm(Ai&*m-DW):
V2[i]:=dotprod(V[i],V[i]):
Qres[i]:=evalm(diag(seq(1,i=1..4))-evalm(Ai&*Qm&*Ait)):
s2[i]:=V2[i]/gdl:
matvc[i]:=evalm(s2[i]*Qm):
sfc[i]:=sqrt(s2[i]):
ctc[i][1]:=Xi:ctc[i][2]:=Yi:ctc[i][3]:=Zi:
end do:
Resultados
>
5 Anlisis comparativo
En el captulo anterior se han descrito diferentes mtodos para la obtencin de coordenadas terreno a
partir de fotocoordenadas refinadas de un par fotogramtrico, y se han implementado en lenguaje
MAPLE para un ejemplo concreto. Ahora nos ocuparemos de la comparacin entre estos
procedimientos atendiendo, adems, a la propagacin del error en los clculos involucrados.
Para ello es conveniente recordar los diferentes caminos posibles con el esquema 1 (siguiente pgina).
Tanto en el mtodo de los dos pasos como en el de un solo paso se parte de las fotocoordenadas
refinadas de unos cuantos pares de puntos homlogos de un par fotogramtrico y de las
correspondientes coordenadas terreno de algunos de ellos. Dependiendo del mtodo de clculo que se
utilice, estas coordenadas se considerarn como variables observacionales, es decir, como variables
aleatorias con una desviacin tipo de la que habr que analizar su propagacin o como datos sin ms,
es decir, sin error que se propague en los clculos.
a) Orientacin relativa
La ecuacin de coplanaridad relaciona cada pareja de fotocoordenadas de puntos homlogos con los 5
parmetros de orientacin. Se utilizarn ms de 5 parejas para que haya redundancia y estimar los
parmetros por mnimos cuadrados.
Esquema 1
Datos
Datos
internos
internos
0/0
Medida de
fotocoordenadas
MTODO DE MTODO DE
DOS PASOS Refinamiento de UN PASO
fotocoordenadas
Orientacin
relativa
z
y
Z
x
Y S(X 0,Y0,Z0)
a a
ay
x
Orientacin
X
S1 b
bz by
S2
externa
a1
a2
Z
A
Y ZA
XA
Y A
X
O
A
Orientacin Restitucin
absoluta Restitucin
1
a
z a
2
y
o x
Edicin.
Compilacin
SIG.MDT.
Cartografa
numrica,..
La interseccin de rayos homlogos proporciona un sistema de ecuaciones que permite calcular las
coordenadas modelo en funcin de los parmetros de orientacin y las fotocoordenadas de cada par
fotogramtrico. Si se dispusiera de las correspondientes desviaciones tipo y covariancias, la ley de
propagacin de la matriz de varianza-covarianza nos permitira calcular las desviaciones tipo y las
covariancias de las coordenadas modelo. No es el caso del ejemplo desarrollado. Por tanto, tampoco se
dispone de evaluacin del error estadstico en las coordenadas modelo.
c) Orientacin absoluta
A continuacin se expone el anlisis estadstico de la propagacin del error en las coordenadas terreno
en los parmetros de orientacin absoluta. Los clculos son continuacin de los correspondientes del
captulo 4 y se mantiene la notacin introducida en su momento. Los clculos se realizan con precisin
alta y los resultados se muestran con el nmero de cifras significativas adecuado a cada caso.
> V2:=dotprod(V,V):
s2:=V2/gdl:
Spos:=evalf(sqrt(s2),3);
Spos := .121
Matriz de varianza-covarianza de los parmetros
> mvc:=evalm(s2*Qx):
Sigma:=evalf(evalm(mvc),2);
En la diagonal de esta matriz aparecen por este orden las varianzas de los giros en torno a los ejes X,
Y, Z, las traslaciones y el factor de escala.
Desviacin tipo de los parmetros angulares en segundos sexagesimales para los ejes X, Y, Z.
> fc:=evalf(180*3600/Pi):
for i from 1 to 3 do
s[i]:=sqrt(mvc[i,i])*fc
end do:
for i from 1 to 3 do
Spar[i]:=evalf(s[i],3)
end do;
Spar1 := 34.3
Spar2 := 52.6
Spar3 := 28.6
Spar4 := .132
Spar5 := .185
Spar6 := .118
> s[7]:=sqrt(mvc[7,7]):
Spar[7]:=evalf(s[7],3);
Spar7 := .0504
> Qv:=evalm(diag(seq(1,i=1..nec))-evalm(A&*Qx&*At)):
for i from 1 to nec do
r[i]:=Qv[i,i]
end do;
snr:=evalf(sum('r[i]','i=1..15')):
suma_nr:=evalf(snr,3);
r1 := .6183715543
r2 := .6183013679
r3 := .4915919108
r4 := .5963139811
r5 := .5963843114
r6 := .2361738277
r7 := .3859536069
r8 := .3859735331
r9 := .1370299253
r10 := .6291390531
r11 := .6292688718
r12 := .3916689194
r13 := .7668491647
r14 := .7667871229
r15 := .7501928525
suma_nr := 8.00
Como se puede observar, en ningun caso tenemos observables mal controlados o sin controlar. En
todos los puntos, los observables peor controlados son los correspondientes a la coordenada altimtrica
debido a su mayor sensibilidad respecto a los posibles errores en las fotocoordenadas. Comparando las
redundancias correspondientes a los diferentes puntos se observa que el peor controlado es el punto
nmero 3, que podra ser eliminado del ajuste.
Para evaluar el error estadstico de las coordenadas terreno calculadas mediante la transformacin de
semejanza tridimensional, habra que aplicar la ley de propagacin de la matriz de varianza-covarianza
a la desviacin tipo y la covarianza de las coordenadas modelo y de los parmetros de la
transformacin.
Al no disponer del error en las coordenadas modelo, si slo se estudia la propagacin del error en los
parmetros se obtiene una evaluacin parcial del error en las coordenadas terreno. Alternativamente,
se ha mantenido un punto del que se conocen las coordenadas terreno fuera del grupo empleado para
estimar los parmetros de la transformacin, y se han comparado las coordenadas terreno conocidas
previamente con las calculadas a partir de las coordenadas modelo y la transformacin de semejanza:
S2pos := .0000671
Desviacin tipo de las fotocoordenadas (en las unidades en que se han introducido) calculada a
posteriori
> sfc:=sqrt(s2):
Sfotoc:=evalf(sfc,3);
Sfotoc := .00819
Matriz de varianza-covarianza para los parmetros y desviacin tipo de los parmetros de distancia en
metros
> mvc:=evalm(s2*Qx):
Sigma:=evalf(evalm(mvc),2):
> for i from 1 to 6 do
s[i]:=sqrt(mvc[i,i])
end do:
for i from 1 to 6 do
Spar[i]:=evalf(s[i],3)
end do;
Spar1 := .0876
Spar2 := .135
Spar3 := .0498
Spar4 := .115
Spar5 := .116
Spar6 := .0440
> fc:=evalf(180*3600/Pi):
for i from 7 to 12 do
s[i]:=sqrt(mvc[i,i])*fc
end do:
for i from 7 to 12 do
Spar[i]:=evalf(s[i],3)
end do;
Spar7 := 24.0
Spar8 := 34.5
Spar9 := 9.41
Spar10 := 28.5
Spar11 := 27.9
Spar12 := 11.1
Anlisis de los residuos. Matriz cofactor y nmeros de redundancia. Su suma debe ser igual a los
grados de libertad del sistema.
> Qv:=evalm(diag(seq(1,i=1..nec))-evalm(A&*Qx&*At)):
for i from 1 to nec do
r[i]:=Qv[i,i]
end do:
for i from 1 to nec do
red[i]:=evalf(r[i],3)
end do;
snr:=evalf(sum('r[i]','i=1..20')):
suma_nr:=evalf(snr,3);
red1 := .534
red2 := .317
red3 := .544
red4 := .153
red5 := .183
red6 := .232
red7 := .280
red8 := .386
red9 := .686
red10 := .684
red11 := .402
red12 := .418
red13 := .152
red14 := .448
red15 := .232
red16 := .105
red17 := .488
red18 := .433
red19 := .680
red20 := .641
suma_nr := 8.00
Aunque se observan algunos puntos debilmente controlados, no se puede considerar ninguno de ellos
como mal controlado.
Se utiliza de nuevo la ecuacin de colinealidad, pero considerando como incgnitas a estimar las
coordenadas terreno. Si se consideran las fotocoordenadas y los parmetros de orientacin como
variables aleatorias, para estimar las coordenadas terreno y calcular la propagacin del error, habr que
emplear el mtodo general de los mnimos cuadrados.
Desviacin tipo de las fotocoordenadas (en las unidades en que se han introducido) calculada a
posteriori
Sfotoc := .006
Sfotoc := .01
Sfotoc := .006
for i from 1 to 3 do
s[2][i]:=sqrt(matvc[1][i,i])
end do:
for i from 1 to 3 do
s[3][i]:=sqrt(matvc[1][i,i])
end do:
> for i from 1 to 3 do
Sct[1][i]:=evalf(s[1][i],3)
end do;
for i from 1 to 3 do
Sct[2][i]:=evalf(s[2][i],3)
end do;
for i from 1 to 3 do
Sct[3][i]:=evalf(s[3][i],3)
end do;
Sct1 := .0213
1
Sct1 := .0271
2
Sct1 := .0675
3
Sct2 := .0213
1
Sct2 := .0271
2
Sct2 := .0675
3
Sct3 := .0213
1
Sct3 := .0271
2
Sct3 := .0675
3
Anlisis de los residuos. Matriz cofactor y nmeros de redundancia. Su suma debe ser igual a los
grados de libertad del sistema.
r[3][i]:=Qres[3][i,i]
end do:
snr:=evalf(sum('r[3][i]','i=1..4')):
suma_nr[3]:=evalf(snr,3);
suma_nr1 := 1.00
suma_nr2 := 1.00
suma_nr3 := 1.00
Igual que se ha hecho con el mtodo de un solo paso, compararemos las coordenadas terreno
calculadas para uno de los puntos (el mismo que en aquel caso) con las conocidas previamente:
> difer:=evalm(Ter-ctc[1]):
diferencia:=evalf((difer),3)
5.2 Conclusiones
El mtodo de los dos pasos tiene un valor didctico evidente por su semejanza con la metodologa
empleada en los restituidores analgicos. Por otra parte, tiene la ventaja de permitir la obtencin de un
modelo a escala del terreno sin la necesidad de puntos de control de coordenadas terreno conocidas.
Sin embargo, desde el punto de vista del anlisis estadstico, el clculo de la propagacin del error
resulta excesivamente complicado y, en la prctica, tal como se ha hecho en el ejemplo estudiado, se
prescinde de l. Adems, desde el punto de vista analtico, hace intervenir muchos modelos: la
ecuacin de coplanaridad, la interseccin de rayos homlogos y la transformacin de semejanza
tridimensional
El mtodo de un solo paso usa la ecuacin de colinealidad como modelo nico y permite un control
ms detallado de la propagacin del error aun sin usar el mtodo general de los mnimos cuadrados.
