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Escuela Tcnica Superior de Ingenieros
Industriales de Vigo
Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica
PROYECTO FIN DE CARRERA
Realizacin de un entorno didctico de simulacin de

procesos discretos. Control por medio de autmatas
Siemens S7-300 y simulador Siemens S7-PLCSIM.
Autor: Cesreo Prez Otero
Director: Jos Ignacio Armesto Quiroga

Co-Director: Juan Sez Lpez
Vigo, 2003
PlantSim y PlantConnect 2
Entorno didctico de simulacin de procesos discretos. Control por medio de S7-300 y S7-PLCSIM
RESUMEN:
En este Proyecto Fin de Carrera se hablar sobre la

implantacin de un sistema de simulacin de plantas e instalaciones
industriales, las cuales podrn conectarse tanto a un autmata real
como a un simulador de autmata. Estando dichas plantas simuladas
basadas, todas ellas, en instalaciones reales; algunas de las cuales se
encuentran ubicadas en la Escuela Tcnica Superior de Ingenieros
Industriales de Vigo.
La necesidad de la simulacin se debe a la inviabilidad de la

instalacin de plantas reales en los centros de enseanza, estando
achacada esta inviabilidad a varios factores, entre los que destaca el
econmico.
El software de simulacin se utilizar para profundizar en el

manejo y programacin de PLCs: se visualizar el control realizado
para cada una de las plantas, de modo que tanto el aprendizaje como
la depuracin de errores tengan una mayor carga de motivacin y
resulten ms intuitivos.
Proyecto fin de carrera

Cesreo Prez Otero
ndice
1. Planteamientos y objetivos .........................................7
1.1 Introduccin ........................................................ 7
1.2 Objetivos ............................................................ 8
2. Introduccin a PlantSim y PlantConnect .................... 10
2.1 Composicin ...................................................... 10
2.2 El mdulo PlantSim............................................. 11
2.3 El mdulo PlantConnect ....................................... 13
2.4 El mdulo S7- PLCSIM de Siemens ........................ 13
2.5 La interface EasyPortD16 ..................................... 14
3. Instalacin de PlantSim y PlantConnect..................... 15
3.1 Contenido del producto........................................ 15
3.2 Requisitos del sistema ......................................... 15
3.3 Instalacin de PlantSim y PlantConnect .................. 16
3.4 Desinstalacin de PlantSim y PlantConnect .............. 16
4. PlantSim: el simulador de plantas.............................. 17
4.1 Introduccin ...................................................... 17
4.2 Comandos del men ........................................... 17
4.3 Planta n.1: puerta de un garaje ........................... 22
4.3.1 Entradas................................................. 22
4.3.2 Cuadro elctrico ....................................... 24
4.3.3 Salidas .................................................. 24

Cesreo Prez Otero
4.3.4 Control propuesto .................................... 24
4.4 Planta n.2: control del nivel de un depsito ............ 26
4.4.1 Entradas ................................................ 27

4.4.2 Salidas .................................................. 27
4.4.3 Otros .................................................... 28
4.4.4 Control propuesto.................................... 28
4.5 Planta n.3: ascensor de un edificio ....................... 29
4.5.1 Entradas................................................. 30
4.5.2 Salidas ................................................... 30
4.5.3 Cuadro elctrico ....................................... 31
4.5.4 Control propuesto..................................... 31
4.6 Planta n.4: cintas transportadoras
4.6.1 Entradas................................................. 32
4.6.2 Salidas ................................................... 35
4.6.3 Cuadro elctrico ....................................... 38
4.6.4 IHM ....................................................... 38
4.7 Planta n.5: manipulador industrial ........................ 40
4.7.1 Entradas................................................. 41
4.7.2 Salidas ................................................... 42
4.7.3 Cuadro elctrico ....................................... 43
4.7.4 IHM ....................................................... 43
4.8 Planta n.6: ascensor industrial ............................. 45
4.8.1 Entradas................................................. 46
4.8.2 Salidas ................................................... 48
4.8.3 Variador ................................................. 49
4.9 Histrico de errores............................................. 50
5. PlantConnect: Interface a PLC real y PLC simulado..... 51
5.1 Introduccin ...................................................... 51
5.2 Comandos del men ........................................... 52

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5.3 Funcionamiento de PlantConnect ........................... 54
6. S7-PLCSIM: el simulador de PLCs de Siemens ........... 56
6.1 Introduccin ...................................................... 56
6.2 Como realizar un proyecto en el S7-PLCSIM ............ 56
7. EasyPortD16: la interface hacia PLCs reales .............. 59
7.1 Generalidades .................................................... 59
7.2 Funcin de los pilotos luminosos ........................... 59
7.3 Conexiones y configuracin .................................. 60
7.4 Identificacin de los conductores........................... 61
7.5 Datos tcnicos ................................................... 62
8. Soluciones al control de las plantas ........................... 63
8.1 Generacin sistemtica de programas de autmata .. 63
8.1.1 Redes de Petri ......................................... 63

8.1.2 Realizacin programada............................. 64
8.2 Control de la puerta de un garaje .......................... 64
8.2.1 Asignacin de Entradas, Salidas y Marcas ..... 66

8.2.2 Activacin del marcado inicial ..................... 66
8.2.3 Comprobacin de las condiciones de disparo . 67
8.2.4 Disparo de las transiciones......................... 68
8.2.5 Gestin de las salidas................................ 69
8.2.6 Ejecucin del programa ............................. 69
8.3 Control del nivel de un depsito ............................ 70
8.4 Automatizacin de un ascensor ............................. 75
8.5 Automatizacin de cintas transportadoras ............... 99
8.6 Control de un manipulador industrial.....................107

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8.7 Automatizacin de un ascensor industrial...............115
9. Resultados y conclusiones....................................... 120
9.1 Resultados .......................................................120
9.2 Conclusiones ....................................................120
10. Lneas futuras....................................................... 122
11. Presupuesto.......................................................... 123
12. Anexos ................................................................. 125
12.1 ndice de figuras..............................................125
12.2 ndice de tablas ...............................................126

Cesreo Prez Otero
1. Planteamientos y objetivos
1.1 Introduccin
En el entorno industrial, los controladores lgicos programables

(PLCs) desarrollan un papel cada vez ms importante no solo debido
a cambios producidos por el desarrollo de nuevas tecnologas y
mtodos de trabajo, sino tambin por abarcar un mbito cada vez
mayor. Pero la eficiencia del control realizado con PLCs no solo radica
en su adaptacin a las nuevas tecnologas; tambin se debe buscar la
mejora del propio sistema de control actuando sobre los mtodos de
programacin, recalcando aspectos como la eliminacin de errores,
reduccin de tiempos de respuesta, optimizacin de recursos,
simplificacin de tareas, etc.
Para poder actuar sobre las causas de un error de

funcionamiento o bien para su prevencin, es necesaria tener una
idea clara no solo de los elementos fsicos de que dispone el sistema
sino que tambin de como se ha de comportar el sistema en cada
instante y ante cualquier contingencia que surja. A partir de la
obtencin, tratamiento y evaluacin de la informacin obtenida se
podrn planificar las acciones oportunas. Surge as la necesidad de
desarrollar un sistema que facilite el aprendizaje del manejo de PLCs
que permita una mayor interaccin con el sistema a controlar.
Lo que se propone es disponer de un conjunto de plantas e

instalaciones industriales simuladas en un PC (PlantSim) que puedan
ser controladas y respondan a las posibles contingencias del mismo
modo en el que lo hara un sistema real y que nos permitir aplicar la
reingeniera al control, metodologa de mejora basada en la recogida
de datos, el anlisis y el rediseo.
En sectores tecnolgicamente avanzados, la mejora del los

mtodos de control son un factor clave para la mejora de la
productividad, la calidad y la seguridad. El presente proyecto validar
la utilizacin de PlantSim como ayuda al aprendizaje en la
programacin y manejo de PLCs, tanto reales como PLCs simulados.

