Universidad Nacional Mayor de San

Marcos
(Universidad del Per, DECANA de Amrica)

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL 2

INTEGRANTE:

Zarate Neira, Javier

CODIGO:

13190170

PROFESOR:

Jean Carlos Malca Fernndez

FECHA DE REALIZACION

21 /09/ 2016

FECHA DE PRESENTACION

28/09/2016
 Anlisis de Sistemas de Control en el Espacio de
Estados

I. Objetivos
a. El objetivo de esta prctica es revisar los comandos elementales
disponibles en Matlab que permiten realizar el Anlisis de un sistema de
control dentro del enfoque de Espacios de estos.

b. Aprender un nuevo mtodo para modelar sistemas de control modernos,

los cuales nos permitan tener un mejor entendimiento de los sistemas
modernos.

II. Procedimiento

a. Parte 1.

Suponga que se quiere estudiar el comportamiento de las variables vR(t) e iL(t)

en el circuito de la figura 1. Se puede observar que en este circuito RLC serie el
comportamiento queda determinado por v(t) y los valores iniciales de iL(t) y
vC(t); por ello es que se pueden considerar a estas dos ltimas como variables
de estado .

Figura 1. Circuito RLC serie

Por lo tanto, la representacin en variables del circuito estara dado por:

()=()+()

()=()+()
Si elegimos los valores de

R=10 K ohms C=100 nF L=10 mH

Para establecer matrices A, B, C y D como elementos de la ecuacin de estados

de un sistema, se utiliza el siguiente comando
Sys=ss(A,B,C,D)

Para la obtencin de la respuesta del sistema ante un escaln unitario:

step(A,B,C,D)
Obtencin de la grfica de Bode
Bode(A,B,C,D)
Transformacin de un modelo basado en Espacios de estados a funcin de
transferencia
Si el sistema tiene una entrada y una salida
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)

OJO: En MATLAB al ejecutar el comando anterior endicho numerador se

observan dos vectores, debido a que el sistema posee dos salida, por lo cual
tambin se tienen dos funciones de transferencias, por ello separamos las
funciones de transferencias.

b. Parte II
i. Considerando la siguiente funcin de transferencia:
() = 3 + 82 + 17 + 10 4 + 73 + 152 + 14 + 8

ii. Halle la mnima representacin en espacio de estados en su formas cannica

controlable, observable.
 iii. Comparar
la respuesta
ante un
escaln de
las 2

representaciones, tanto en Matlab como en Simulink.

i.

i. Considerando el sistema descrito por:

ii.
Obtenga la ecuacin de estados del sistema.

iii. Obtenga la respuesta del sistema ante un escaln unitario.

iv. Obtenga el diagrama de bode del sistema.

v. Obtenga la
representacin en funcin de transferencia de sistema.

vi. En Simulink, represente el sistema en espacio de estados y el

diagrama de la figura 2, y compare las respuestas ante un escaln
unitario.

Conclusiones
El espacio de estados es una alternativa con muchos beneficios frente a
los sistemas de control convencional, los cuales venan descritos por
medio de la funcin de transferencia del sistema.

Este mtodo nos permite analizar tanto los sistemas recursivos, lo cual
simplifica mucho el anlisis as como tambin para el caso de los
sistemas MIMOs, dentro de los cuales podemos representar el ruido.

El Matlab nos ofrece una herramienta que si bien nos entrega uno de los
infinitos posibles espacios de estados, nos permite tambin cambiar de
un tipo de ellos a los dems mediante comandos, as como realizar la
conversin de espacio de estados a funciones de transferencias.