Adems, la comparacin de las coordenadas terreno conocidas previamente con las calculadas, al
menos en el punto que se ha considerado en el ejemplo, da un resultado ligeramente mejor.
Por otra parte, empleando el mtodo general de los mnimos cuadrados, el modelo de la ecuacin de
colinealidad permite estimar los parmetros de orientacin y las coordenadas terreno en un solo bloque
de clculo y hacer un seguimiento riguroso de la propagacin del error (Slama, 1980), aunque en este
manual, por motivos didcticos y de simplicidad, se han presentado los clculos en dos bloques
separados y mediante el mtodo de las ecuaciones de condicin.
Una vez restituido el modelo fotogramtrico, para obtener la cartografa del terreno fotografiado ser
necesario proceder a la edicin del resultado y tratar la informacin obtenida para crear los diferentes
productos cartogrficos.
Hoy en da el proceso de restitucin se realiza en lnea, es decir, segn se recorren los elementos del
modelo reconstruido, el propio programa de diseo toma las coordenadas espaciales a la vez que
dibuja los elementos cartogrficos a representar
La cartografa final est compuesta por diferentes capas de informacin que proceden de diferentes
fuentes. Elementos planimtricos, altimetra, cultivos y vegetacin procedentes de la restitucin;
lmites administrativos, procedentes de las bases de datos de los organismos oficiales y toponimia,
recogida en cartografa de escalas mayores, nomenclators o en campo.
Para sintetizar, podramos decir que las fases para obtener la cartografa desde el punto en que nos
encontramos son:
Restitucin
Revisin de la restitucin
Edicin de la altimetra
Edicin de la planimetra
Compilacin de la minuta
Consiste en la obtencin de las coordenadas que definen la geometra de cada uno de los elementos a
representar. Generalmente no se obtiene un listado de coordenadas sino la representacin grfica de
los objetos de la zona, tanto naturales como artificiales.
En esta fase de dibujo el orden que se sigue es el siguiente: altimetra, planimetra y finalmente los
cultivos y vegetacin. De este modo se facilita el proceso, ya que existen determinados elementos
planimtricos, tales como los cursos fluviales, cuyo trazado nos ayudar en la determinacin de la
altimetra al estar asociado directamente a ella (los rios fluyen por los caminos de mxima pendiente).
Con la posterior edicin y compilacin de estos archivos o minutas, obtendremos la cartografa
definitiva.
Con el fin de facilitar y automatizar en lo posible la edicin de las minutas resultantes de la restitucin,
durante la misma se realiza la codificacin de todos los elementos. Los cdigos a asignar a cada tipo
de elemento vienen dados en los pliegos de condiciones que facilitan los organismos oficiales que van
a editar o tratar esa cartografa, aunque existe una codificacin recomendada por la norma MIGRA en
el mbito nacional. Estos cdigos vienen dados por la simbologa que se asigna a cada elemento
durante su dibujo en el sistema de CAD. El empleado en los Institutos Cartogrficos y otros
organismos encargados de generar cartografa es el programa MicroStation de Bentley, de modo que
los elementos se diferenciarn por sus atributos de nivel, color, grosor y estilo de lnea.
Por ello, antes de empezar con el proceso de restitucin, hay que crear una tabla que recoja la
simbologa de todos los elementos que vayan a quedar representados a la escala a la que va a ser
elaborada la cartografa. As mismo, y en funcin de dicha escala, se plantear qu elementos, que por
su tamao no quedaran representados, sern sustituidos por un smbolo, ya que por su importancia es
necesario que queden recogidos en la cartografa. En este caso lo nico que har falta restituir de los
mismos es un punto que lo posicione y nos indique el punto de insercin de la clula (smbolo que
representa al elemento). Otra forma de trabajar sera crear una librera donde se recojan todos los
smbolos y colocarlos directamente en la fase de restitucin.
Como hemos visto, cada hoja de cartografa estar compuesta por varias hojas, por lo que
generalmente la forma de trabajar en el sistema CAD consiste en la creacin de un proyecto, al que se
vinculan los diferentes ficheros de dibujo (altimetra, planimetra y cultivos), las libreras de smbolos,
tabla de colores, ficheros de ajustes (donde se definen las unidades, sistema de medida de ngulos...) y
el interface personalizado. Esta interfaz consiste en un men personalizado en forma de catlogo, de
modo que al seleccionar un elemento (el que se va a dibujar) se activa la simbologa asociada a ese
elemento y la orden de dibujo con la que se ha de restituir (poner lnea, poner polgono...). Esta
metodologa evita errores en la simbolizacin de los elementos restituidos y permite aumentar la
calidad del proceso.
En caso de trabajar con restituidores digitales, la restitucin se ve afectada por la calidad de los
fotogramas que forman cada par y por la resolucin de la imagen digital. Es decir, por el mnimo nivel
de informacin geomtrica que aparecer en la imagen. La mala radiometra de los fotogramas
dificulta la visin estereoscpica, este problema se resuelve parcialmente ajustando el brillo y
contraste de las imgenes para la zona que se vaya a restituir. Por otra parte, se ha de tener en cuenta
que, en zonas con un relieve muy accidentado y/o zonas de bosque denso, puede que se oculte
informacin y se dificulta el posado sobre la superficie del modelo.
Al finalizar la restitucin los elementos del territorio quedaran representados mediante el trazado de
los vectores que recogen la geometra de cada uno de ellos. En el caso de los cultivos, se traza el
polgono que delimita un cierto tipo y se coloca un texto en el centro que indica de qu cultivo se trata.
Estos textos tambin estn sujetos a una simbologa recogida en la misma tabla que el resto de
elementos.
Concluida la fase de restitucin, y antes de pasar a la edicin, es necesaria la revisin de los trabajos
realizados, para lo cual se llevan a cabo dos operaciones:
En esta fase se crea una hoja de cartografa a escala inferior con los modelos empleados en el trabajo
de restitucin, con el fin de comprobar que no existen solapamientos entre hojas ni zonas que han
quedado sin cubrir.
Posteriormente se crean los marcos de las hojas eliminando todos los elementos que sobresalgan de los
mismos y comprobando la coherencia entre elementos que continan en hojas contiguas: vas de
comunicacin, cursos fluviales...
Revisin de la restitucin
Se revisa individualmente cada una de las hojas comprobando tanto su contenido como la geometra
de los elementos.
Para la revisin del contenido se emplean los propios fotogramas, as como cartografa a menor escala.
Se comprueban los elementos que, estando en las fotografas, no aparecen en el fichero de dibujo, los
enlaces de vas de comunicacin, la localizacin de los cursos fluviales sobre las vaguadas...
Revisin de campo
Se realiza con el objetivo de comprobar todos aquellos aspectos en los que existieron dudas a la hora
de realizar la restitucin o la revisin, y aquellos elementos que no son visibles o lo son parcialmente
en los fotogramas como las lneas elctricas, lmites, canalizaciones subterrneas, toponimia... Este
ltimo caso ser tratado con ms detalle.
Antes de salir a campo se realiza una recopilacin de toda la cartografa existente de la zona, ya que
muchos de los datos que se estn buscando se encontrarn en ella y de este modo la comprobacin se
puede hacer de forma inmediata.
Hidrografa:
- Se clasificarn los cauces fluviales en permanentes e intermitentes.
- Se marcar el sentido de circulacin del agua en canales y acequias.
- Se clasificarn las conducciones de agua en subterrneas y elevadas.
- Se diferenciarn los pozos, fuentes, manantiales...
Parajes:
- Se identificarn sus limites
Construcciones aisladas:
- Se localizarn chimeneas de fbrica, torres vigas, monasterios, faros, depsitos de gasolina,
monumentos y ruinas de monumentos... y en general todas las edificaciones que tengan un uso
distinto a vivienda, cobertizo, taller o almacn.
Vas de comunicacin:
- En las carreteras se indicar su clasificacin y nomenclatura oficial.
- Se sealarn los hitos kilomtricos, viaductos, puentes, nudos o raquetas de acceso y salida.
- En los caminos se distinguirn: a) pistas y carreteras particulares, b) caminos carreteros y c)
caminos de herradura o sendas.
Cultivos:
- Se comprobar mediante un muestreo si los cultivos restituidos corresponden a la realidad. En las
zonas de bosque y monte se deber ver que tipo de vegetacin predomina.
Construcciones:
- Todos los elementos que se encuentren en construccin y no figuren en los fotogramas se situarn
en su posicin con la mayor precisin posible y se codificarn como en construccin.
Finalmente se puede pasar a los ayuntamientos un cuestionario donde se recoja informacin que de
otra forma seria difcil determinar. Algunas de las preguntas que podra recoger este formulario son:
Esta fase comprende los procesos para representar los elementos de las diversas capas de informacin
generadas durante la restitucin (minuta altimtrica, minuta planimtrica y minuta de cultivos y
vegetacin de restitucin) con la simbologa que debern tener en el documento cartogrfico
definitivo, es decir, se cambia la codificacin de estos elementos. Un ejemplo de codificacin lo
tenemos a continuacin:
Hasta hace unos aos la cartografa estaba destinada a ser utilizada, en la mayora de los casos, slo en
forma de salida grfica (papel). Por ser notablemente ms sencillo, una vez finalizada la restitucin se
eliminaba la componente altimtrica de los vectores para realizar la edicin de la cartografa en dos
dimensiones. En la actualidad la informacin cartogrfica es empleada, en muchos casos, en formato
digital. De este modo, mediante los sistemas CAD y los sistemas de informacin geogrfica (SIG) se
puede generar cartografa derivada y manipular la existente con gran facilidad y a bajo coste. El
potencial de estas herramientas y las necesidades del mercado ha favorecido que actualmente la
generacin de cartografa en formato digital se realice en tres dimensiones. Cada vez son ms los
organismos que elaboran sus propias normas para la generacin de cartografa tridimensional y ms
numerosos los pliegos que exigen en el producto cartogrfico esta condicin, aunque en general hasta
ahora slo afectan a las grandes escalas.
En nuestro caso, se ha considerado que la cartografa resultante sea perfectamente vlida para ser
introducida en un sistema de informacin geogrfica, por lo que el tratamiento de todos los elementos
durante la edicin de las minutas de restitucin ir encaminado a tal fin. Es necesario, por tanto, que
todos los elementos representados mantengan las condiciones topolgicas que tenan en el mundo real:
continuidad, vecindad, proximidad...
Hasta hace poco, en el dibujo de las curvas de nivel se ha venido empleando el trazado en lnea, es
decir, el operador se situaba sobre el modelo en la cota de la curva correspondiente, e iba resiguiendo
el modelo a esa altura. Este tipo de curvado tiene el inconveniente de no permitir ajustar de forma
exacta la curva de nivel a los elementos planimtricos si no se han restituido anteriormente. En la
actualidad, la informacin altimtrica queda almacenada en el modelo digital del terreno generado
durante la restitucin y formado por una nube de puntos irregular. Durante el proceso de edicin se
genera una malla de paso adecuado a la escala de trabajo final, a partir de la nube de puntos, y
posteriormente se convierte a formato TIN (Triangulation irregular network, malla irregular de
tringulos) y se recalcula tomando los elementos provenientes de la restitucin (caminos, carreteras,
senderos,...) como lneas de rotura, de forma que el modelo se ajuste perfectamente a los quiebros y
cambios de pendiente que define la planimetra restituida.