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1.2 Objetivos
La enseanza de la automatizacin y de la programacin del

PLCs se enfrenta a una serie de problemas de diversa ndole, tanto
econmicos como logsticos. De hecho, la realizacin de un sistema
automatizado obligara a no solo a disponer de un PLC completo sino
tambin de todos los elementos que forman una instalacin real,
tales como sensores, vlvulas, motores,... etc. Lo cual resulta
inviable para la mayora de centros de formacin no solo
econmicamente, sino por otros factores tales como por el espacio
que ocuparan dichas instalaciones.
Debido a estas razones la solucin ms eficaz pasa por la

utilizacin de herramientas de simulacin en un PC. De modo que con
un ordenador personal, un PLC y el software adecuado podamos
hacer frente al problema que supone la enseanza de la
programacin de los PLCs.
Todos estos motivos son el punto de partida de este software

de simulacin, el cual est dirigido a los siguientes mbitos:
Universidades.
Centros de formacin profesional.
Empresas.
Las ventajas obtenidas tanto desde el punto de vista econmico

como el punto de vista didctico son las siguientes:
coste mucho menor.
ahorro de espacio.
necesidad de un mnimo mantenimiento.
portabilidad.
flexibilidad, pues los ordenadores pueden utilizarse para

otras actividades.
mayor realismo, pues su manejo resulta fcil e intuitivo.
mayor motivacin, al enfrentarse el alumno con problemas

reales.

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mayor interaccin entre el usuario y el ejercicio a realizar.
posibilidad de que muchos alumnos realicen individual y

simultneamente un mismo ejercicio.

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2. Introduccin a PlantSim y PlantConnect
2.1 Composicin
Para facilitar su manejo el software de simulacin se encuentra

dividido en varios mdulos software y hardware:
PlantSim, el simulador de instalaciones y plantas

industriales.
PlantConnect, la interface hacia PLC real y PLC simulado.
Figura 2.1: composicin del paquete de software de simulacin

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2.2 El mdulo PlantSim
PlantSim es el mdulo dedicado a la simulacin de instalaciones

y plantas industriales. En total disponemos de seis tipos de
instalaciones independientes que permite un aprendizaje rpido y la
realizacin de ejercicios diversos.
Las diversas plantas de PlantSim pueden controlarse

directamente por medio de un PLC de cualquier marca al que tenga
acceso o mediante el mdulo de simulacin S7-PLCSIM de Siemens.
Las instalaciones de las que disponemos son las siguientes:
Puerta de un garaje: automatizacin de la puerta de un

garaje.
Depsito: control del nivel de un depsito, manteniendo el

nivel entre unas cotas ptimas en funcin de la demanda.
Ascensor: automatizacin del ascensor de un edificio de

cuatro plantas.
Cintas transportadoras: control de un sistema industrial con

zonas de llenado y vaciado de cajas. Dispone de dos cintas
transportadoras y dos ascensores con sus respectivos
sensores y actuadores.
Manipulador industrial: aplicacin de recogida de distintos

tipos de piezas por parte de un brazo mecnico.
Ascensor industrial: automatizacin de un ascensor industrial

encargado de llevar carritos a dos zonas distintas. Los
carritos se desplazan por gravedad.

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2.3 El mdulo PlantConnect
PlantConnect es el mdulo que permite la comunicacin de las

plantas simuladas por PlantSim con distintos sistemas hardware y
software, tales como PLCs reales de cualquier marca como el PLC
simulado de Siemens (S7-PLCSIM).
Para su funcionamiento con PLCs reales es necesario disponer

de los siguientes elementos hardware:
el interface hardware EasyPortD16 que dispone de 16

entradas y 16 salidas digitales.
cable de conexin al puerto serie del PC.
dos cables multipolares de conexin al sistema de control

real.
Este mdulo ha de estar funcionando en el ordenador conectado

directamente al PLC real. La planta simulada, sin embargo, puede
estar corriendo en otro equipo. Con la condicin de que ambos
pertenezcan a una misma red local, pues la conexin entre los
mdulos PlantSim y PlantConnect se realiza por TCP/IP.

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2.4 El mdulo S7-PLCSIM de Siemens
S7-PLCSIM es el mdulo de la empresa Siemens dedicado a la

simulacin de controladores lgicos programables (PLCs)
pertenecientes a la serie S7-300 y S7-400. Las ventajas de la
utilizacin de este mdulo son las siguientes:
permite tener en un solo PC todo el software necesario para

el aprendizaje de programacin de PLCs.
permite editar el programa de autmata en los lenguajes

especficos ms difundidos (KOP, FUP y AWL).
posibilita sustituir los operandos por smbolos, los que facilita

la edicin, comprensin y posterior modificacin de cualquier
proyecto.
comprobacin del programa realizado, pues podemos ver el

estado de las distintas entradas, salidas, marcas, contadores
y temporizadores.
visualizacin del estado de todas las variables utilizadas

mientras el programa est funcionando, lo que facilita la
correccin y mejora de este.

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2.5 La interface EasyPortD16
La interface EasyPortD16 de Festo es el dispositivo hardware

encargado de gestionar las comunicaciones entre el PC que dispone
del software de simulacin y el autmata encargado de controlar
dicho software.
La conexin entre el PC y el EasyPortD16 se realiza mediante

una conexin serie RS-232 insertado en el COM1 del PC.
Transmitiendo 16 bits de entrada y 16 bits de salida digitales entre
ambos elementos.
Figura 2.2: la interface EasyPortD16 de Festo

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3. Instalacin de PlantSim y PlantConnect
3.1 Contenido del producto
El paquete de software al completo presente en el CD contiene

los siguientes elementos que pasamos a describir:
el interface software PlantConnect.
seis plantas correspondientes al mdulo PlantSim.
3.2 Requisitos del sistema
Las caractersticas mnimas necesarias del PC para el

funcionamiento de este software son:
Pentium II.
Windows 98.
64 Mbytes de memoria RAM.
ratn.
tarjeta grfica con resolucin 800x600.
Las caractersticas aconsejadas para el ptimo funcionamiento

del paquete se describen a continuacin:
Pentium III.
Windows 2000.
128 Mbytes de memoria RAM.
ratn.
tarjeta grfica con resolucin 1024x768 pxeles y color

verdadero (24 bits).
tarjeta de sonido.

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3.3 Instalacin de PlantSim y PlantConnect
Inserte el CD en la unidad de CD-ROM y visualice su contenido.

Tanto PlantConnect como cada una de las plantas de PlantSim
disponen de Paquetes individuales de instalacin por lo que hemos de
hacer doble click sobre cada uno de los ficheros titulados Instalar
(...) (por ejemplo: Instalar Puerta).
Acto seguido he mos de seguir las instrucciones del men

instalacin y una vez esta haya finalizado ser necesario reiniciar el
sistema para que el software funcione correctamente.
El programa de instalacin se habr encargado de copiar los

archivos necesarios dentro de las rutas especificadas, en el directorio
de sistema de Windows y de la creacin de los archivos del men de
inicio.
3.4 Desinstalacin de PlantSim y PlantConnect
La desinstalacin puede llevarse a cabo acudiendo a Agregar o

quitar programas en el Panel de control.

