CONTROL SYSTEM
Abdul Azis Rahmansyah
Program Pascasarjana Teknik Elektro,Universitas Hasanuddin Makassar
1. Pendahuluan
Teknik ini berkaitan dengan pemahaman dan
mengendalikan bahan dan kekuatan alam untuk
kepentingan umat manusia. Tantangan engginer
saat ini dalam kontrol adalah pemodelan dan
pengendalian modern, kompleks, sistem yang
saling terkait seperti sistem kontrol lalu lintas,
proses kimia, dan sistem robot. Sehubungan
dengan itu, para engineer beruntung memiliki
kesempatan untuk mengendalikan banyak sistem
otomasi industri berguna dan menarik. Mungkin
kualitas yang paling karakteristik dari teknik
kontrol adalah kesempatan untuk mengendalikan
mesin dan proses industri dan ekonomi untuk
kepentingan masyarakat.
Teknik kontrol didasarkan pada dasar-dasar
teori umpan balik dan analisis sistem linear, dan
mengintegrasikan konsep-konsep teori jaringan
dan teori komunikasi. Oleh karena itu kontrol
rekayasa tidak terbatas pada disiplin rekayasa
tetapi juga berlaku untuk aeronautika, kimia,
mekanik, lingkungan, sipil, dan teknik listrik.
Sebagai contoh, sistem kontrol sering kali berisi
komponen listrik, mekanik, dan kimia. Selain itu,
karena pemahaman tentang dinamika bisnis,
sosial, dan sistem politik meningkat, kemampuan
untuk mengendalikan sistem ini juga akan
meningkat. Pengertian kontrol adalah proses
untuk mencapai tujuan. Sebagai contoh
sederhana dan akrab dengan aktivitas sehari-hari
dari konsep kontrol atau pengaturan adalah saat
mengendarai kendaraan. Tujuan yang diinginkan
dari proses tersebut adalah berjalannya
kendaraan pada lintasan yang diinginkan. Ada
beberapa komponen yang terlibat di dalamnya,
misalnya pedal gas, speedometer, mesin
(penggerak), rem, dan pengendara.
Ada dua bentuk umum sistem kontrol yaitu :
1. Sistem Kontrol Lingkar-terbuka (Open-Loop
Control System).
2. Sistem Kontrol Lingkar-tertutup (Closed-
Loop Control System) atau sistem kontrol
dengan umpan balik (Feedback Control
System).
Untuk memudahkan melihat proses
pengaturan yang berlangsung dalam sistem
kontrol, dibuat diagram blok yang
menggambarkan aliran informasi dan komponen
yang terlibat dalam sistem kontrol tersebut.
Gambar kotak mewakili tiap komponen dalam
sistem kontrol, sedangkan aliran informasi
diperlihatkan dengan garis dengan tanda anak
panah di salah satu ujungnya yang menandakan
arah informasi atau data dalam proses pengaturan
tersebut.
(a) Diagram blok sistem kontrol lingkar terbuka (SKL-
buka)
(b) diagram blok sistem kontrol lingkar tertutup
Gambar 1 Jenis Kontrol Sistem
2. Sejarah singkat dari kontrol otomasi
Sejarah pertama sistem umpan balik, diklaim
oleh Rusia, yakni air mengapung tingkat
regulator dikatakan telah ditemukan oleh
I.Polzunov tahun 1765. Sistem regulator tingkat
ditunjukkan pada Gambar 2 Float mendeteksi
tingkat air dan mengontrol katup yang menutupi
inlet air dalam broiler.
Abad berikutnya ditandai dengan
pengembangan sistem kontrol otomatis melalui
intuisi dan penemuan. Upaya untuk
meningkatkan akurasi dari sistem kontrol
menyebabkan redaman lebih lambat dari osilasi
transien dan bahkan untuk sistem yang tidak
stabil. Ini kemudian menjadi penting untuk
mengembangkan teori kontrol otomatis. Pada
tahun 1868, JC Maxwell merumuskan teori
matematika yang berhubungan dengan
mengendalikan teori menggunakan model
persamaan diferensial. Penelitian Maxwell
prihatin dengan efek berbagai parameter sistem
terhadap terhadap kinerja sistem. Selama periode
yang sama, IA Vyshnegradskii merumuskan
teori matematika regulator.