Con el nuevo modelo generado se modifica el curvado existente o se crea con la equidistancia
establecida segn la escala de la cartografa deseada. De este modo, cuando una curva cruza un
elemento lineal como un camino se adapta a los cambios de pendiente (Fig. 6.2) y la cota de cualquier
elemento restituido coincide con la cota del modelo digital en el mismo punto.
CURVADO ORIGINAL
CURVADO
DEFINITIVO
LINEAS DE ROTURA
Fig. 6.2 Resultado del curvado tomando como lneas de rotura los elementos planimtricos
La generacin de las curvas de nivel se hace de acuerdo con la simbologa establecida previamente. Se
rotulan las curvas maestras colocando una "etiqueta" del mismo color que el fondo del mapa final
debajo del texto, de modo que cause el efecto de que la curva est cortada, pero en realidad se
mantiene la continuidad para su tratamiento en los sistemas de informacin geogrfica. Lo mismo
ocurre en las poblaciones en las que igualmente se coloca una etiqueta con el objetivo de que no
aparezcan las curvas sobre las edificaciones. En las vaguadas se corrige el curvado para que la lnea de
rotura que definen coincida exactamente con los cursos de agua restituidos.
En esta fase la minuta de restitucin obtenida se pasa por una serie de procesos, programados sobre el
propio sistema de diseo, con el fin de modificar la codificacin de la restitucin a la codificacin que
finalmente presentarn los elementos en la cartografa.
Durante esta fase se corrigen los errores detectados, como pueden ser lneas que quedan colgadas,
elementos duplicados, elementos poligonales que no cierran... Una vez eliminados todos los errores en
la fase de revisin de la restitucin, se procede a:
6.4 Toponimia
En un mapa, adems de los elementos geogrficos se han de localizar los topnimos de los mismos lo
que ayudar a su mejor comprensin, siempre y cuando estos sean correctos en forma y posicin.
La toponimia est estrechamente relacionada con otros campos, adems de la topografa, como son la
geografa, la etnologa, la arqueologa y la historia. Un estudio toponmico riguroso incluye trabajos de
investigacin etimolgica, para concluir en el topnimo actual.
La dificultad y el trabajo al realizar estos procesos es muy variable en funcin de la escala final del
mapa, ya que si estamos trabajando a escalas pequeas, nicamente ser necesario recoger la
"toponimia mayor", es decir, los grandes accidentes geogrficos, ncleos de poblacin,... Sin embargo,
a escalas grandes el proceso se complica, ya que el nmero de topnimos a representar aumenta
considerablemente. En este caso el proceso de seleccin resulta fundamental puesto que han de estar
presente en nmero suficiente para dar la informacin necesaria, pero sin que se produzca una
sobrecarga en el mapa que lo haga de difcil interpretacin.
La primera operacin para obtencin de los topnimos consiste en realizar un vaciado de la cartografa
oficial a escala mayor.
En el caso del nombre de los ncleos urbanos se proceder a consultar las disposiciones oficiales:
nomenclator, registro oficial de municipios, boletines oficiales de las comunidades autnomas,... ya
que stos siempre vienen estipulados por decreto u otras disposiciones oficiales.
Posteriormente se realiza la labor de campo, cuyo objetivo es la recopilacin de los topnimos a partir
de una encuesta oral a los habitantes de las diferentes zonas, con la finalidad de obtener el topnimo
actual, situacin, delimitacin y codificacin geogrfica del mismo. Para facilitar la tarea, durante este
proceso los operadores disponen generalmente de:
Sobre esta minuta se irn colocando los topnimos en el lugar correspondiente y delimitando la zona a
la que pertenecen. Los dos principales problemas que se plantean son la fidelidad del topnimo (lo que
se ve dificultado si se hace labor de campo por la mala pronunciacin de alguno de los topnimos) y la
correcta ubicacin de los mismos.
A la hora de recogida de los topnimos, en la mayora de las empresas y organismos se siguen las
normas dictadas por el Instituto Geogrfico Nacional, que indican lo siguiente:
- Los parajes se rotularan cuando el nombre corresponda a una gran cantidad de terreno.
Cuando la densidad de parajes sea grande, se elegirn los suficientes para lograr una
densidad media de un paraje por Km2. El rotulo del paraje siempre se colocar en el centro
de la extensin que ocupe, con el fin de delimitarlo.
- Caminos: slo se rotularn los que tengan nombre propio y no indiquen procedencia o
destino entre dos pueblos. Tampoco se rotularn los que vayan a un paraje o edificacin
que tenga nombre propio y ya est rotulado. Cuando vayan a una zona o edificacin que
no estn en la hoja, se rotularn (camino a...)
- Altimetra: se rotularn todas las cadenas montaosas, sierras, picos, puertos, collados,
desfiladeros...
- Edificaciones aisladas: se rotularn nicamente las que tengan nombre propio, evitndose
aquellas que correspondan a nombres comerciales de propiedad particular o casas cuyo
nombre sea el del propietario.
En las zonas donde la lengua sea distinta del castellano, la toponimia se recoger en el idioma del
lugar. En zonas donde se combinen ms de una lengua se recoger el topnimo tal y como se conozca
en la zona, a excepcin, como ya se ha mencionado anteriormente, de los nombres de los municipios
que se rotularan de la forma en que estn registrados en las disposiciones oficiales.
6.4.2 Rotulacin
Una vez seleccionados los topnimos a colocar, y tras su revisin y comparacin de los topnimos
recopilados con los de la cartografa existente, se proceder a su rotulacin siguiendo criterios
tipogrficos referentes al estilo, la forma, el tamao o el color del rtulo y la ubicacin de ste dentro
del marco del elemento. De no cumplirlos, la informacin puede causar que el usuario haga una
interpretacin equvoca del elemento y, por lo tanto, del mapa. Es conveniente, entonces, elaborar una
tabla de simbologa para la toponimia y seguir una serie de criterios para que la ubicacin del rtulo
siga siempre un mismo patrn.
Por su colocacin, se distinguen rtulos paralelos a la base del marco y rtulos que siguen
paralelamente al elemento.
Los rtulos que siempre son paralelos a la base del marco son: ncleos de poblacin, edificaciones,
detalles puntuales, comarcas, parajes, lagos, lagunas, islas, embalses, picos, collados, cotas
altimtricas ...
Para su correcta ubicacin, se tendr en cuenta que deben leerse con la mxima facilidad y no ofrecer
duda a qu elemento hacen referencia, para lo cual, si son elementos zonales, el rtulo se colocar
entre los lmites de la zona a la que se refieren. Si se trata de elementos puntuales, se rotulan al lado
del mismo, siguiendo un orden de preferencia:
5 Rtulo
3 Rtulo 1 Rtulo
4 Rtulo 2 Rtulo
6 Rtulo
Debe procurarse que los rtulos no pisen lneas de carreteras, ferrocarril, ros, lneas lmite y, en
general, detalles planimtricos que actan de barrera en la realidad.
Debe evitarse que los rtulos pisen lneas de su mismo color. As mismo, se evitar que cualquier
rtulo pise las lneas horizontales de la cuadricula UTM, procurando que las lneas verticales pasen
entre las palabras, si el rtulo tiene ms de una, o entre las letras que tengan menor peso visual si el
rtulo es de una sola palabra.
Los rtulos no deben pisar las lneas de costa ni embalse. En caso de rotular pueblos cercanos a la
costa, puertos, formas costeras, etc., el texto puede colocarse sobre el azul del mar.
Los rtulos que siguen a los elementos a los que identifican son: accidentes orogrficos, vas de
comunicacin y cursos de agua.
En el primer caso, los rtulos se colocan siguiendo la alineacin de la orografa y sobre la lnea de
cumbres.
En cualquier caso, cuando la direccin del elemento a rotular sea Norte-Sur, el rotulo se colocar de
forma que la base de las letras quede hacia el centro de la hoja, de forma que en la parte oeste de la
hoja se situarn de sur a norte y los de la parte este a la inversa.
Se entiende como compilacin cartogrfica la recogida y disposicin conjunta de los datos geogrficos
que se incluyen en el mapa. Tras la fase de edicin, se disponen de cuatro minutas diferenciadas que
abarcan la totalidad de la superficie a cartografiar:
- Minuta planimtrica
- Minuta altimtrica
- Minuta de cultivos y vegetacin
- Minuta toponmica
En esta informacin marginal debe figurar: sistema de referencia empleado, generalmente el ED50
para el territorio espaol, origen de coordenadas geodsicas; sistema cartogrfico de representacin;
leyenda de smbolos, usos del suelo y vegetacin; vocabulario (en el caso de que la toponimia este
rotulada en un idioma diferente al castellano). Toda esta informacin es incorporada automticamente
puesto que est configurada en bloques que se actualizan segn la base de datos, por lo que respecta a
la convergencia de la cuadrcula, declinacin magntica y coordenadas de las esquinas de la hoja.
La cartula generalmente contiene los siguientes elementos, que pueden variar en funcin de la escala
de la cartografa: nmero de la hoja y junto a este el nombre de la serie, nombre de la hoja, trminos
municipales (su situacin grfica con los lmites y su nombre), escala de la cartografa, Instituto u
organizacin que la realiza junto a su logotipo, esquema de las hojas a escala inferior y resaltado de la
hoja en cuestin dentro de este esquema.
Una vez se tiene la cartografa final, existen diferentes mtodos para su reproduccin y distribucin,
que describiremos brevemente por no ser objetivo principal de este texto.
Si lo que queremos es disponer de ella en formato papel podemos diferenciar dos casos: que se vayan
a realizar grandes tiradas o de distribucin limitada.
En el primero de ellos, antes del empleo generalizado del ploter se empleaba la generacin de las hojas
cartogrficas mediante la imprenta. Para ello se separaba el original en diferentes planchas, una por
cada uno de los seis colores bsicos que aparecen en la cartografa: negro, siena, amarillo, rojo, azul y
verde. Para las superficies se empleaban mezclas de colores bsicos o valores porcentuales de uno de
ellos. Posteriormente se proceda a la impresin sucesiva de cada una de ellas.
En la actualidad se emplean ploters de chorro de tinta para obtener en serie el nmero de ejemplares
planificado. El mapa en papel se obtiene por dibujo de la cartografa en formato digital en el momento
que el usuario lo solicita, existiendo la posibilidad de eliminar aquellos elementos que carecen de
importancia para el mismo. Tendramos una cartografa que cubre las necesidades del usuario en cada
momento.