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4. PlantSim: el simulador de plantas
4.1 Introduccin
PlantSim es el mdulo dedicado a la simulacin de

instalaciones, las cuales han sido ideadas teniendo siempre en cuenta
su finalidad didctica. En total disponemos de seis plantas que
abarcan desde simples instalaciones que podemos encontrarnos en
nuestra vida diaria a complejas plantas que son parte de factoras
existentes hoy en da.
A las ventajas de las instalaciones simuladas, que ya fueron

descritas en el Captulo 1 del presente manual, se le aaden su fcil
manejo y que jams se rompern.
Los sensores y actuadores de las diferentes plantas se

comunicarn con el PLC real o con el S7-PLCSIM a travs del mdulo
PlantConnect. De modo que la activacin de un sensor en una planta
determinada aparecer reflejada en el panel correspondiente (se
iluminar una bombilla que hay al lado del nombre del sensor en la
lista de entradas) y se transmitir al controlador. Del mismo modo, la
activacin de una actuacin (ej. encendido de un motor) se
transmitir desde el controlador hacia la planta a travs del interface
PlantConnect, iluminndose tambin la bombilla correspondiente de
la lista de salidas.
La misin del usuario ser disear para cada una de las

instalaciones un programa que permita el funcionamiento automtico
de la planta.
En este captulo se describen las distintas plantas presentes en

este software, as como el manejo, funcionamiento de las mismas y
uso de los mens.
4.2 Comandos del men
El men y la barra de tareas de cada una de las instalaciones

tendr el siguiente aspecto:
Figura 4.1: Comandos del men y barra de tareas de PlantSim

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Si desplegamos el men Archivo nos aparecern una serie de

opciones tales como:
Figura 4.2: Men archivo de PlantSim
Si hacemos click sobre Eliminar conexiones se vaciarn las

casillas que hay al lado de los sensores, en la lista de Entradas, y las
que hay al lado de los actuadores, los cuales se encuentran en la lista
Salidas. La denominacin de Entradas y Salidas se hace teniendo
en cuenta el punto de vista del autmata, es decir, las Entradas
sern el conjunto de sensores y detectores que proporcionan alguna
informacin al PLC, mientras que las Salidas estarn compuestas por
motores, electrovlvulas, luces, etc. a los que el autmata controlar.
La opcin Cargar conexiones nos permite conectar todos lo

elementos de nuestra planta con una serie de conexiones dispuestas
por el usuario y guardadas previamente en un archivo de texto. Esto
ltimo podemos llevarlo a cabo pulsando con el ratn sobre Guardar
conexiones cuando en las casillas indicativas de los sensores y
actuadores estn los valores que deseemos.
Un mtodo sencillo para obtener toda una lista de conexiones,

sin tener que ir casilla por casilla determinando la entrada o salida
que le corresponder a cada sensor o a cada actuador, consiste en
acudir al comando Conexiones por defecto. Este comando nos
mostrar una configuracin predeterminada para las conexiones.
Estos cuatro primeros comandos tambin pueden ejecutarse

directamente en la barra de tareas y ms concretamente,
corresponden a las cuatro primeras casillas. En caso de duda bastar
con colocar el puntero del ratn sobre alguno de los botones de la
barra y nos aparecer un pequeo texto indicndonos su funcin.
Si lo que queremos es configurar las conexiones segn nuestro

criterio particular hemos de ir elemento a elemento. Para ello
pulsaremos sobre cada casilla (cuando el puntero se encuentre sobre
una casilla, y en general, sobre cualquier elemento sobre el que se
pueda realizar alguna accin este cambiar de forma) y se desplegar
la siguiente ventana:

Cesreo Prez Otero
Figura 4.3: Ventana de seleccin de las conexiones de entrada
Donde podremos elegir el bit (de entrada en este caso) con el

que el autmata identificar a este sensor. Tambin podremos elegir
si dicho contacto es NA o NC (normalmente abierto o normalmente
cerrado), as como desconectar este canal de entrada en caso de que
ya exista conexin. En el caso de que ese contacto ya est siendo
utilizado nos aparecer un mensaje de error.
El men Herramientas, a quien corresponden los tres

siguientes botones de la barra de tareas, muestra el siguiente
aspecto:
Figura 4.4: Men Herramientas de PlantSim
Para llevar a cabo la accin Iniciar la comunicacin en el

propio equipo es necesario que el mdulo PlantConnect est
ejecutndose en la misma mquina que el simulador de plantas.
Hemos de tener en cuenta que la conexin entre ambos

mdulos se realiza por TCP/IP (a travs del puerto 77), por lo que el
ordenador en el que estemos trabajando ha de tener configurada este
tipo de conexin.

Cesreo Prez Otero
El resultado del intento de inicio de comunicacin entre

PlantSim y PlantConnect se ver reflejada en la barra de estados
situada en la parte inferior de ambos elementos. Como podemos
observar, al comenzar a ejecutarse el simulador de plantas aparecer
en dicha barra el mensaje Conexin de rea local: sin conexin. Y
en caso de que la comunicacin se haya iniciado con xito Conexin
de rea local: direccin IP, siendo la direccin IP la que hayamos
definido para nuestro equipo. Si el mdulo PlantConnect ya est
conectado a otra planta el mensaje indicar que No ha sido posible
realizar la conexin. Idntico mensaje aparecer en el caso de que
no exista ningn mdulo PlantConnect ejecutndose en nuestro
equipo.
Si lo que queremos es realizar la comunicacin estando

PlantSim y PlantConnect ejecutndose en dos PCs diferentes
pertenecientes a una misma red local pulsaremos sobre Iniciar la
comunicacin con el Interface en un equipo remoto. Una vez
echo esto se abrir una ventana en la que hemos de introducir la
direccin IP del equipo en el que se encuentra el mdulo
PlantConnect.
Para cerrar la comunicacin entre ambos mdulos bastar con

acudir al comando Finalizar la comunicacin con el Interface.
La ltima opcin corresponde a Velocidad. Pulsando sobre ella

nos aparece una ventana con el siguiente aspecto:
Figura 4.5: Ventana de seleccin de la velocidad de la planta
Donde podemos modificar la velocidad de funcionamiento de los

distintos elementos de la planta adaptndolos, de este modo, la
potencia del PC y de los retardos en las comunicaciones que se
produzcan en nuestro sistema.
La opcin del men ? nos permitir tanto acceder a este

manual, acudiendo al comando Manual del usuario, que se
corresponde con el ltimo botn de la barra de tareas; como

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visualizar un ventana Acerca de..., que nos proporcionar

informacin sobre los creadores de este software.

Cesreo Prez Otero
4.3 Planta n.1: puerta de un garaje
La primera instalacin de las que disponemos es una tpica

aplicacin que encontramos continuamente en nuestro entorno
diario: la automatizacin de la puerta de un garaje.
Una vez puesta en marcha dicha planta, nos aparecer la

siguiente pantalla:
Figura 4.6: Automatizacin de la puerta de un garaje
4.3.1 Entradas
En la parte superior derecha de la ventana podemos ver el

dibujo de la planta. Se trata de una puerta de apertura vertical que
adems dispone de clula fotoelctrica y llave manual, a la izquierda
de la puerta, y un semforo con dos luces, una roja y otra verde, a la
derecha de la puerta. Si situamos el puntero del ratn en la parte