Gambar 2 Level Air Float Regulator
Sebelum Perang Dunia II, teori kontrol dan
praktek yang dikembangkan berbeda di Amerika
Serikat dan Eropa Barat daripada di Rusia dan
Eropa Timur. Dorongan utama untuk
penggunaan umpan balik di Amerika Serikat
adalah pengembangan dari sistem telepon dan
penguat umpan balik elektronik dengan Bode,
Nyquist, dan Black di Bell Telephone
Laboratories.
Harold S. Black, lulus dari Worcester
Polytechnic Institute pada tahun 1921 dan
bergabung dengan Bell Laboratories dari
Amerika Telegraph dan Telepon (AT & T). Pada
tahun 1921, tugas utama yang dihadapi Bell
Laboratories adalah perbaikan dari sistem
telepon dan desain ditingkatkan penguat sinyal.
Black ditugaskan tugas linearizing, stabil, dan
meningkatkan amplifier yang digunakan hi
tandem untuk membawa onversations lebih dari
jarak beberapa ribu mil.

Tabel 1 Sejarah Perkembangan sistem kendali

1769 Mesin uap James Watt dan Governor dikembangkan. Mesin uap Watt sering digunakan untuk menandai
awal Revolusi Industri di Inggris. Selama Revolusi Industri, langkah besar yang dibuat dalam
Pengembangan mekanisasi, otomatisasi teknologi sebelumnya.
1800 Konsep Eli Whitney tentang manufaktur bagian dipertukarkan ditunjukkan dalam produksi senapan.
Pengembangan Whitney sering dianggap sebagai awal produksi massal.
1868 JC Maxwell merumuskan model matematika untuk kontrol Governor mesin uap.
1913 Perakitan mesin mekanik Henry Ford diperkenalkan untuk produksi mobil.
1927 H.S Black conceives dari penguat umpan balik negatif dan HW Bode analisis penguat umpan balik.
1932 H. Ny-Quist mengembangkan metode untuk menganalisis stabilitas sistem.
1941 Penciptaan senjata antipesawat pertama dengan kontrol aktif.
1952 Kontrol numerik (NC) yang dikembangkan di Massachusetts Institute of Technology untuk mengontrol
mesin-alat sumbu.
1954 George Devol mengembangkan "Transfer artikel terprogram." dianggap menjadi yang pertama desain
robot industri.
1957 Sputnik meluncurkan ruang usia terkemuka, dalam waktu, untuk miniaturisasi komputer dan kemajuan
dalam teori kontrol otomatis
1960 Pertama Unimate robot diperkenalkan, berdasarkan desain Setan. Insta Unimate berbohong pada tahun
1961 untuk merawat mesin die casting.
1970 Model negara-variabel dan kontrol optimal dikembangkan
1980 Kuat desain sistem kontrol dipelajari secara luas.
1983 Pengenalan komputer pribadi (dan kontrol software desain lama kemudian) membawa alat-alat desain
untuk desktop engineer.
1990 Perusahaan manufaktur Expojt t-orienled menekankan otomatisasi.
1994 Feedback control secara luas digunakan dalam mobil. Handal, sistem yang kuat menuntut di bidang
manufaktur.
1997 Pertama kendaraan rover pernah otonom, yang dikenal sebagai Sojourner, mengeksplorasi permukaan
Mars.
1998-2003 Kemajuan dalam mikro dan nanoteknologi. Mesin mikro cerdas pertama yang dikembangkan dan
nanomachines berfungsi diciptakan.