En ambos casos, antes de proceder a la impresin, es necesario configurar los ficheros de ploter para
pasar de los grosores lgicos (n de pixeles en pantalla) a los correspondientes grosores fsicos
(medidas mtricas sobre papel).
Disponer de cartografa digital es bsico para el desarrollo de los SIG puesto que permite la obtencin
de cartografa derivada (mapas de pendientes, temticos...) de forma rpida, fcil y econmica. Por lo
tanto, durante la restitucin y edicin se deber asegurar la continuidad geomtrica de los elementos y
la unicidad de la codificacin de los mismos. Para ello, las hojas cartogrficas no deben estar
individualizadas unas de otras sino que han de formar un continuo. Unicamente a la hora de imprimir,
se seleccionarn aquellos elementos que constituirn una hoja y se cortarn si fuese necesario, pero en
la base digital se conserva la continuidad. Por esto, a la hora de etiquetar las curvas de nivel, cuando
stas "atraviesan" construcciones o ncleos de poblacin o cuando los cursos fluviales y las vas de
comunicacin se cruzan, no se cortan los elementos que no deberan ser visibles, sino que se coloca
sobre ellos un parche o etiqueta del color del fondo de la hoja para que no sean visibles a la hora de la
impresin, durante la cual se establecern las prioridades referentes a qu elementos se imprimen
primero. As, por ejemplo, en el caso de cruces de cursos fluviales y vas de comunicacin, se
impriman en el siguiente orden: ro, etiqueta y finalmente la va de comunicacin.
Otro aspecto que se debe tener en cuenta es que, mientras que para la edicin de la cartografa en papel
los ejes de vas de comunicacin y cauces fluviales son eliminados para pasar al trazado de los bordes
de los mismos, en el SIG se conserva este eje, puesto que todas las operaciones de consulta y enlaces a
la base de datos se realizarn sobre los mismos.
RESTITUCIN
Revisin
EDICIN Y COMPILACIN
CARTOGRFICA:
Tratamiento de altimetra
Obtencin de la toponimia
Tratamiento de planimetra
Revisin
Rotulacin
Revisin
CONTROL DE CALIDAD
Cartografia SIG
papel
Cabe mencionar la importancia que est adquiriendo la ortofotografa como documento cartogrfico
final para las grandes escalas (ortofotoplano), antes limitado para pocos usos por su elevado coste;
llegando este empleo tambin a los sistemas de informacin geogrfica sobre base fotogrfica digital
(raster) que se aplicaba generalmente a imgenes efectuadas desde satelite y, por tanto, a escalas
pequeas. El gran avance producido en la tcnica digital permite conseguir, de una manera rpida,
tanto el modelo digital del terreno, en el caso de correlacin de imgenes para la bsqueda de puntos
homlogos, como la ortoproyeccin de las imgenes fotogrficas, sobre ese modelo editado, y su
compilacin con otras capas cartogrficas, que permitan una explotacin correcta, incluso en el caso
urbano para escalas 1/1000 e incluso 1/500. En este caso, el proceso de restitucin puede ser sustituido
total o parcialmente por este documento fotogrfico que junto a la rotulacin de la toponimia, el
dibujado de las curvas de nivel , los lmites administrativos, ..., permite llegar al ortofotoplano final.
Bibliografa
Egels Y. Digital Photogrammetry, Taylor & Francis, 2001
Falkner E., Aerial Mapping: Methods and applications, Lewis Publishers, 1995
Mikhail E.M., Introduction to Modern Photogrammetry, John Willei & Sons, 2001
Wolf P.R., Dewitt, B.A. Elements of Photogrammetry (with applications in GIS), Mc Graw Hill, 2000
Wolf P.R., Ghilani C.D., Adjustment Computations, John Willei & Sons, 1997
Glosario
Aberracin de las lentes: errores que alteran la calidad y/o la situacin de los puntos de la imagen. Se
dividen, segn Seidel, en dos grupos: aberraciones cromticas y aberraciones geomtricas. De estas
ltimas la ms importante es la distorsin, por lo que en ocasiones se confunde el trmino aberracin
con el de distorsin.
Aerotriangulacin: proceso fotogramtrico para aumentar el nmero de puntos de apoyo, en el que las
medidas de coordenadas hechas sobre los fotogramas se utilizan con la finalidad de obtener los
parmetros externos de todos los haces y las coordenadas terrestres de nuevos puntos.
Base fotogrfica: vector que une los centros proyectivos de dos fotogramas sucesivos de un modelo o
pasada fotogrfica.
Calibracin de la cmara: proceso que se realiza para conocer con exactitud las caractersticas
mtricas de la cmara. Se obtienen los siguientes valores:
Es recomendable efectuar el clculo de los parmetros internos en el momento del montaje y despus,
de una forma regular, cada cierto tiempo o despus de un determinado uso.
Cmara mtrica: cmaras fotogrficas areas o terrestres de las que son conocidos con exactitud sus
parmetros internos. Cuando no se conocen con exactitud o se desconoce alguno de estos parmetros
se denominan cmaras semimtricas; si se desconocen los parmetros se denominan cmaras no
mtricas.
Almacn
Pelcula
Plano focal
Cuerpo
Cono
Objetivo Diafragma
Obturador
Filtro
ngulo de campo
Eje ptico
Canevas de apoyo: termino francs que hace referencia al conjunto de los puntos de control. Se
distingue entre canevas de apoyo mayor y menor en funcin de si los puntos son conocidos o a
calcular mediante aerotriangulacin.
Comparador: aparato de medida de coordenadas de puntos en las imgenes fotogrficas. Existen dos
tipos, monocomparadores y estereocomparadores, segn trabajemos con una o dos fotografas (par
fotogramtrico).
Compilacin: en cartografa este trmino se refiere a la recogida y disposicin conjunta de los diversos
datos geogrficos que se incluyen en un mapa.
Condicin de coplanaridad: condicin que relaciona los vectores base fotogrfica y rayos homlogos
que unen los puntos imagen con el punto modelo o terreno, de forma que los tres estn contenidos en
un plano (plano epipolar).
Coordenadas pixel: son las coordenadas cartesianas de un punto imagen en una fotografa digital en
un sistema que tiene su origen, generalmente, en el centro del pixel superior izquierdo.
Coordenadas modelo: coordenadas de un punto del modelo tridimensional formado tras la orientacin
relativa, en un sistema distinto del cartogrfico.
Coordenadas terreno: coordenadas de un punto del terreno en el sistema cartogrfico en el que estn
definidos los puntos de apoyo empleados.
Correlacin: trmino con el que se indica la falta de independencia estadstica entre dos variables
aleatorias.(En fotogrametra): se refiere al proceso que permite encontrar parejas de puntos homlogos
en un par fotogramtrico.
Distorsin ptica: segn la clasificacin efectuada por Seidel, es una aberracin geomtrica producida
por la inclinacin del rayo respecto del eje ptico. Debido a este tipo de aberracin, la imagen de un
objeto sufre deformaciones. Para una cuadrcula objeto, la imagen adopta la forma de un cors o
barrilete. Al objetivo considerado sin distorsin se le denomina ortoscpico.
Ecuacin de colinealidad: ecuacin que establece la condicin de que un punto terreno, su imagen y el
centro de proyeccin se encuentran en la misma recta.
Error sistemtico (en fotogrametra): error habitual que ocasiona desplazamientos en las imgenes
fotogrficas; como su nombre indica de carcter sistemtico y simtrico, como la distorsin radial, el
error de refraccin,...
Estereoscopa (en fotogrametra): tcnica que permite, usando la visin binocular de un par de
perspectivas fotogrficas, la visin en tres dimensiones de la zona comn.
Focal: se puede definir como la mnima distancia existente entre el plano de la imagen y el centro
perspectivo del objetivo. Generalmente se utiliza este termino para referirse a la focal calibrada, que
sera la encontrada en el proceso de calibracin y que, por lo tanto, minimiza las distorsiones.
Funcin de distorsin: expresin matemtica que permite evaluar el desplazamiento en la imagen por
causa de esta aberracin geomtrica.
Haz perspectivo: conjunto de semirrectas formadas por el centro perspectivo y puntos de la superficie
modelo o terreno.
Marcas fiduciales: marcas esgrafiadas en el plano focal que quedan registradas en los mrgenes de los
fotogramas en el momento de la exposicin fotogrfica. Definen el sistema cartesiano de coordenadas
fotogrficas.
Minuta cartogrfica: hoja de trabajo sobre la que se colocan los elementos cartogrficos que
finalmente conformarn el mapa.
Modelo estereoscpico: modelo sinttico idntico al original, formado por la visin estereoscpica de
dos fotogramas de una misma zona.
Opacidad: es la relacin entre la intensidad de luz que atraviesa una zona transparente de un negativo
revelado y la luz que transmite otra zona ennegrecida.
Orientacin interna (en fotogrametra): reconstruccin de la forma del haz proyectivo. Para ello es
necesario conocer los parmetros internos de la cmara fotogrfica (situacin del punto principal
referido al centro fiducial, distancia principal y funcin de distorsin).
Paralaje: desplazamiento aparente producido al observar un punto objeto desde dos puntos de vista
distintos. En fotogrametra el desplazamiento se encuentra en las imgenes fotogrficas y se distingue
entre paralaje horizontal y paralaje vertical, siendo la primera (px) la que permite encontrar las
coordenadas del modelo y la segunda (py) la que debe ser eliminada en el proceso de orientacin
relativa para poder tener visin estereoscpica.
Pixel: siglas inglesas de picture x element. En castellano celda o casilla. Es la unidad mnima de
informacin en la imagen digital. Sera cada una de las celdas en que se encuentra dividida la imagen
digital.
Plano epipolar o nuclear: plano determinado por la base fotogrfica y los vectores que unen los
extremos de sta con el punto modelo o terreno considerado. Todos los puntos homlogos de un par
fotogramtrico se encuentran, por tanto, contenidos en el plano epipolar correspondiente a la base
fotogrfica y al punto modelo considerado. (ver Condicin de coplanaridad).
Poder de resolucin: se define como el nmero de lneas por milmetro que se puede apreciar en un
negativo expuesto y revelado. Se determina comparando la fotografa con una carta de prueba para un
contraste dado (generalmente una densidad de valor 3). Las altas resoluciones ofrecen un mayor
detalle y una mejor percepcin de variaciones de color o tonalidad.
Puntos de control menor (de enlace o de paso): son puntos identificables en las fotografas de
coordenadas terreno desconocidas inicialmente, que sirven para enlazar los fotogramas. Deben estar
distribuidos en el modelo de manera efectiva, es decir, distribuidos de forma que se puedan transferir
en la medicin al modelo anterior y posterior, y a las pasadas superior e inferior.
Puntos homlogos (en fotogrametra): seran aquellos puntos imagen de un par fotogramtrico que se
corresponden con un mismo punto terreno.
Punto principal: interseccin del eje principal del sistema ptico (lentes) con el fondo de la cmara
fotogrfica. Es el origen del sistema bidimensional de coordenadas fotogrficas.
Recubrimiento: zona de solape entre fotogramas contiguos, bien en una misma pasada (recubrimiento
longitudinal) o entre pasadas diferentes (recubrimiento transversal).