Cesreo Prez Otero
izquierda del dibujo, veremos que este cambia de forma y pasa a ser
un pequeo mando a distancia. En este estado, si hacemos click con
el ratn se activar la entrada Mando a distancia (la bombilla que
tiene a su lado se iluminar con color verde).
Del mismo modo, si pulsamos con el ratn sobre la llave se

encender la luz correspondiente a Llave apertura manual.
Si colocamos el puntero del ratn sobre la lnea roja

correspondiente a la fotoclula y pulsamos, no solo activaremos la
entrada Clula fotoelctrica, sino que adems, veremos que el rayo
de dicha clula se acorta hasta el punto en el que tenemos situado el
puntero.
Las otras dos entradas de las que disponemos corresponden a

los fines de carrera de apertura (Fin Carrera Apertura) y cierre de
la puerta (Fin Carrera Cierre), los cuales se activarn,
respectivamente, cuando la puerta est completamente abierta o
completamente cerrada.
4.3.2 Cuadro elctrico
En la parte superior izquierda de la ventana vemos

representado el cuadro elctrico correspondiente a la instalacin.
Dispone de dos rels, uno trmico y otro magntico, y de dos
palancas de activacin manual de la puerta.
El rel trmico saltar cuando haya una sobrecarga en el

motor. Es decir, cuando demos la orden de subir la puerta del garaje,
el motor comenzar a girar en un sentido y una vez la puerta haya
llegado al final de su recorrido si seguimos alimentando el motor se
provocar una sobrecarga que har saltar el rel trmico.
El rel magntico saltar cuando provoquemos un

cortocircuito. Es decir, cuando activemos simultneamente el motor
en ambos sentidos.
Una vez haya saltado alguno de los dos rels, el circuito

elctrico de la planta estar abierto, interrumpindose el suministro
de corriente, por lo que para que esta vuelva a funcionar hemos de
colocar los interruptores automticos en su posicin original. Para ello
haremos click sobre el rel que haya saltado.
Con los botones de funcionamiento manual podemos subir y

bajar la puerta del garaje, situndola en el punto que nos plazca en

Cesreo Prez Otero
funcin de las pruebas que deseemos realizar. Si activamos motor

arriba, la puerta se abrir hasta su extremo superior, momento en el
cual se activar la entrada Fin carrera apertura. Si seguimos
activando el motor en dicho sentido durante unos instantes veremos
como salta el rel trmico y como se bloquea la planta, hasta que
volvamos a colocar dicho interruptor en su posicin original.
Del mismo modo, si activamos el motor hasta cerrar

completamente la puerta se encender la bombilla correspondiente a
la entrada Fin carrera cierre.
4.3.3 Salidas
Para realizar un test de activacin de las Salidas hemos de

recurrir al mdulo PlantConnect. Una vez este est ejecutndose,
conectamos ambos mdulos (recuerda que la comunicacin se inicia
desde PlantSim) y determinamos cual cada una de las conexiones
(por ejemplo, cargamos las Conexiones por defecto).
Si hemos realizado estos pasos correctamente, cuando

activemos las entradas de la planta se iluminarn las entradas del
mismo nombre en PlantConnect, y anlogamente, cuando activemos
desde PlantConnect alguna de las salidas (mediante la barra de
pulsadores situadas al lado de estas) se iluminar la bombilla roja
correspondiente a la salida del mismo nombre, activndose dicho
elemento en el dibujo de la instalacin.
Resulta muy interesante, desde el punto de vista didctico,

jugar un poco con cada una de las plantas de las que disponemos,
estando estas conectadas a PlantConnect pero sin haber realizado
todava la conexin a PLC real o a S7-PLCSIM. De este modo no solo
nos familiarizaremos con el paquete de software, sino que tambin
podremos entender mejor el funcionamiento de la instalacin que
estemos ejecutando.
Como vemos, disponemos en esta planta de cinco entradas

digitales y cuatro salidas digitales. Adems, en las entradas
podremos determinar si el contacto es NA o NC.
4.3.4 Control de la planta
La idea bsica para la automatizacin de esta instalacin es,

que una vez escrito y cargado el programa de autmata, estando
este a Run, cuando pulsemos la Llave de apertura manual o el
Mando a distancia se abrir la puerta hasta el extremo superior.
Una vez ah se disparar una temporizacin, de por ejemplo diez

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segundos. Transcurrida esta comenzar a bajar la puerta del garaje

hasta cerrarse completamente. Si durante el cierre se interrumpe el
rayo de la clula fotoelctrica la puerta volver a subir, inicindose de
nuevo el proceso.
La luz roja del semforo estar activada durante la apertura y

cierre de la puerta. Y la luz verde permanecer encendida durante el
tiempo que dure la temporizacin.
Hemos de tener en cuenta que este modo de funcionamiento es

tan solo una gua ya que la automatizacin podr complicase tanto
como nosotros queramos (por ejemplo, haciendo que las luces del
semforo parpadeen).

Cesreo Prez Otero
4.4 Planta n.2: control del nivel de un depsito
Esta instalacin le propone la misin de regular el nivel de un

depsito de lquido de manera que se pueda garantizar un suministro
suficiente a las instalaciones situadas un nivel ms bajo. Cuando la
cantidad de lquido en el depsito sea demasiado grande (con lo que
corre el peligro de desbordar) o demasiado pequea (con lo que corre
el peligro de no abastecer a las siguientes instalaciones) hemos de
gestionar el nivel del depsito, as como las alarmas de que dispone.
Figura 4.7: Control del nivel de un depsito
En la parte izquierda de la ventana podemos ver el dibujo del

depsito, en el cual estn los distintos indicadores y actuadores.

Cesreo Prez Otero
4.4.1 Entradas
En total disponemos de seis entradas y cuatro salidas. Las

cuatro primeras entradas nos indican la altura que ha alcanzado en
cada instante el nivel de lquido en el depsito. Su activacin,
indicada con el encendido del piloto luminoso correspondiente a cada
una de ellas, indicar que la altura del lquido en el depsito ha
alcanzado ese nivel.
La entrada Manual/Automtico nos permite determinar el

modo de funcionamiento de la planta. En el cuadro elctrico que hay
en la parte inferior de la ventana podemos ver un botn que permite
cambiar de uno a otro estado. Hemos de controlar la planta de tal
como que cuando estemos en Manual podremos actuar sobre la
vlvula de entrada, sin que esta haga caso de las indicaciones del
autmata. De igual modo, en el modo Automtico ser imposible
actuar manualmente sobre la vlvula de entrada, que estar siendo
controlada directamente por el PLC.
La ltima entrada corresponde a Rearme. En el control de esta

planta, cuando los niveles de lquido no se encuentren entre los
parmetros deseados, han de saltar las alarmas. Mediante la
activacin de esta entrada apagaremos dichas alarmas aunque nos
encontremos en una zona crtica de funcionamiento. La seta
correspondiente se encuentra en el cuadro elctrico.
4.4.2 Salidas
En la lista de Salidas disponemos en primer lugar de Vlvula

de entrada. Dicha vlvula es, en el dibujo, el grifo de color amarillo
que se encuentra en la tubera superior. Con ella podemos determinar
si entra o no entra lquido en el depsito, siendo el flujo de entrada
constante. Si nos situamos en el modo manual, podremos abrirla o
cerrarla pulsando sobre ella.
Las tres siguientes Salidas son las luces de aviso de Depsito

desbordando y Depsito vaco. Ambas se activarn o
desactivarn en funcin de las rdenes que hayamos dado al
programar el autmata.
Del mismo modo, Sirena encender una alarma de tipo

acstico segn la active el PLC.

Cesreo Prez Otero
4.4.3 Otros
Otros elementos de inters que podemos encontrar en la planta

son: el Indicador de Nivel, el flujo de Demanda, y la Vlvula de
salida.
El Indicador de Nivel nos muestra en cada instante la

cantidad de lquido, en tanto por ciento, que hay en el depsito.
Si pulsamos con el ratn sobre el indicador de Demanda nos

aparecer una pequea ventana en la que podremos determinar el
flujo de demanda. De este modo podremos comprobar la respuesta
del control realizado en funcin de las caractersticas de la demanda.
La Vlvula de salida se corresponde al pequeo grifo de la

parte inferior del dibujo con el cual podremos indicar si hay o no
demanda del lquido presente en el depsito. Solo se puede actuar
sobre el manualmente, ya que no tiene sentido controlar una
demanda que no solo desconocemos, sino que adems, no depende
de nosotros.
Un posible ejercicio de automatizacin con esta planta

consistira en tratar de mantener el nivel de lquido del depsito entre
el Nivel Alto y el Nivel Bajo. Si por alguna razn nos salisemos de
estas cotas se activara la correspondiente alarma de
desbordamiento. Si adems, nos salimos de los lmites marcados por
Nivel mximo y Nivel mnimo se activar la seal acstica de la
Sirena. Esta solo se apagara si al volver a estar el lquido entre el
Nivel Alto y el Nivel Bajo pulsamos el botn de Rearme.