sebagai studi terbaru dari sistem yang kuat, telah

memberi kontribusi pada bunga dalam waktu-
domain metode. Sekarang jelas bahwa teknik
kontrol harus mempertimbangkan baik time-
domain dan pendekatan frekuensi-domain secara
bersamaan dalam analisis dan Ed tanda sistem
kontrol.
3. Contoh dari kontrol sistem
Teknik kontrol yang bersangkutan dengan
analisis dan desain sistem berorientasi pada
tujuan. Oleh karena itu mekanisasi kebijakan
berorientasi pada tujuan telah tumbuh menjadi
sebuah hirarki sistem kontrol berorientasi pada
tujuan. Teori kontrol modern berkaitan dengan
sistem yang memiliki mengorganisir diri,
adaptif, kuat, belajar, dan kualitas optimal.
Feedback control adalah fakta fundamental
industri modern dan masyarakat. Mengemudi
mobil adalah tugas yang menyenangkan ketika
auto merespon dengan cepat ke perintah
pengemudi. Banyak mobil memiliki power
steering dan rem, yang memanfaatkan amplifier
hidrolik untuk amplifikasi kekuatan untuk rem
atau roda kemudi. Sebuah diagram blok
sederhana dari sistem kontrol kemudi mobil
ditunjukkan pada Gambar 3 (a). Kursus
diinginkan dibandingkan dengan pengukuran
saja yang sebenarnya untuk menghasilkan
ukuran kesalahan, seperti yang ditunjukkan pada
Gambar 3 (b). Pengukuran ini diperoleh dengan
umpan balik visual dan taktil (gerakan tubuh),
seperti yang disediakan oleh nuansa roda kemudi
dengan tangan (sensor). Sistem umpan balik ini
adalah versi akrab sistem kontrol kemudi dalam
sebuah kapal pesiar atau kontrol penerbangan
dalam pesawat besar. Sebuah arah-of-travel
respon tipikal ditunjukkan pada Gambar 3 (c).
Pada dasar, dikendalikan secara manual
sistem loop tertutup untuk mengatur tingkat
cairan dalam tangki ditunjukkan dalam Gambar
4. Masukkan tingkat referensi cairan yang
operator diinstruksikan untuk mempertahankan.
(Referensi ini hafal oleh operator.) The power
amplifier adalah operator, dan sensor visual.
Operator membandingkan tingkat aktual dengan
tingkat yang diinginkan dan membuka atau
menutup katup (aktuator), menyesuaikan aliran
fluida keluar, untuk mempertahankan tingkat
yang diinginkan.
Gambar 3 (a) sistem kontrol kemudi mobil, (b) driver
menggunakan perbedaan antara aktual dan arah yang
diinginkan perjalanan untuk menghasilkan penyesuaian
dikendalikan dari roda kemudi. (c) arah Khas respon travel.
Sistem kontrol akrab lain memiliki unsur-
unsur dasar. Sebuah lemari es memiliki
pengaturan suhu atau temperatur yang
diinginkan, termostat untuk mengukur suhu
aktual dan kesalahan, dan motor kompresor
untuk amplifikasi daya. Contoh lain di rumah
adalah oven, tungku, dan pemanas air. Dalam
industri, ada banyak contoh, termasuk kontrol
kecepatan, temperatur proses dan kontrol
tekanan, dan posisi, ketebalan, komposisi, dan
kontrol kualitas [14,17,18].
Dalam penggunaan modern, otomasi dapat
didefinisikan sebagai teknologi yang
menggunakan perintah diprogram untuk
mengoperasikan suatu proses, dikombinasikan
dengan umpan balik informasi untuk
menentukan bahwa perintah telah dijalankan
dengan benar. Otomasi sering digunakan untuk
proses yang sebelumnya dioperasikan oleh
manusia. Ketika otomatis, proses tersebut dapat
beroperasi tanpa bantuan manusia atau
gangguan. Bahkan, sistem yang paling otomatis
yang mampu melakukan fungsi mereka dengan
akurasi dan presisi yang lebih besar, dan dalam
waktu kurang, daripada manusia mampu
melakukan. Sebuah proses semi automatic
adalah salah satu yang menggabungkan manusia
dan robot. Misalnya, banyak mobil operasi
perakitan membutuhkan kerjasama antara
operator manusia dan robot cerdas.