Reseccin espacial: proceso que permite encontrar los giros (FMZy el centro de proyeccin
(X0,Y0,Z0) de la cmara fotogrfica a partir de las coordenadas conocidas de puntos del terreno.
Resolucin de la imagen digital: relacin entre el nmero de celdas (pixeles) que existen en una
imagen y el tamao de sta. Se miden, por lo general, en puntos por pulgada (se utilizan las siglas
ppp). Las altas resoluciones ofrecen un mayor detalle y una mejor percepcin de variaciones de color
o tonalidad.
Topologa: relaciones espaciales de los elementos geogrficos entre s, como pueden ser vecindad,
continuidad,...
Transformacin bidimensional de coordenadas: relacin que permite el paso entre dos sistemas de
coordenadas planas con origen, escala y giro entre ellos distintos.
Transformacin tridimensional de coordenadas: relacin que permite el paso entre dos sistemas de
coordenadas distintos en el espacio.
Visin binocular: visin simultnea con los dos ojos. Se puede utilizar para observar una misma
fotografa o para observar un par estereoscpico.
x'
x
Fig. A-1 Rotacin de ejes
de ecuaciones
Ov
de ecuaciones
O 0 x x x'
O (A-2)
0 O y y y'
t+v
t
de ecuaciones
x tx x'
(A-3)
y ty y'
x'
x
Fig. A-4 Transformacin de semejanza
de ecuaciones
Esta expresin nos permite, dado un punto cualquiera de coordenadas (x, y), calcular las coordenadas
(x, y) del punto transformado.
Cambio de parmetros
a b x g x '
(A-5)
b a y h y '
o bien
ax by g x'
bx ay h y' (A-6)
donde
y, por tanto,
O a2 b2
(A-8)
b
D arctg
a
y
g = tx, h = ty
Estimacin paramtrica
En general, en las aplicaciones se presenta el problema de estimar el valor de los 4 parmetros a partir
de un nmero de puntos, llamados de control, de los cuales se conocen sus coordenadas (x, y) y las del
punto transformado (x, y). Se pueden considerar dos casos.
Se consideran como variables observacionales y, por lo tanto, variables con error aleatorio o variables
aleatorias, las coordenadas del punto transformado (x, y), mientas que las coordenadas (x, y) del
punto de control se consideran como constantes.
En este caso, para cada punto de control se tienen las dos ecuaciones lineales en los 4 parmetros
a
x y 1 0 b x '
(A-9)
y x 0 1 g y '
h
Con dos puntos de control obtendramos un sistema lineal determinado de 4 ecuaciones y 4 incgnitas.
Pero, para compensar los errores en las observaciones y clculos que llevan a la evaluacin de las
coordenadas (x, y) y (x, y) del punto de control y del punto transformado respectivamente, conviene
tomar un mnimo de tres puntos y estimar los parmetros mediante el mtodo de los mnimos
cuadrados con un sistema sobredeterminado
x1 y1 1 0 x '1
a
y1 x1 0 1 b y '1
... ... (A-10)
g
xk yk 1 0 h x 'k
y x 0 1 y '
k k k
Tanto las coordenadas (x, y) del punto de control como las correspondientes (x, y) del punto
transformado, se consideran variables observacionales y, por lo tanto, variables con error aleatorio o
variables aleatorias.
En este caso las ecuaciones A-6 ya no son lineales respecto observaciones y parmetros y, para aplicar
el mtodo general de mnimos cuadrados, es necesario linealizarlas mediante un desarrollo de Taylor
de orden 1 alrededor de los valores observacionales y de unos valores aproximados de los parmetros
a0, b0, g0 y h0
Llamando
F ax by g x ' 0
G bx ay h y ' 0 (A-11)
se tiene
wF wF wF wF wF wF wF wF
F0 'x 'y 'x ' 'y ' 'a 'b 'g 'h 0
wx wy wx ' wy ' wa wb wg wh
(A-12)
wG wG wG wG wG wG wG wG
G0 'x 'y 'x ' 'y ' 'a 'b 'g 'h 0
wx wy wx ' wy ' wa wb wg wh
Es decir
F0 a0 'x b0 'y 1'x ' 0'y ' x'a y'b 1'g 0'h 0
G0 b0 'x a0 'y 0'x ' 1'y ' y'a x'b 0'g 1'h 0 (A-13)
Matricialmente
'x 'a
a0 b0 1 0 'y x y 1 0 'b 0
(A-14)
b0 a0 0 1 'x ' y x 0 1 'g 0
'y '
'h
Dos cambios de escala diferentes para cada eje de coordenadas, de razones Ox y Oy respectivamente
(Fig. A-5)
O yy
x O xx
de ecuaciones
Ox 0 x x'
0 O y y
(A-15)
y'
Una correccin de ortogonalidad en los ejes mediante una rotacin del eje y de ngulo E
(Fig. A-6)
y y
x x
Fig. A-6 Correccin de ortogonalidad
de ecuaciones
1 sinE x x '
(A-16)
0 cos E y y '
Una rotacin de ejes de ngulo D (Fig. A-1) de ecuaciones A-1 y una traslacin de vector t = (tx, ty)
(Fig. A-3) de ecuaciones A-3. Es decir, una transformacin de ecuaciones
o bien
que nos permite, dado un punto cualquiera de coordenadas (x, y), calcular las coordenadas (x, y) del
punto transformado.
Cambio de parmetros
a b x g x '
(A-20)
c d y h y '
o bien
ax by g x'
cx dy h y' (A-21)
donde
a = OxcosD,
b = Oysin(D+E),
g = tx,
c = -OxsinD, (A-22)
d = Oycos(D+E),
h = ty
y, por tanto,
Ox a 2 c 2 , Oy b2 d 2
c b (A-23)
D arctg , E D arctg
a d
Estimacin paramtrica
En general, en las aplicaciones se presenta el problema de estimar el valor de los 6 parmetros a partir
de un nmero de puntos, llamados de control, de los cuales se conocen sus coordenadas (x, y) y las del
punto transformado (x, y). Se pueden considerar dos casos.
Se consideran como variables observacionales y, por lo tanto, variables con error aleatorio o variables
aleatorias, las coordenadas del punto transformado (x, y), mientas que las coordenadas (x, y) del
punto de control se consideran como constantes.
En este caso, para cada punto de control se tienen las dos ecuaciones lineales en los 6 parmetros
a
b
x y 0 0 1 0 c x '
(A-24)
0 0 x y 0 1 d y '
g
h
Con tres puntos de control obtendramos un sistema lineal determinado de 6 ecuaciones y 6 incgnitas.
Pero, para compensar los errores en las observaciones y clculos que llevan a la evaluacin de las
coordenadas (x, y) y (x, y) del punto de control y del punto transformado respectivamente, conviene
tomar un mnimo de cuatro puntos y estimar los parmetros mediante el mtodo de los mnimos
cuadrados con un sistema sobredeterminado
a
x1 y1 0 0 1 0 x1 '
b
0 0 x1 y1 0 1 y1 '
c
... ...
d (A-25)
xk yk 0 0 1 0 xk '
0 g
0 xk yk 0 1 y '
k
h
b) Tanto las coordenadas (x, y) del punto de control como las correspondientes (x, y) del punto
transformado se consideran variables observacionales y, por lo tanto, variables con error aleatorio o
variables aleatorias.
En este caso las ecuaciones A-21 ya no son lineales respecto observaciones y parmetros y, para
aplicar el mtodo general de mnimos cuadrados, es necesario linealizarlas mediante un desarrollo de
Taylor de orden 1 alrededor de los valores observacionales y de unos valores aproximados de los
parmetros a0, b0, c0, d0, e0 y f0.
Llamando
F ax by g x ' 0
G cx dy h y ' 0 (A-26)
se tiene
wF wF wF wF wF wF wF wF wF wF
F0 'x 'y 'x ' 'y ' 'a 'b 'c 'd 'g 'h 0
wx wy wx ' wy ' wa wb wc wd wg wh
(A-27)
wG wG wG wG wG wG wG wG wG wG
G0 'x 'y 'x ' 'y ' 'a 'b 'c 'd 'g 'h 0
wx wy wx ' wy ' wa wb wc wd wg wh
Es decir
F0 a0 'x b0 'y 1'x ' 0'y ' x'a y'b 0'c 0'd 1'g 0'h 0
G0 d0 'x e0 'y 0'x ' 1'y ' 0'a 0'b x'c y'd 0'g 1'h 0 (A-28)
Matricialmente
'a
'x 'b
1 0 'y x y 0 0 1 0 'c 0
F0 a0 b0
G0 d 0 e0 0 1 'x ' 0 0 x y 0 1 'd 0 (A-29)
'g
'y '
'h
Las homotecias y las traslaciones tridimensionales tienen ecuaciones anlogas a las correspondientes
en dos dimensiones, A-2 y A-3 respectivamente, mientras que las rotaciones de ejes resultan de
componer rotaciones parciales respecto a cada uno de los ejes y con ecuaciones anlogas a A-1.
x ' 1 0 0 x
y ' 0 cos Z sinZ y
(A-30)
z' 0 sinZ cos Z
z
cos M cos N cos Z sin N sin Z sin M cos N sin Z sin N cos Z sin M cos N
R cos M sin N cos Z cos N sin Z sin M sin N sin Z cos N cos Z sin M sin N
sin M sin Z cos M cos Z cos M (A-33)
Observacin:
1 N M
R N 1 Z
M Z 1
Estimacin paramtrica
a) Se consideran como variables observacionales y, por lo tanto, variables con error aleatorio o
variables aleatorias, las coordenadas del punto transformado (x, y, z), mientras que las coordenadas
(x, y, z) del punto de control se consideran como constantes.
Para poder estimar los parmetros mediante el mtodo de los mnimos cuadrados aplicado a un
sistema sobredeterminado de ecuaciones indirectas de observacin, es necesario linealizar estas
ecuaciones respecto de los parmetros, mediante un desarrollo de Taylor de orden 1 alrededor de unos
valores aproximados de los parmetros Z0, M0, N0, tx0, ty0, tz0 y O0.