Cesreo Prez Otero
4.5 Planta n.3: ascensor de un edificio
Esta instalacin nos muestra un edificio de cuatro pisos que

dispone de un ascensor accionado por un motor elctrico, como
vemos en la siguiente ventana:
Figura 4.8: automatizacin de un ascensor
En esta planta disponemos de 16 Entradas y de 12 Salidas

digitales. Tanto el nmero de ellas como la mayor complejidad de
esta instalacin aumentarn la dificultad de su control y permitirn un
mayor nmero de ejercicios diferentes.

Cesreo Prez Otero
4.5.1 Entradas
Las cuatro primeras entradas se corresponden a los botones de

Botn llamada piso 3, piso 2, piso 1 y bajo. Podremos acceder a
ellos situando el puntero del ratn sobre los mandos que hay al lado
de la puerta del ascensor de cada uno de los pisos. Actuando de este
modo nos aparecer al lado un cuadro de mandos igual pero
ampliado, que dispone de un botn de llamada y una luz. Pulsando
con el ratn sobre dicho botn se encender la bombilla de la
Entrada correspondiente.
Las cuatro siguientes entradas son: Botn ir al piso 3, piso 2,

piso 1 y bajo. Accesibles todas ellas de un modo similar a las
anteriores, solo que estas se corresponden a los botones del cuadro
de mandos de la cabina del ascensor. Situando el cursor sobre el
pequeo cuadro de mandos de la cabina (o sobre la cabina del
ascensor, cuando este est en movimiento) este se ampla, pudiendo
accionar no solo una de dichas entradas, sino que adems, podemos
activar el Botn stop.
Sensor ascensor en 3, sensor ascensor en 2, sensor

ascensor en 1 y sensor ascensor en bajo son cuatro entradas que
nos informan de que el ascensor, en su movimiento vertical, se
encuentra en alguna de las cuatro plantas existentes en el edificio.
Cuando el ascensor se est moviendo podremos observar como estos
detectores se activan o desactivan en funcin de donde est el
ascensor.
La Clula fotoelctrica es una fina lnea verde que podremos

observar cuando la puerta del ascensor est abierta. Si pulsamos con
el ratn sobre ella aparecer el dibujo de una persona justo a la
entrada de la cabina, interrumpiendo el rayo e iluminndose el piloto
correspondiente en la lista de Entradas.
La cabina dispone adems de dos detectores de fin de carrera

de las puertas del ascensor: Sensor puertas abiertas y Sensor
puertas cerradas. Activndose una u otra segn que las puertas de
la cabina estn completamente abiertas o completamente cerradas.
4.5.2 Salidas
En cuanto a las Salidas. Las cuatro primeras corresponden a

las luces de los paneles de llamada de cada uno de los pisos: Luz
botn piso 3, Luz botn piso 2, Luz botn piso 1, Luz botn
piso B.

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Las cuatro siguientes son tambin luces, pero esta vez

pertenecen al cuadro de mandos de la cabina del ascensor: Luz
botn cabina 3, Luz botn cabina 2, Luz botn cabina 1, Luz
botn cabina B.
Las dos siguientes son: Motor ascensor arriba y Motor
ascensor abajo. Cuando el controlador lgico programable active
alguna de estas salidas el ascensor subir o bajar, segn la orden
que se le haya dado.
Abrir puerta ascensor y Cerrar puerta ascensor nos
permiten activar los motores de la puerta de la cabina.
Como podemos observar, al lado de cada una de estas cuatro
ltimas salidas hay un botn que nos permite accionarla
manualmente, pudiendo situar el ascensor en cualquier circunstancia
que nos plazca y as poder comprobar con mayor exactitud el
comportamiento del control ante cualquier contingencia.
En el Cuadro elctrico disponemos varios rels trmicos y

magnticos los cuales saltarn cuando en alguno de los motores se
provoque una sobrecarga o un cortocircuito respectivamente. Para
restaurar el funcionamiento de la planta hemos de situar los rels en
su posicin original.
Disponemos, adems, de un rel de seguridad que saltar
cuando se d alguna circunstancia peligrosa, tanto para los usuarios
como para los equipos de mantenimiento. Como pueden ser: el
accionar los motores del ascensor cuando la puerta est abierta; o
intentar abrir la puerta del ascensor cuando la cabina se encuentra en
una zona entre dos pisos.
Los ejercicios de automatizacin que se pueden llevar a cabo

con esta instalacin son mltiples y variados, por lo que dejamos al
usuario y a su experiencia con dichos aparatos el modo de control de
esta planta.

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4.6 Planta n.4: Cintas transportadoras.
Esta instalacin est basada en un sistema de llenado y vaciado

de piezas existente en una factora cercana. Al abrirlo nos aparecer
una ventana con el siguiente dibujo:
Figura 4.9: Cintas transportadoras
Nos encontramos ante una planta que presenta un total de 16

entradas digitales, 14 salidas digitales, dos ascensores, dos cintas
transportadoras y hasta un mximo de 5 cajas.
En la parte superior derecha del dibujo hay dos botones:

Nuevo Carro que nos permitirn respectivamente introducir un
nuevo carro, hasta un mximo de cinco, y Eliminar Carro que nos
permite retirar uno de los carros existentes, hasta un mnimo de
uno. Estas acciones solo podrn llevarse a cabo eficazmente cuando
el ascensor de vaciado o Ascensor 2 se encuentre en su posicin
inferior.
4.6.1 Entradas
Las tres primeras entradas son: Posicin superior ascensor

1, Posicin media ascensor 1 y Posicin Inferior ascensor 1.
Como vemos todos estos sensores son detectores de posicin
correspondientes al Ascensor 1, que se encuentra en la parte
izquierda de la ventana. Debido a su funcin a veces lo
denominaremos tambin ascensor de llenado; ascensor cuyo
movimiento es vertical.

Cesreo Prez Otero
Figura 4.10: Lista de Entradas de Cintas Transportadoras
Como podemos observar, en la barra por la que se mueve dicho

ascensor hay tres cuadrados verdes con un punto rojo en medio.
Estos son los detectores de posicin de dicho ascensor. Cuando el
Ascensor 1 se encuentre en alguna de las tres posiciones
mencionadas se activar el sensor correspondiente. Este hecho lo
veremos reflejado en la lista de Entradas iluminndose la bombilla
correspondiente al sensor sobre el que se encuentre el ascensor.
Las dos siguientes entradas tienen funciones anlogas pero en

referencia al Ascensor 2 o ascensor de vaciado, el cual se encuentra
a la derecha del dibujo. En este caso solo disponemos de dos niveles
de deteccin de la posicin del ascensor: Posicin superior
ascensor 2 y Posicin inferior ascensor 2.
Si nos situamos sobre el nombre Detector de presencia en el

ascensor 2 veremos que se ilumina en rojo un pequeo detector de
presencia que se encuentra en dicho ascensor. Su misin es detectar
si ha llegado algn carro al extremo del ascensor.