Sistem umpan balik kontrol digunakan secara
luas dalam aplikasi industri. Ribuan robot
industri dan laboratorium sedang digunakan.
Manipulator dapat mengambil benda seberat
ratusan kilogram dan posisi mereka dengan
akurasi sepersepuluh dari satu inci atau lebih baik
[28]. Peralatan penanganan otomatis untuk
rumah, sekolah, dan industri ini sangat berguna
untuk tugas-tugas berbahaya, berulang-ulang,
kusam, atau sederhana. Mesin yang secara
otomatis memuat dan membongkar, memotong,
mengelas, atau cor yang digunakan oleh industri
untuk memperoleh akurasi, keamanan, ekonomi,
dan produktivitas [14, 27, 28, 41]. ' IHE
penggunaan computers terintegrasi dengan
mesin yang melakukan tugas-tugas seperti
seorang pekerja manusia telah diramalkan oleh
beberapa penulis. Dalam karyanya yang terkenal
1923 bermain, berjudul R.U.R. [48], Karel Capek
disebut pekerja buatan robot, berasal kata dari
kata benda robot Ceko, yang berarti "bekerja".
Gambar 4 Sebuah sistem kontrol manual untuk mengatur
tingkat cairan dalam tangki dengan mengatur katup
output. Operator memandang tingkat cairan melalui port
di sisi tangki.
Sebuah robot adalah sebuah mesin yang
dikendalikan komputer dan melibatkan teknologi
yang terkait erat dengan otomatisasi. Robotika
industri dapat didefinisikan sebagai bidang
tertentu otomatisasi di mana mesin otomatis
(yaitu, robot) dirancang untuk menggantikan
tenaga manusia [18, 27, 33]. Dengan demikian
robot memiliki karakteristik mirip manusia
tertentu. Hari ini, karakteristik mirip manusia
yang paling umum adalah manipulator mekanik
yang berpola agak setelah lengan manusia dan
pergelangan tangan. Beberapa perangkat bahkan
memiliki mekanisme antropomorfik, termasuk
apa yang kita kenali sebagai lengan mekanik,
pergelangan tangan, dan tangan [14, 27,28].
Sebuah contoh dari robot antropomorfik
ditunjukkan pada Gambar 5
Tabel 2 Tugas Kesulitan: Manusia Versus Mesin Otomatis
Sejarah Perkembangan sistem kendali
Tasks Difficult for a Tasks Difficult for a
Machine Human
Periksa bibit di pembibitan. Periksa sistem dalam
panas, lingkungan beracun.
Mengendarai kendaraan Berulang-ulang merakit
melalui medan kasar. jam.
Identifikasi perhiasan yang Tanah sebuah pesawat di
paling mahal di nampan malam hari, dalam cuaca
permata. buruk.
Kami menyadari bahwa mesin otomatis
cocok untuk beberapa tugas, seperti yang
tercantum dalam Tabel 2, dan tugas-tugas lain
yang terbaik dilakukan oleh manusia. Aplikasi
lain yang sangat penting dari teknologi kontrol
dalam kontrol dari mobil modern [19, 20]. Sistem
kontrol untuk suspensi, kemudi, dan kontrol
mesin telah diperkenalkan. Banyak mobil baru
memiliki sistem four-wheel - steering, serta
sistem kontrol anti slip. Sebuah sistem kontrol
tiga sumbu untuk memeriksa wafer
semikonduktor individu ditunjukkan pada
Gambar 2.10. Sistem ini menggunakan motor
khusus untuk mendorong setiap sumbu ke posisi
yang diinginkan dalam xyz - sumbu, masing-
masing. Tujuannya adalah untuk mencapai halus,
gerakan akurat dalam setiap sumbu. Sistem
kontrol ini adalah salah satu yang penting untuk
industri manufaktur semikonduktor.