Matricialmente
'Z
wx' wx' wx' wx' wx' wx'
wx' 'M
'x' wZ wM wN wtx wty wtz wO 'N
wy ' wy ' wy ' wy ' wy ' wy ' wy '
'y ' 'tx (A-37)
'z ' wZ wM wN wtx wty wtz wO
wz ' wz ' wz ' wz ' wz ' wz ' wz ' 'ty
wZ
wM wN wtx wty wtz wO 'tz
'O
donde
wx '
y O0 ( sinZ 0 s i n N 0 cos Z 0 sinM 0 cos N 0 ) zO0 (cos Z 0 sinN 0 sin Z 0 sinM 0 cos N 0 )
wZ
wx '
xO0 ( sin M 0 cos N 0 ) y O0 (sin Z 0 cos M 0 cos N 0 ) z O0 ( cos Z 0 cos M 0 cos N 0 )
wM
wx '
xO0 ( cos M 0 sin N 0 ) y O0 (cos Z 0 cos N 0 sin Z 0 sinM 0 sinN 0 )
wN
(A-38)
z O0 (sin Z 0 cos N 0 cos Z 0 sinM 0 sinN 0 )
wx ' wx ' wx '
1, 0, 0,
wtx wty wtz
wx '
x (cos M 0 cos N 0 ) y (cos Z 0 s i n N 0 s i n Z 0 s i n M 0 cos N 0 )
wO
z (s i n Z 0 s i n N 0 cos Z 0 s i n M 0 cos N 0 )
wy '
y O 0 (cos Z 0 cos N 0 cos Z 0 sin M 0 sin N 0 )
wZ
z O 0 (cos Z 0 cos N 0 sin Z 0 sin M 0 sin N 0 )
wy '
x O 0 (sin M 0 sin N 0 ) y O 0 ( sin Z 0 cos M 0 sin N 0 ) z O 0 (cos Z 0 cos M 0 sin N 0 )
wM
wy ' (A-39)
x O 0 ( cos M 0 cos N 0 ) y O 0 ( cos Z 0 sin N 0 sin Z 0 sin M 0 cos N 0 )
wN
z O 0 ( sin Z 0 s in N 0 cos Z 0 sin M 0 cos N 0 )
wy ' wy ' wy '
0, 1, 0,
w tx w ty w tz
wy '
x ( cos M 0 sin N 0 ) y (cos Z 0 cos N 0 sin Z 0 sin M 0 sin N 0 ) z (sin Z 0 cos N 0 cos Z 0 sin M 0 sin N 0 )
wO
wz '
y O 0 ( cos Z 0 cos M 0 ) z O 0 ( sin Z 0 cos M 0 )
wZ
wz '
x O 0 (cos M 0 ) y O 0 (sin Z 0 sin M 0 ) z O 0 ( cos Z 0 sin M 0 )
wM
wz ' (A-40)
0
wN
wz ' wz ' wz '
0, 0, 1,
w tx w ty w tz
wz '
x (sin M 0 ) y ( sin Z 0 cos M 0 ) z (cos Z 0 cos M 0 )
wO
Observacin:
b) Tanto las coordenadas (x, y, z) del punto de control como las correspondientes (x, y, z) del punto
transformado, se consideran variables observacionales y, por lo tanto, variables con error aleatorio o
variables aleatorias.
En este caso las ecuaciones (A-35) tampoco son lineales respecto observaciones y parmetros y, para
aplicar el mtodo general de mnimos cuadrados, es necesario linealizarlas mediante un desarrollo de
Taylor de orden 1 alrededor de los valores observacionales y de unos valores aproximados de los
parmetros Z0, M0, N0, tx0, ty0, tz0 y O0.
Llamando
F x O c o s M c o s N y O c o s Z s in N y O s in Z s in M c o s N
z O s in Z s in N z O c o s Z s in M c o s N tx x ' 0
G x O c o s M s in N y O c o s Z c o s N y O s in Z s in M s in N (A-42)
z O s in Z c o s N z O c o s Z s in M s in N ty y ' 0
H x O s in M y O s in Z c o s M z O c o s Z c o s M tz z ' 0
se tiene
wF wF wF wF wF wF wF wF wF wF wF wF wF
F0 'x 'y 'z 'x' 'y' 'z' 'Z 'M 'N 'tx 'ty 'tz 'O
wx wy wz wx' wy' wz' wZ wM wN wtx wty wtz wO
wG wG wG wG wG wG wG wG wG wG wG wG wG (A-43)
G0 'x 'y 'z 'x' 'y' 'z' 'Z 'M 'N 'tx 'ty 'tz 'O
wx wy wz wx' wy' wz' wZ wM wN wtx wty wtz wO
wH wH wH wH wH wH wH wH wH wH wH wH wH
H0 'x 'y 'z 'x' 'y' 'z' 'Z 'M 'N 'tx 'ty 'tz 'O
wx wy wz wx' wy' wz' wZ wM wN wtx wty wtz wO
Matricialmente
'x
wF wF wF wF wF wF
'y
F0 wx wy wz wx' wy ' wz '
wG wG wG wG wG wG 'z
G0
G wx wy wz wx' wy ' wz ' 'x'
0 wH wH wH wH wH wH 'y '
wx
wy wz wx' wy ' wz ' 'z '
(A-44)
'Z
wF wF wF wF wF wF wF 'M
wZ wM wN wtx wty wtz wO 'N 0
wG wG wG wG wG wG wG
'tx 0
wZ wM wN wtx wty wtz wO
wH wH wH wH wH wH wH 'ty 0
wZ
wM wN wtx wty wtz wO 'tz
'O
donde
wF
O0 cos M 0 cos N 0 ,
wx
wF
O0 (cos Z sinN 0 sinZ sinM 0 cos N 0 ),
wy
wF
O0 (sinZ 0sinN 0 cos Z 0sinM 0 cos N 0 )
wz
wF wF wF
1, 0, 0, (A-45)
wx ' wy ' wz '
wF
yO0 (sinZ 0sinN 0 cos Z 0sinM 0 cos N 0 ) zO0 (cos Z 0sinN 0 sinZ 0sinM 0 cos N 0 )
wZ
wF
xO0 (sinM 0 cos N 0 ) yO0 (sinZ 0 cos M 0 cos N 0 ) zO0 ( cosZ 0 cos M 0 cosN 0 )
wM
wF
xO0 ( cos M 0sinN 0 ) yO0 (cos Z 0 cos N 0 sinZ 0 sinM 0 sinN 0 ) zO0 (sinZ 0 cosN 0 cos Z 0sinM 0sinN 0 )
wN
wF wF wF
1, 0, 0,
wtx wty wtz
wF
x (cos M 0 cos N 0 ) y (cos Z 0 sinN 0 sinZ 0 sinM 0 cos N 0 ) z (sinZ 0sinN 0 cos Z 0sinM 0 cos N 0 )
wO
wG
O0 cos M 0sinN 0 ,
wx
wG
O0 (cos Z 0 cos N 0 sinZ 0sinM 0sinN 0 ),
wy
wF
O0 (sinZ 0 cos N 0 cos Z 0sinM 0sinN 0 )
wz
wG wG wG
0, 1, 0, (A-46)
wx' wy ' wz '
wG
yO0 (cos Z 0 cos N 0 cos Z 0sinM 0sinN 0 ) zO0 (cos Z 0 cos N 0 sinZ 0sinM 0sinN 0 )
wZ
wG
xO0 (sinM 0sinN 0 ) yO0 (sinZ 0 cos M 0sinN 0 ) zO0 (cos Z 0 cos M 0sinN 0 )
wM
wG
xO0 ( cosM 0 cos N 0 ) yO0 ( cos Z 0sinN 0 sinZ 0sinM 0 cosN 0 ) zO0 (sinZ 0sinN 0 cos Z 0sinM 0 cos N 0 )
wN
wG wG wG
0, 1, 0,
wtx wty wtz
wG
x( cos M 0sinN 0 ) y (cos Z 0 cos N 0 sinZ 0sinM 0 sinN 0 ) z (s e n Z 0 cos N 0 cos Z 0sinM 0 sinN 0 )
wO
wH wH wH
O0sinM 0 , O0sinZ 0sinM 0 , O0 cos Z 0 cos M 0 ,
wx wy wz
wH wH wH
0, 0, 1,
wx ' wy ' wz '
wH
yO0 ( cos Z 0 cos M 0 ) zO0 (sinZ 0 cos M 0 )
wZ
wH
xO0 (cos M 0 ) yO0 (sinZ 0sinM 0 ) zO0 ( cos Z 0 sinM 0 )
wM
wH
0 (A-47)
wN
wH wH wH
0, 0, 1,
wtx wty wtz
wH
x(sinM 0 ) y (sinZ 0 cos M 0 ) z (cos Z 0 cos M 0 )
wO
Observacin:
wF wF wF wF wF wF wF
O0 , 0, 0, 0, zO 0 , yO 0 , x,
wx wy wz wZ wM wN wO
wG wG wG wG wG wG wG
0, O0 , 0, zO 0 , 0, xO 0 , y, (A-48)
wx wy wz wZ wM wN wO
wH wH wH wH wH wH wH
0, 0, O0 , yO 0 , xO 0 , 0, z
wx wy wz wZ wM wN wO
C
V-C
Llamando C = (XC, YC, ZC) al vector que une los orgenes de ambos sistemas y R a la matriz de la
rotacin de ejes que transforma el sistema interno en paralelo al externo, la transformacin proyectiva
resulta de asumir que V C y Rv son paralelos:
ORv = V - C (A-49)
Obsrvese que estas ecuaciones expresan que v y V estn relacionados mediante una transformacin de
semejanza tridimensional. Se trata, por tanto, de una transformacin de 7 parmetros.
1 1 1
x m11 ( X X C ) m12 (Y YC ) m13 ( Z Z C )
O O O
1 1 1
y m21 ( X X C ) m 22 (Y YC ) m23 ( Z Z C ) (A-50)
O O O
1 1 1
z m31 ( X X C ) m32 (Y YC ) m33 ( Z Z C )
O O O
donde
En Fotogrametra es til expresar las coordenadas planas (x, y) de la proyeccin del vector v sobre el
fotograma, en el sistema interno, en funcin de las coordenadas tridimensionales del vector V en el
sistema externo. Teniendo en cuenta que la tercera componente de v en el sistema interno es la
distancia focal de la cmara, z = -f, despejando el factor de escala O en la tercera ecuacin de A-50 y
sustituyndolo en las dos primeras, se obtienen las relaciones
Estimacin paramtrica:
En las ecuaciones de colinealidad intervienen 6 parmetros. Los ngulos de rotacin Z, M, N y las tres
componentes del vector C, XC,, YC,, ZC. En general, en las aplicaciones se presenta el problema de
estimar el valor de estos 6 parmetros a partir de un nmero de puntos, llamados de control, de los
cuales se conocen sus coordenadas fotogrficas (x, y) y terreno (X, Y, Z). Todas ellas se consideran
variables observacionales y, por lo tanto, variables con error aleatorio o variables aleatorias.
Para aplicar el mtodo general de los mnimos cuadrados, es necesario linealizar las ecuaciones A-52
mediante un desarrollo de Taylor de orden 1 alrededor de los valores observacionales x, y, X, Y, Z y de
unos valores aproximados de los parmetros Z0, M0, N0, X0C,, Y0C,, y Z0C
Llamando
wF wF wF wF wF wF wF wF wF wF wF
F0 'x 'y 'X 'Y 'Z 'Z 'M 'N 'XC 'YC 'ZC 0
wx wy wX wY wZ wZ wM wN wXC wYC wZC
(A-54)
wG wG wG wG wG wG wG wG wG wG wG
G0 'x 'y 'X 'Y 'Z 'Z 'M 'N 'XC 'YC 'ZC 0
wx wy wX wY wZ wZ wM wN wXC wYC wZC
Matricialmente
'Z
'x
wF wF wF wF wF 'y wF wF wF wF wF wF 'M
F0 wx wy wX wY wZ wZ wM wN wX C wYC wZ C 'N 0 (A-55)
'X
G0 wG wG wG wG wG 'Y wG wG wG wG wG wG 'X C 0
wx wy wX wY wZ wZ C 'YC
wZ wM wN wX C wYC
'Z 'Z
C
Para que las expresiones de las derivadas de las funciones F y G respecto las variables observacionales
y los parmetros no resulten demasiado complicadas, conviene encontrar la formulacin adecuada.