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Del mismo modo, pero en el ascensor de llenado actuar el

Detector de presencia en el ascensor 1.
Adems, en este tipo de detectores, si situamos el cursor sobre

ellos en el dibujo su nombre en la lista de Entradas pasar a ser de
color azul, de modo que sea ms fcil su localizacin.
El Detector de presencia en el tramo superior se activar

cuando un carro pase por la zona de entrada de la cinta
transportadora de arriba, teniendo en cuenta el sentido en el que se
desplazan las cajas sobre dicha cinta. Mientras que el Detector de
saturacin del tramo superior nos indica que un carro est
pasando por la zona de salida de la cinta transportadora de arriba.
La cinta transportadora inferior tambin dispone de estos dos

detectores, los cuales encontraremos bajo la denominacin:
Detector presencia tramo inferior y Detector saturacin tramo
inferior.
En el Ascensor 1 o ascensor de llenado disponemos de unos

sensores que indican si hay o no piezas en la caja. En cada caja
entran ocho piezas, cuatro abajo y cuatro arriba y hay un sensor de
presencia por cada una de las piezas. Los cuatro sensores de abajo
estn conectados en serie, por lo que solo se activar cuando las
cuatro piezas inferiores estn colocadas. Esta seal de entrada se
corresponde con Nivel inferior piezas completo.
Los cuatro detectores de presencia de las cuatro piezas

superiores tambin estn conectadas en serie y, por tanto,
funcionarn de manera anloga. Es decir, cuando en una caja est en
el ascensor de llenado y la fila superior de piezas est completa se
activar la seal Nivel superior de piezas completo. Si tenemos
en la fila superior tres, dos, una o ninguna pieza la seal estar
desactivada.
La entrada Seta de emergencia nos indica si est o no

pulsada dicha seta en el Interface Hombre-Mquina que tenemos en
el centro de la ventana. Al activar dicho elemento abrimos el circuito
de alimentacin de la planta con lo que se detienen todos los
aparatos elctricos del sistema.
El Interface Hombre-Mquina tambin tiene un pulsador verde,

representado en la lista de entradas por Pulsador verde. Cada vez
que pulsemos la Seta de emergencia se abrir, como ya hemos
dicho, el circuito de alimentacin de la planta y para volver a cerrar el

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circuito y restablecer la fuente de energa hemos de desactivar la seta

y accionar, a continuacin, el Pulsador verde.
Aunque no pertenece realmente a la planta, el manipulador o

pinza, situada a la izquierda del dibujo interacta con ella, ya que es
la encargada de llenar las cajas con las piezas correspondientes.
Que quiere decir esto? Que no somos nosotros quienes controlan el
movimiento y las funciones de la pinza, pero si controlamos las
comunicaciones con dicho elemento.
De la pinza recibiremos una seal, la ltima de la lista de

Entradas, llamada Manipulador preparado, la cual estar activada
cuando la pinza se encuentre agarrando una pieza y en posicin de
espera. Cuando la pinza reciba la seal correspondiente de nuestro
sistema esta se mover para dejar la pieza en la posicin que
correspondera a una caja sobre el ascensor de llenado en la posicin
intermedia. Si la pinza chocase con algn elemento, como por
ejemplo el ascensor, se volvera de color rojo, indicando que se ha
daado la pinza y retornara a la posicin de espera. Si se soltase la
pieza cuando el ascensor de llenado est por debajo de la posicin
intermedia y cayese desde una altura considerable quedara
defectuosa. Cuando una pieza pasa a estar defectuosa su color
cambia al rojo.
4.6.2 Salidas
La seal de salida con la que damos permiso a la pinza para

que inicie su proceso es la ltima de todas y se denomina Activar
manipulador.
Una vez la pinza haya colocado una pieza esta vuelve a su sitio
y desaparece de la ventana. En ese tiempo la planta a la que
pertenece la pinza est fabricando una nueva pieza. Para una mayor
versatilidad de este ejercicio hemos incluido la posibilidad de
modificar el tiempo en el que la planta de fabricacin tarda en
construir una pieza. Basta con hacer click sobre el tiempo de
fabricacin y nos aparecer un sencillo men para hacerlo. Cuando
una pieza est siendo fabricada disponemos debajo de un cronmetro
indicando el tiempo que resta para ello.
Una vez la pieza est fabricada volver la pinza a su posicin de

espera, y depositar la pieza en una caja en cuanto le demos otra
seal. Adems, la pinza las va situando de izquierda a derecha en la
caja, es decir, si ha colocado la pieza que se encuentra ms a la
izquierda la siguiente pieza ser la segunda ms a la izquierda y si la

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que ha colocado es la pieza ms a la derecha la siguiente pieza ser

la ms a izquierda, ya que empezara otra fila.
Figura 4.11: Lista de Salidas de Cintas Transportadoras
Esta funcin es interna de la propia pinza y no podemos actuar

sobre ella, as que hemos de tener cuidado al realizar el control, para
que no queden cajas semivacas.
La primera en la lista de Salidas es Cilindro Ascensor 2, la

cual est conectada al circuito de mando de un cilindro neumtico
que nos permite mover verticalmente el Ascensor 2. Cuando esta
seal est desactivada el cilindro tendr su pistn en la posicin
inferior y, por tanto, el ascensor estar abajo. Cuando activemos la
seal el pistn se desplazar hasta el otro extremo del cilindro y el
ascensor subir hasta arriba. Como podemos apreciar el que el
cilindro neumtico disponga tan solo de dos posiciones de reposo
provoca que el ascensor solo podr estar parado en dos posiciones.
Motor Entra en Ascensor 2 y Motor Sale de Ascensor 2 nos

permiten controlar el funcionamiento la pequea cinta transportadora
de rodillos que hay en dicho ascensor. Activando una u otra cualquier
caja sobre el ascensor se desplazar horizontalmente hacia la
izquierda o hacia la derecha, es decir, saldr o entrar en el ascensor.
Las cuatro siguientes Salidas tienen funciones similares a las

anteriores, pero respecto al Ascensor 1. Cilindro 1 Ascensor 1 y

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Cilindro 2 Ascensor 1 controlan el movimiento vertical del

ascensor, mientras que Motor Entra en Ascensor 1 y Motor Sale
de Ascensor 1 actuarn sobre los rodillos de dicho ascensor.
Vemos que ahora disponemos de dos cilindros neumticos,

conectados en serie, en vez del nico necesario para el caso anterior.
Esto se debe a que el ascensor ha de poder estar parado en

tres posiciones distintas. De este modo cuando la seal
correspondiente a ambos cilindros est desactivada el ascensor
estar en la posicin inferior; cuando uno de ellos est activado y el
otro no el ascensor estar en la posicin media; y cuando ambos
estn activados el ascensor se encontrar en la posicin superior.
Motor Cinta Tramo Superior es la seal de salida que activa

la cinta transportadora de arriba. Esta cinta solo dispone de una
seal, ya que al contrario de las pequeas cintas de los ascensores,
esta solo desplaza las cajas que hay sobre ella en un sentido: de
derecha a izquierda, o desde un punto de vista funcional, de la zona
de vaciado a la zona de llenado.
La cinta transportadora de abajo tiene un funcionamiento

similar, pero desplazando las cajas desde la zona de llenado a la de
vaciado. Este movimiento de izquierda a derecha se obtiene
activando la seal Motor Cinta Tramo Inferior.
Cada una de las cintas transportadoras dispone, adems, de

dos topes en su parte final, controlados en cada una de ellas por las
seales de salida Balancela Tramo Superior y Balancela Tramo
Inferior.
Vemos, por ejemplo en la cinta de rodillos de arriba, que hay

dos pequeos topes rectangulares de color naranja. Cuando su seal
correspondiente est desactivada sobresale el tope del extremo,
mientras que el otro queda oculto. De este modo las cajas pueden ir
hasta la entrada del ascensor, pero sin poder entrar en l. Sin en esta
situacin activamos la seal Balancela Tramo Superior bajar el
tope del final y subir el que se encuentra ms a la derecha. As
conseguiremos que solo el carro que se encuentra en el extremo
pueda entrar en el ascensor, mientras que las cajas que estn detrs
no pueden desplazarse, debido a que el tope se lo impide. Es decir,
activando y desactivando estas seales conseguimos que las cajas
puedan entrar en los ascensores correspondientes de uno en uno.
Hemos de tener en cuenta que si activamos alguna de estas

balancelas justo cuando est pasando sobre el tope que va a subir, el
carro queda un poco levantado y no puede avanzar ms. Esto se