Telah ada banyak diskusi baru-baru ini mengenai
kesenjangan antara praktek dan teori dalam
teknik kontrol. Namun, adalah wajar bahwa teori
mendahului aplikasi di berbagai bidang teknik
kontrol. Meskipun demikian, sangat menarik
untuk dicatat bahwa dalam industri tenaga listrik,
industri terbesar di Amerika Serikat, kesenjangan
yang relatif tidak signifikan. Industri tenaga
listrik terutama tertarik pada konversi energi,
kontrol, dan distribusi. Sangat penting bahwa
kontrol komputer akan semakin diterapkan pada
industri listrik dalam rangka meningkatkan
efisiensi penggunaan sumber daya energi.
Juga, kontrol pembangkit listrik untuk emisi
limbah minimum telah menjadi semakin penting.
The modern, tanaman berkapasitas besar, yang
melebihi beberapa ratus megawatt, memerlukan
sistem kontrol otomatis yang menjelaskan
keterkaitan variabel proses dan produksi listrik
yang optimal. Adalah umum untuk memiliki 90
atau lebih variabel dimanipulasi di bawah control
yang terkoordinasi . Sebuah model sederhana
yang menunjukkan beberapa variabel kontrol
penting dari sebuah sistem pembangkit boiler
besar.
Gambar 5 Sebuah sistem kontrol tiga sumbu untuk
memeriksa wafer semikonduktor individu dengan kamera
yang sangat sensitif.
Ini adalah contoh dari pentingnya mengukur
banyak variabel , seperti tekanan dan oksigen ,
untuk memberikan informasi ke komputer untuk
perhitungan kontrol. Industri tenaga listrik telah
menggunakan aspek-aspek modern teknik
kontrol untuk aplikasi yang signifikan dan
menarik . Tampaknya dalam industri proses ,
faktor yang mempertahankan aplikasi
kesenjangan adalah kurangnya instrumentasi
untuk mengukur semua variabel proses yang
penting , termasuk kualitas dan komposisi
produk . Sebagai instrumen ini menjadi tersedia ,
aplikasi teori kontrol modern untuk sistem
industri harus meningkatkan terukur . Industri
penting lainnya , industri metalurgi , telah cukup
sukses secara otomatis mengendalikan proses
nya . Bahkan , dalam banyak kasus , teori kontrol
dilaksanakan sepenuhnya . Sebagai contoh,
sebuah pabrik baja hot -strip , yang melibatkan
investasi SlOO juta , dikendalikan untuk suhu ,
strip lebar , ketebalan , dan kualitas .
Cepat meningkatnya biaya energi ditambah
dengan ancaman pengurangan energi yang
dihasilkan dalam upaya baru untuk manajemen
energi yang efisien otomatis . Kontrol komputer
yang digunakan untuk mengontrol penggunaan
energi di industri dan untuk menstabilkan dan
menghubungkan beban secara merata untuk
mendapatkan ekonomi bahan bakar .
4. Masa depan dari kontrol sistem
Berlanjutnya Tujuan dari sistem kontrol
adalah untuk memberikan fleksibilitas yang luas
dan tingkat tinggi otonomi . Dua konsep sistem
mendekati tujuan ini dengan jalur evolusi yang
berbeda , seperti yang diilustrasikan pada
Gambar 2.20 . Hari robot industri dianggap
sebagai cukup otonom - setelah diprogram ,
intervensi lebih lanjut biasanya tidak diperlukan
. Karena keterbatasan sensorik , sistem robot
memiliki kebebasan yang terbatas dalam
beradaptasi dengan perubahan lingkungan kerja ;
meningkatkan persepsi adalah motivasi
penelitian visi komputer . Sistem kontrol sangat
mudah beradaptasi , tetapi hal itu bergantung
pada pengawasan manusia . Sistem robot canggih
berjuang untuk tugas adaptasi melalui
peningkatan umpan balik sensoris . Daerah
penelitian berkonsentrasi pada kecerdasan
buatan , integrasi sensor , visi komputer , dan off-
line pemrograman CAD / CAM akan membuat
sistem yang lebih universal dan ekonomis .