Llamaremos m0ij a las funciones mij de los parmetros angulares definidas en A-51, calculadas para los
valores aproximados Z0, M0 y N0. As mismo, llamaremos
Con esta notacin, las derivadas de F respecto las variables observacionales son
wF wF
1, 0,
wx wy
wF m011 D0 m031 NF0 m011 m0 31
f f x0 ,
wX D02 D0 D0
(A-57)
wF m012 D0 m032 NF0 m012 m032
f f x0 ,
wY D02 D0 D0
wF m013 D0 m033 NF0 m013 m033
f f x0 ,
wZ D02 D0 D0
wF wF wF wF wF wF
, , (A-58)
wX C wX wYC wY wZ C wZ
Las derivadas de F respecto los parmetros angulares son un poco ms complicadas de calcular. En
principio,
wNF wD
D0 NF0
wF wZ 0 wZ 0
f ,
wZ D02
wNF wD
D0 NF0
wF wM 0 wM 0
f ,
wM D02
wNF wD
D0 NF0
wF
f wN 0 wN 0
wN D02
donde
wNF wm11 wm wm
( X X C ) 12 (Y YC ) 13 ( Z Z C )
wZ wZ wZ wZ
wNF wm11 wm wm
( X X C ) 12 (Y YC ) 13 ( Z Z C )
wM wM wM wM
wNF wm11 wm wm
( X X C ) 12 (Y YC ) 13 ( Z Z C )
wN wN wN wN
wD wm31 wm32 wm33
(X X C ) (Y YC ) (Z Z C )
wZ wZ wZ wZ
wD wm31 wm32 wm33
(X X C ) (Y YC ) (Z Z C )
wM wM wM wM
wD wm31 wm32 wm33
(X X C ) (Y YC ) (Z Z C )
wN wN wN wN
Atendiendo a las ecuaciones A-63 - A-65 que expresan las derivadas de los elementos de la matriz de
rotacin respecto los parmetros angulares,
wNF
0
wZ
wNF
sen M cos N ( X X C ) sen M sen N (Y YC ) cos M ( Z Z C )
wM
wNF
m12 ( X X C ) m11 (Y YC )
wN
wD
m 21 ( X X C ) m 22 (Y YC ) m 23 ( Z Z C )
wZ
wD
cos Z cos M cos N ( X X C ) cos Z cos M sen N (Y YC ) cos Z sen M ( Z Z C )
wM
wD
m32 ( X X C ) m31 (Y YC )
wN
Procediendo anlogamente para la funcin G, las derivadas respecto las variables observacionales son
wG wG
0, 1,
wx wy
wG m0 21 D0 m031 NG0
f ,
wX D02
(A-60)
wF m0 22 D0 m032 NG0
f ,
wY D02
wF m0 23 D0 m033 NG0
f ,
wZ D02
wG wG wG wG wG wG
, , (A-61)
wX C wX wYC wY wZ C wZ
Recordemos que llamamos M a la matriz de rotacin inversa que, por ser ortogonal, coincide con la
traspuesta: M = RT (ecuaciones A-51).
Derivadas respecto Z
Derivadas respecto M
Derivadas respecto N
ax by g
x'
ex fy 1
(A-66)
cx dy h
y'
ex fy 1
que tambin se puede obtener como un caso particular de las ecuaciones de colinealidad A-52
haciendo Z = 0, es decir, considerando el terreno plano.
Estimacin paramtrica
En general, en las aplicaciones se presenta el problema de estimar el valor de los 8 parmetros a partir
de un nmero de puntos, llamados de control, de los cuales se conocen sus coordenadas (x, y) y las del
punto transformado (x, y). Se pueden considerar dos casos.
a) Se consideran como variables observacionales y, por lo tanto, variables con error aleatorio o
variables aleatorias, las coordenadas del punto transformado (x, y), mientas que las coordenadas (x,
y) del punto de control se consideran como constantes.
En este caso, para cada punto de control se tienen las dos ecuaciones no lineales A-66 en los 8
parmetros. Para poder estimar los parmetros mediante el mtodo de los mnimos cuadrados aplicado
a un sistema sobredeterminado de ecuaciones de observacin, es necesario linealizar estas ecuaciones
respecto de los parmetros, mediante un desarrollo de Taylor de orden 1 alrededor de unos valores
aproximados de stos a0, b0, c0, d0, e0, f0, g0 y h0
b) Tanto las coordenadas (x, y) del punto de control como las correspondientes (x, y) del punto
transformado, se consideran variables observacionales y, por lo tanto, variables con error aleatorio o
variables aleatorias.
En este caso las ecuaciones A-66 tampoco son lineales respecto observaciones y parmetros y, para
aplicar el mtodo general de mnimos cuadrados, es necesario linealizarlas mediante un desarrollo de
Taylor de orden 1 alrededor de los valores observacionales x, y, x, y y de unos valores aproximados
de los parmetros a0, b0, c0, d0, e0, f0, g0 y h0. Llamando
wF wF wF wF wF wF wF wF wF wF wF wF
F0 'x 'y 'x' 'y' 'a 'b 'c 'd 'e 'f 'g 'h 0
wx wy wx' wy' wa wb wc wd we wf wg wh
(A-70)
wG wG wG wG wG wG wG wG wG wG wG wG
G0 'x 'y 'x' 'y' 'a 'b 'c 'd 'e 'f 'g 'h 0
wx wy wx' wy ' wa wb wc wd we wf wg wh
Es decir
F0 (a0 e0x')'x(b0 f0x')'y (xe0 yf0 1)'x'0'y' x'a y'b0'c0'd xx''e yx''f 1'g 0'h 0
(A-71)
G0 (c0 e0 y')'x (d0 f0 y')'y 0'x'(xe0 yf0 1)'y'0'a0'b x'c y'd xy''e yy''f 0'g 1'h 0
Matricialmente
'a
'b
'x 'c
F0 a0 e0 x' b0 f0 x' (xe0 yf0 1) 0 'y x y 0 0 xx' yx' 1 0'd 0 (A-72)
G0 c0 e0 y' d0 f0 y' 0 (xe0 yf0 1) 'x' 0 0 x y xy' yy' 0 1 'e 0
'y' 'f
'g
'h
ax by exy g x'
(A-73)
cx dy fxy h y'
Estimacin paramtrica
b) Tanto las coordenadas (x, y) del punto de control como las correspondientes (x, y) del punto
transformado, se consideran variables observacionales y, por lo tanto, variables con error aleatorio o
variables aleatorias.
En este caso las ecuaciones A-73 no son lineales respecto observaciones y parmetros y, para aplicar
el mtodo general de mnimos cuadrados, es necesario linealizarlas mediante un desarrollo de Taylor
de orden 1 alrededor de los valores observacionales x, y, x, y y de unos valores aproximados de los
parmetros a0, b0, c0, d0, e0, f0, g0 y h0. Llamando
F ax by exy g x ' 0
(A-75)
G cx dy fxy h y ' 0
se tiene
wF wF wF wF wF wF wF wF wF wF wF wF
F0 'x 'y 'x ' 'y ' 'a 'b 'c 'd 'e 'f 'g 'h 0
wx wy wx ' wy ' wa wb wc wd we wf wg wh
(A-76)
wG wG wG wG wG wG wG wG wG wG wG wG
G0 'x 'y 'x ' 'y ' 'a 'b 'c 'd 'e 'f 'g 'h 0
wx wy wx ' wy ' wa wb wc wd we wf wg wh
Es decir
F0 (a0 e0 y)'x (b0 e0 x)'y 1'x ' 0'y ' x'a y'b 0'c 0'd xy'e 0'f 1'g 0'h 0
(A-77)
G0 (c0 f0 y)'x (d0 f0 x)'y 0'x '1'y ' 0'a 0'b x'c y'd 0'e xy'f 0'g 1'h 0
Matricialmente
'a
'b
'x 'c
F0 a0 e0 y b0 e0 x 1 0 'y x y 0 0 xy 0 1 0 'd 0 (A-78)
G0 c0 f0 y d0 f0x 0 1 'x' 0 0 x y 0 xy 0 1 'e 0
'y ' 'f
'g
'h
Apndice B
Caso lineal
Consideremos un sistema lineal de n ecuaciones con h incgnitas x1, x2, ...,xh de la forma
..................................
a x a x ... a x u
n1 1 n 2 2 nh h n
Ax = u (B-2)
donde n > h. El nmero de ecuaciones es mayor que el nmero de incgnitas y sistema est
sobredeterminado. Supondremos, adems, que la matriz A es de rango mximo h y que la matriz
ampliada (A|u) es de rango h+1. El sistema ser, por tanto, incompatible y no existir ningn vector x
que verifique esta igualdad matricial. Para cada vector x habrn unas correcciones v = (v1, v2, ..., vn) al
trmino independiente u tales que se satisfar la igualdad
Ax = u + v (B-3)
El vector v as definido
Ax u = v (B-4)
La solucin del sistema (B-2) en el sentido mnimo cuadrtico consiste en el vector x que hace mnima
la suma cuadrtica de residuos
vT v vi2 (B-5)
Si, adems, se pondera cada ecuacin con un peso pi y se llama matriz de pesos a la matriz diagonal
p1 ... ... 0
0 p2 ... 0
P (B-6)
... ...
0 ... ... pn
la solucin del sistema (B-2) en el sentido mnimo cuadrtico consiste en el vector x que hace mnima
la suma cuadrtica ponderada de residuos
vT Pv pi vi2 (B-7)
y se demuestra que est determinado por la solucin del llamado sistema normal
x =N -1ATPu (B-9)
donde
N = ATPA (B-10)
Caso no lineal
donde el nmero de ecuaciones es mayor que el nmero de incgnitas (n > h). Igual que en el caso
lineal, sistema est sobredeterminado y es incompatible. No existe ningn vector x que verifique la
expresin (B-12). Para cada x existe un vector v de residuos tal que
F(x) = v (B-13)
donde
' ( x x0 ) (B-15)
F ( x 0 ) u (B-16)
y
dFx0 A (B-17)
Utilizando los resultados correspondientes al caso lineal podemos decir que, en primera aproximacin,
el vector x1 que hace mnima la magnitud vTPv es
x1 = x0 + ' (B-18)
donde
' = -N-1ATPu (B-19)
y
N = ATPA (B-20)
Mtodo general
Supongamos que tenemos n observaciones u0 = (u01, u02, ..., u0n), que consideraremos como
realizaciones de n variables aleatorias normales (ui a N(Pi, Vi)) y h incgnitas x = (x1, x2, ..., xh), de
verdadero valor ] = (]1, ]2, ..., ]h), relacionadas con las observaciones mediante un sistema no lineal
de r ecuaciones (modelo matemtico):
o bien
F(u, x) = 0 (B-22)
donde r > h: el nmero de ecuaciones es mayor que el nmero de incgnitas y el sistema est, por
tanto, sobredeterminado.