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representa en la planta con un cambio de color de la caja, ya que

pasa del amarillo al rojo. Para mover manualmente las cajas, tanto
en este caso de bloqueo como en cualquier otro caso, bastar con
pulsar con el ratn sobre dicha caja y arrastrarla hasta otro lugar en
la cinta, o hasta uno de los ascensores o la otra cinta.
Las dos Salidas que nos quedan por explicar son las que
controlan las luces verde y roja del Interface Hombre-Mquina:
Lmpara verde y Lmpara roja.
Vemos que algunas de las salidas disponen al lado su nombre

en la lista de un pequeo pulsador, cuya funcin es la de ser un
actuador manual. Es decir, estos pulsadores no corresponden a
ningn botn real, sino que representan la actuacin que podra
realizar sobre la planta, por ejemplo, un operario.
En el cuadro elctrico tenemos dos rels que protegen a la

instalacin elctrica de los cortocircuitos que pueden aparecer en
motores elctricos que controlan el sentido del movimiento de las
cintas de rodillos de los ascensores: Rel Magntico Rodillos
Ascensor2 y Rel Magntico Rodillos Ascensor 1.
4.6.4 IHM
Figura 4.12: Interfaz Hombre-Mquina
Disponemos adems de una botonera: el Interface Hombre-

Mquina o IHM. Dispone de una Seta de emergencia , la cual abre el
circuito de alimentacin si la activamos a causa de una situacin poco
segura; una Pulsador verde, que nos permite activar, por ejemplo,
el movimiento del Ascensor 2 o restablecer la alimentacin del

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circuito, segn el momento en el que actuemos sobre dicho pulsador.

Las dos luces, lmpara roja y lmpara verde, nos facilitan el
manejo del IHM, indicndonos cuando podemos pulsar, por ejemplo,
el botn verde o cuando hemos pulsado la seta.
El enunciado del control de esta planta es el siguiente: las cajas

llenas se vacan manualmente, ya que se supone que un operario las
vaca, cuando llegan al Ascensor 2 estando este en la parte inferior.
Una vez vaca el operario pulsa el botn verde del IHM y el ascensor
comienza a subir hasta la posicin superior. Desplazamos la caja a lo
largo de la cinta transportadora superior hacia el ascensor de llenado,
y en la posicin media de este es donde damos las rdenes de
llenado al sistema pinza. Una vez la caja est llena de piezas, la
llevamos a su posicin original, donde de nuevo ser vaciado su
contenido.

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4.7 Planta n.5: manipulador industrial
Esta instalacin nos propone como ejercicio automatizar un

manipulador industrial. Al ejecutar el programa se abrir una ventana
con el siguiente dibujo del manipulador, situado en la parte inferior
derecha:
Figura 4.13: Manipulador Industrial
A simple vista vemos que el manipulador dispone de varios

detectores de presencia, dos fines de carrera y una pinza que se
puede mover horizontalmente gracias a un motor elctrico y
verticalmente gracias a electrovlvulas. En total hay 16 entradas y
9 salidas digitales, las cuales pasamos a explicar a continuacin.

Cesreo Prez Otero
4.7.1 Entradas
La lista de las 16 entradas digitales aparece en la parte

izquierda de la ventana y ser tal como:
Figura 4.14: Entradas de Manipulador Industrial
En el movimiento que puede ejecutar verticalmente la pinza

esta tendr dos fines de carrera que pondrn cota a dicho
movimiento. A estas seales de entrada corresponden Fin carrera
vertical arriba y Fin carrera vertical abajo. De este modo cuando
el manipulador se encuentre completamente recogido, como sucede
al iniciar esta aplicacin, est activada la entrada Fin carrera
vertical arriba. Cuando el manipulador est completamente
extendido ser Fin carrera vertical abajo la seal activada.
El manipulador posee en su extremo una pinza para agarrar

piezas y poder desplazarlas. Las dos siguientes seales nos indican si
la pinza est abierta o cerrada: Sensor pinza cerrada y Sensor
pinza abierta.

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En la pinza existe adems un detector de presencia que nos

permite determinar si el manipulador ha agarrado o no una pieza.
Este sensor est en la lista bajo el nombre: Sensor pieza en pinza.
Fin carrera horizontal izq y Fin carrera horizontal dcha se

activan respectivamente cuando el motor elctrico que permite el
movimiento horizontal del manipulador se encuentra en uno de los
dos extremos del ral. Al arrancar esta planta, la pinza est en la
parte ms a la izquierda, por lo que estar iluminada la bombilla
correspondiente a Fin carrera horizontal izq.
La seal OK-Variador nos indica el correcto funcionamiento del

variador de frecuencia que controla al motor elctrico. En general
podemos afirmar que solo se apagar esta seal cuando salte alguno
de los rels del cuadro, es decir, cuando se interrumpa la
alimentacin elctrica a la planta.
Cuando pulsamos la seta de emergencia (Seta emergencia )

del IHM abrimos el circuito de alimentacin de la planta, por lo que
esta deja de recibir energa elctrica. El suministro se restablecer
una vez hallamos levantado dicho pulsador.
La seal Manual/Automtico se corresponde con el estado de

una de las llaves del IHM y segn esta se encuentre hacia la M
(manual) o hacia la A (automtico) as ser el modo en el que
podremos activar los distintos actuadores.
Sensor de posicin 1,2,3,4,5 y 6 son las ltimas de las

Entradas de las que dispone esta planta. Se encuentran situados en
el ral sobre el que se mueve horizontalmente el manipulador y
funcionan como detectores de posicin de dicho elemento,
activndose cuando este pasa por alguno de ellos.
4.7.2 Salidas
Las dos primeras, Motor derecha y Motor izquierda, son las

seales que activan el funcionamiento del motor elctrico en uno u
otro sentido, de modo que el manipulador se desplazar
horizontalmente sobre el ral hacia la derecha o hacia la izquierda.
Motor rpido/lento nos permite elegir entre dos frecuencias

de alimentacin del motor anterior, pudiendo por tanto, seleccionar
entre dos velocidades para el movimiento horizontal.
Electrovlvula arriba y Electrovlvula abajo controlan el

movimiento vertical de la pinza, haciendo que esta suba o baje segn
cual de las dos est activada por el controlador.

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Electrovlvula abre pinza y Electrovlvula cierra pinza

determinan el estado de la pinza, dependiendo de si queremos coger
una pieza o depositarla en su lugar correspondiente.
Piloto en servicio se corresponde con la luz verde del IHM,

mientras que Piloto Alarma se corresponde con la luz roja,
situado encima de la seta de emergencia.
La lista de Salidas se encuentra en la parte derecha de la

ventana:
Figura 4.15: Salidas del Manipulador Industrial
El cuadro elctrico dispone de dos rels o interruptores

automticos, uno trmico y otro magntico, que se pondrn en
funcionamiento, respectivamente, cuando el motor elctrico est en
sobrecarga o en cortocircuito.
4.7.4 IHM
En la parte izquierda estn situadas las llaves para activar

manualmente el motor hacia la izquierda o hacia la derecha o las
electrovlvulas que controlan el movimiento vertical del
manipulador. En el centro y abajo esta la llave con la que podemos
determinar si la pinza est abierta (A) o cerrada (C).
Estas tres llaves solo estn operativas cuando la llave que se

encuentra en la posicin superior central del IHM esta en M (manual),
cuando est en automtico (A) ser el PLC el que controle el
funcionamiento del sistema.