Sistem kontrol bergerak menuju operasi otonom
sebagai sebuah peningkatan pada kontrol
manusia . Penelitian di kontrol pengawasan ,
metode antarmuka manusia - mesin , dan
manajemen database komputer dimaksudkan
untuk mengurangi beban operator dan
meningkatkan efisiensi operator.
Banyak kegiatan penelitian yang umum
untuk robotika dan sistem kontrol dan ditujukan
untuk mengurangi biaya implementasi dan
memperluas bidang aplikasi . Ini termasuk
metode komunikasi ditingkatkan dan bahasa
pemrograman tingkat lanjut . Pelonggaran kerja
manusia oleh teknologi , sebuah proses yang
dimulai pada zaman prasejarah , sedang
memasuki tahap baru . Percepatan dalam laju
inovasi teknologi diresmikan oleh Revolusi
Industri telah sampai baru-baru ini
mengakibatkan terutama dalam perpindahan
kekuatan otot manusia dari tugas-tugas produksi
. Revolusi teknologi saat ini komputer
menyebabkan perubahan sosial sama-sama
penting , perluasan informasi pengumpulan dan
pengolahan informasi sebagai komputer
memperluas jangkauan otak manusia [ 16 ] .
Sistem kontrol yang digunakan untuk
mencapai ( 1 ) peningkatan produktivitas dan ( 2
) meningkatkan kinerja dari perangkat atau
sistem . Otomasi digunakan untuk meningkatkan
produktivitas dan memperoleh produk
berkualitas tinggi . Otomasi adalah operasi
otomatis atau kontrol dari sebuah proses ,
perangkat , atau sistem . Kami menggunakan
kontrol otomatis mesin dan proses untuk
menghasilkan suatu produk andal dan dengan
presisi tinggi [ 28 ] . Dengan permintaan yang
fleksibel , produksi kustom , kebutuhan untuk
otomatisasi fleksibel dan robotika tumbuh [ 17 ,
25 ] . The teori, praktek , dan aplikasi kontrol
otomatis adalah disiplin rekayasa besar , menarik
, dan sangat berguna . Satu dapat dengan mudah
memahami motivasi untuk studi sistem kontrol
modern.
Gambar 6 Masa depan kontrol sistem dan robot
5. Kesimpulan
Dalam PEMBAHASAN ini, kita membahas
terbuka dan sistem kontrol umpan balik loop
tertutup. Contoh sistem kontrol melalui
perjalanan sejarah yang disajikan untuk
memotivasi dan menghubungkan tunduk pada
masa lalu. Dalam hal isu-isu kontemporer,
bidang utama aplikasi dibahas, termasuk robot
humanoid, kendaraan udara tak berawak, energi
angin, mobil hybrid, dan kontrol tertanam. Peran
sentral dari kontrol dalam mekatronik dibahas.
Mekatronika adalah integrasi sinergis dari sistem
mekanik, listrik, dan komputer. Akhirnya, proses
desain disajikan dalam bentuk terstruktur dan
termasuk langkah-langkah berikut: penetapan
tujuan dan variabel yang akan dikontrol, definisi
spesifikasi, definisi sistem, pemodelan, dan
analisis. Sifat iteratif desain memungkinkan kita
untuk menangani kesenjangan desain efektif
sementara mencapai diperlukan trade-off dalam
kompleksitas, kinerja, dan biaya.
6. Referensi
Dorf, Richard C., Robert H. Bishop. 2006.
Moderen Control Systems Elevent Edition.
Pearson Education International : Singapore.