Para compensar las observaciones y estimar los parmetros ]i segn el mtodo general de los mnimos
cuadrados, se siguen los siguientes pasos:
1. Identificar las n variables observacionales u = (u1, u2, ..., un), las h incgnitas x = (x1, x2, ..., xh) y el
nmero de grados de libertad del sistema gdl = r-h.
wF wF
F (u 0 , x 0 ) 0 0 v ' 0 (B-23)
wu ( u , x ) wx ( u 0 , x0 )
donde v = (u-u0) son los residuos o correcciones a las observaciones y ' = (x-x0) son las correcciones a
los valores aproximados de las incgnitas, e identificar las matrices de diseo
wF wF
B 0 0 y A (B-24)
wu ( u , x ) wx ( u0 , x0 )
y el trmino independiente
W = F(u0, x0) (B-25)
Se conocen los errores en las observaciones Vui y su correlacin Vuij. Es decir, se conoce la matriz de
varianza-covarianza de las observaciones 6u. En este caso, se establece la varianza de referencia a
priori V2, la matriz cofactor
Qu = (1/V2)6u (B-26)
y la matriz peso
Wu = Q-1u (B-27)
p1 ... ... 0
0 p2 ... 0
Wu P (B-28)
... ...
0 p n
... ...
y
Qu0 = P-1 (B-29)
Se conocen los pesos de las observaciones, es decir la matriz P, pero no sus errores Vui ni la varianza
de referencia a priori V2.
5. Clculos matriciales
M = B P-1BT (B-30)
M-1
N = ATM-1A (B-31)
N-1
T = AT M-1W (B-32)
Sistema de ecuaciones normales:
N' = -T (B-33)
6. Solucin
7. Matrices cofactor
Qx = N-1 (B-39)
Qu = Qu0 - Qv (B-41)
Nmeros de redundancia
ri = (QvP)ii (B-46)
Cumplen las siguientes propiedades:
0 d ri d 1 (B-47)
r i gdl (B-48)
perfectamente controlado si ri = 1
bien controlado si: 1 t ri d 0,4
dbilmente controlado si: 0,4 t ri d 0,1 (B-49)
mal controlado si: 0,1 t ri d 0
no est controlado si: ri = 0
Aquellos observables dbilmente, mal o no controlados son sospechos de estar afectados por errores
groseros.
Supongamos que tenemos n observaciones u0 = (u01, u02, ..., u0n), que consideraremos como
realizaciones de n variables aleatorias normales (ui a N(Pi, Vi)) y h incgnitas x = (x1, x2, ..., xh), de
verdadero valor ] = (]1, ]2, ..., ]h), relacionadas con las observaciones mediante un sistema no lineal
de n ecuaciones (modelo matemtico):
donde n > h: el nmero de ecuaciones es mayor que el nmero de incgnitas y el sistema est, por
tanto, sobredeterminado.
Se trata, pues, de un caso particular del mtodo general en el que cada variable observable se escribe
en funcin de las incgnitas. Hay, por tanto, tantas ecuaciones como observaciones. Para compensar
las observaciones y estimar los parmetros ]i segn el mtodo de las ecuaciones de observacin, se
siguen los mismos pasos que en el mtodo general teniendo en cuenta que, en este caso,
B = -I (B-53)
y
W = F(x0) u0 (B-54)
2.1. Identificar las n variables observacionales u = (u1, u2, ..., un), las h incgnitas x = (x1, x2, ..., xh) y
el nmero de grados de libertad del sistema gdl = n-h.
2.2. Proponer valores aproximados de las incgnitas x0 = (x01, x02, ..., x0h).
wF
0 0 ' u F(x ) v
0 0
(B-55)
wx (u , x )
donde v = (u-u0) son los resduos o correcciones a las observaciones y ' = (x-x0) son las correcciones a
los valores aproximados de las incgnitas, e identificar la matriz de diseo
wF
A (B-56)
wx (u 0 , x0 )
y el trmino independiente
W = F(x0) u0 (B-57)
Se conocen los errores en las observaciones Vui y su correlacin Vuij. Es decir, se conoce la matriz de
varianza-covarianza de las observaciones 6u. En este caso, se establece la varianza de referencia a
priori V2, la matriz cofactor
Qu = (1/V2)6u (B-58)
y la matriz peso
Wu = Q-1u (B-59)
p1 ... ... 0
0 p2 ... 0
Wu P (B-60)
0 ... ... 0
0 ... ... pn
y
Qu0 = P-1 (B-61)
Se conocen los pesos de las observaciones, es decir la matriz P, pero no sus errores Vui ni la varianza
de referencia a priori V2.
2.6. Solucin
Qu = Qu0 - Qv (B-71)
2.8. Varianza de referencia a posteriori
S2 = vTPv/gdl (B-72)
ndice de figuras
Fig. 1.1 Fotogrametra arquitectnica. Isometra de la Plaa del Rei - Barcelona
(TFC: Rubio, M-Buill, F.)....................................................................................................................... 14
Fig. 1.2 Cobertura fotogrfica y modelos a restituir ............................................................................................ 15
Fig. 1.3 Relacin entre los sistemas de coordenadas fotogrficas y terreno ........................................................ 16
Fig. 1.4 Condicin de coplanaridad ..................................................................................................................... 17
Fig. 1.5 Compilacin de las minutas, una vez editadas, para obtener la cartografa
(TFC: Quesada, O., Veigas, O.-Buill, F.)...................................................................................................... 18
Fig. 2.1 Fotograma y detalle de punto de control................................................................................................. 20
Fig. 2.2 Esquema de cobertura fotogrfica de dos pasadas con dos fotografas................................................... 21
Fig. 2.3 Sistema de coordenadas comparador, X, Y, y de fotocoordenadas, x, y................................................. 21
Fig. 2.4 Coordenadas fiduciales ........................................................................................................................... 22
Fig. 2.5 Bloque fotogrfico. Caso arquitectnico.
(TFC: Bonet, F.-Buill, F.). ............................................................................................................................ 23
Fig. 2.6 Medicin de coordenadas de una imagen digital
(TFC: Bonet, F.-Buill, F.). ............................................................................................................................ 23
Fig. 2.7 Cobertura fotogrfica area..................................................................................................................... 26
Fig. 2.8 Sistemas de coordenadas clich .............................................................................................................. 27
Fig. 3.1 Error por refraccin atmosfrica............................................................................................................. 49
Fig. 3.2 Error causado por la esfericidad terrestre ............................................................................................... 51
Fig. 3.3 Transformacin de coordenadas ............................................................................................................. 51
Fig. 4.1 Restituidor analgico mecnico Wild B-8 .............................................................................................. 57
Fig. 4.2 Modelo y coordenadas terreno................................................................................................................ 58
Fig. 4.3 Orientacin relativa................................................................................................................................. 59
Fig. 4.4 Clculo del modelo ................................................................................................................................. 62
Fig. 4.5 Ecuacin de colinealidad ........................................................................................................................ 75
Fig. 6.1 Curvas de nivel y curso fluvial ............................................................................................................. 100
Fig. 6.2 Resultado del curvado tomando como lneas de rotura los elementos planimtricos
(TFC: Quesada, O., Veigas, O.-Buill, F.).................................................................................................... 104
Fig. 6.3 Etiquetado de las curvas de nivel.......................................................................................................... 105
Fig. 6.4 Etiqueta sobre curso fluvial .................................................................................................................. 105
Fig. 6.5 Cartografa a gran escala de la zona de estudio .................................................................................... 110
Fig. 6.6 Ortofotografa a gran escala de la zona de estudio ............................................................................... 112
Fig. A-1 Rotacin de ejes.................................................................................................................................... 121
Fig. A-2 Homotecia............................................................................................................................................. 122
Fig. A-3 Traslacin ............................................................................................................................................. 122
Fig. A-4 Transformacin de semejanza .............................................................................................................. 123
Fig. A-5 Cambio de escala diferente para cada eje ............................................................................................. 125
Fig. A-6 Correccin de ortogonalidad ................................................................................................................ 126
Fig. A-7 Rotacin respecto del eje x................................................................................................................... 129
Fig. A-8 Rotacin respecto del eje y................................................................................................................... 129
ndice Alfabtico
B D
Base fotogrfica, 128, 134, 137 Densidad fotogrfica, 135
Distancia focal, 59, 69, 156
Distancia focal, 74, 89
C Distorsin ptica, 54, 60, 66
CAD, 116, 119
Calibracin de la cmara, 54, 66
Cmara, 9, 13, 14, 21, 28, 30, 53, 54, 56, 59, E
60, 66, 86, 87, 133, 135-137, 155, 156 Ecuacin de colinealidad, 107, 109, 110, 113,
Cmara area, 56 136
Cmara mtrica, 9, 30, 54 Eje, 29, 36, 54, 56, 68, 81, 86, 87, 127, 135,
Canevas de apoyo, 134 137, 143, 144, 148, 149, 177
Codificacin, 20, 116, 117, 119, 121, 123, 127 Error, 10, 15, 46, 53, 57, 58, 69, 95, 101, 102,
Comparador, 18, 25, 26, 28, 30, 31, 53, 54, 104, 106, 107, 110, 113, 135, 142, 146, 147,
134, 177 150, 152, 157, 163, 164
Compilacin cartogrfica, 20, 126 Escala, 7, 8, 18, 19, 21, 27, 29, 35, 36, 48, 50,
Condicin de coplanaridad, 68, 73, 74 67, 69, 71, 81, 82, 84, 85, 92, 104, 105, 113,
Coordenadas 116, 117, 120, 123, 126, 127, 129, 135, 138,
Coordenadas clich, 18, 25, 28, 32, 53, 66, 143, 150, 156, 177
177 Escner, 16, 26, 28, 30, 48, 49, 59
Coordenadas comparador, 25, 26, 30, 31, 53, Estereoscopa, 27
54, 177
Coordenadas fotogrficas, 9, 18, 19, 20, 25- F
27, 30, 53, 54, 59, 86, 87, 136, 137, 156, Focal, 21, 59, 66, 69, 74, 87, 89, 133, 135, 136,
177 156
Coordenadas imagen, 18, 23, 25, 59, 66, 134 Fotografa, 13-15, 19, 24, 27, 29, 30, 33, 50,
Coordenadas modelo, 9, 67, 69, 71, 75, 77, 53, 60, 66, 72, 75, 77, 79, 135, 137, 138
78, 79, 80, 81, 84, 102, 104, 106 Fotograma, 19, 24, 26-28, 30, 32, 52, 58, 63,
Coordenadas pixel, 134 67, 68, 88, 95, 137, 156