Cesreo Prez Otero
En la parte derecha se encuentran los pilotos en servicio,

alarma y la seta de emergencia.
El manipulador dispone adems de un encoder situado en su

parte superior. Si colocamos el puntero del ratn sobre l nos dar,
en cada instante, su posicin horizontal.
Coincidentes con los sensores de posicin 4,5 y 6 estn las

zonas de recogida de piezas amarillas, azules y rojas, las cuales han
de ser repuestas de piezas manualmente, mediante los botones que
hay debajo de cada una.
Bajo el sensor de posicin 1 se encuentra la zona donde

depositaremos las piezas. En cada instante podremos ver el color de
las tres ltimas piezas depositadas.
El IHM se encuentra situado en el medio de la ventana y tendr

el siguiente aspecto:
Viendo las posibilidades de esta planta, uno de los controles

posibles puede ser: ir cogiendo piezas de un determinado color, o en
una secuencia determinada e irlas depositando en la zona de vaciado.

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4.8 Planta n.6: ascensor industrial
Esta es la ltima de las plantas contenidas en este paquete de

software. Se trata de un ascensor perteneciente a un almacn areo,
que ha de llevar carritos entre dos carriles situados a diferente altura.
Los rales por los que circulan los carritos tienen una pequea
inclinacin respecto a la horizontal, por lo que estos se mueven por
gravedad. El aspecto de esta planta ser el siguiente:
Figura 4.17: Ascensor Industrial
En la parte inferior izquierda se encuentra el carril de entrada.

En l hay una balancela, que determina si un carro pasa o no al
siguiente tramo y de un detector de presencia de carro en el
extremo.

Cesreo Prez Otero
En el centro podemos encontrarnos con el ascensor, cuyo carril

tambin dispone de balancela y sensor de presencia. Tambin hay, en
el ascensor, dos fines de carrera y cuatro sensores inductivos, sin
olvidarnos, adems del motor elctrico que mueve verticalmente el
ascensor.
El carril de salida dispone de un detector de presencia, que se

activar cuando un carro pase por l.
4.8.1 Entradas
De un modo ms detallado, esta planta dispone de 16

Entradas y 11 Salidas. La lista de Entradas, que est en la parte
superior derecha de la ventana ser del modo:
Figura 4.18: Entradas del Ascensor Industrial
Las dos primeras, Fin carrera abajo y Fin carrera arriba,

son los fines de carrera del ascensor en su movimiento vertical y los
podremos encontrar en los extremos del eje vertical del ascensor.
Como particularidad sealaremos que cuando se activa cualquiera de
ellos acta como si pulssemos la seta de emergencia, es decir, se

Cesreo Prez Otero
abre el circuito de alimentacin y la planta deja de funcionar,

volviendo esta a estar operativa cuando pulsemos el botn de
Rearme que hay en el IHM.
Sensor inductivo 1,2,3 y 4 son cuatro sensores que se

activarn, respectivamente, cuando el ascensor pase por ellos. Si nos
fijamos, el carril del ascensor estar alineado con el carril de entrada
cuando el ascensor est activando simultneamente los sensores
inductivos 3 y 4. Anlogamente, estar alineado con el carril de salida
cuando estn activados simultneamente los sensores 1 y 2.
Sensor carril entrada es tambin un sensor inductivo, solo

que este se encuentra sobre el carril de entrada de los carritos, de
modo que cuando la balancela impida pasar a un carrito este se
encontrar activando detector.
La funcin de Sensor carril salida es informarnos de cuando

un ascensor pasa por el carril de salida y, por tanto, cuando a
abandonado el ascensor un carrito.
De igual modo, cuando un carrito est en el carril del ascensor,

un poco antes de la balancela encontraremos el Sensor de
presencia ascensor, cuya naturaleza y funciones son anlogas a las
de Sensor carril entrada.
La entrada Manual/Automtico se activa desde una llave

situada en la parte central del IHM. Al arrancar el programa la planta
se encontrar, por defecto, en estado manual (con la bombilla
apagada) y si giramos la llave y lo pasamos a automtico. Hemos de
realizar el control de modo que en estado manual solo podamos
actuar sobre la planta desde el IHM, pasndole el control al autmata
cuando giremos la llave a la posicin Automtico.
La entrada Rearme nos indicar cuando hemos pulsado dicho

botn en el IHM, el cual cierra los interruptores del circuito de
alimentacin, encendindose la bombilla correspondiente.
Ok-Variador nos indica si llega o no corriente al variador. Para

que esto suceda ha de estar encendida la seal de salida Activar
potencia y tras unos segundos se activar dicha entrada, momento a
partir del cual el variador de frecuencia, y por tanto el motor, estarn
operativos. Cuando pulsemos la Seta de emergencia o cuando el
circuito de alimentacin se abra por alguna otra causa se desactivar
dicha entrada.

Cesreo Prez Otero
Magnetotrmico de potencia es una entrada que nos indica

si ha saltado alguno de los rels del sistema, tanto el rel trmico
como el rel magntico.
La Seta emergencia tambin podremos encontrarla en el IHM.

Cuando la pulsemos se abrir el circuito de alimentacin de la planta,
la cual se restablecer cuando tras desactivar la seta, pulsemos el
botn Rearme.
Las entradas Subir y Bajar se activan cuando pulsemos sus

correspondientes botones en el IHM. El control ha de ser tal, que
estando la planta en Manual si pulsamos un de estos botones el PLC
activar el motor del ascensor para que este suba o baje, segn el
caso.
4.8.2 Salidas
La lista de las once Salidas, que se encuentra debajo de la de

Entradas, tendr el siguiente aspecto:
Figura 4.19: Salidas del Ascensor Industrial
Motor arriba y Motor abajo nos sirven para activar el motor

del ascensor en un sentido o en otro, con lo cual este subir o bajar
Velocidad ascensor indicar si la velocidad aplicada a dicho

elemento es lenta (seal desactivada) o rpida (seal activada),
teniendo en cuenta que, tanto el valor de las velocidades lenta y
rpida, como el paso de una a otra velocidad se produce en el tiempo
que le hayamos dado a las velocidades mxima, mnima, y rampas de
aceleracin y deceleracin en el variador.

Cesreo Prez Otero
Cuando la seal Activar potencia tenga encendida la luz

correspondiente se cerrar el circuito de alimentacin de la planta,
por lo que esta se encontrar operativa.
Balancela carril entrada y Balancela carril salida son las

dos balancelas que hay en el sistema, una en el carril de entrada y la
otra en el ascensor. Su misin es la de impedir que pasen los carritos
de dicha posicin mientras que estn desactivadas sus seales. Una
vez actuamos sobre una de las balancelas esta subir de modo que
dejar pasar al primero de los carritos. Un tope que hay en la parte
de atrs de la balancela impide que pasen los dems carritos que hay
en la cola.
Lmpara verde y Lmpara roja son las seales que activan

las luces situadas sobre el IHM, indicndonos respectivamente el
funcionamiento normal de la instalacin o una parada de emergencia.
El PLC tambin puede controlar las luces que hay en los

botones del IHM: Luz botn subir, Luz botn bajar y Luz botn
rearme. Podemos controlarlas de modo que las dos primeras se
enciendan cuando activemos dichos pulsadores estando la planta en
modo manual y la tercera que se encienda cuando en el sistema se
haya producido una parada de emergencia y todava no se pulsara el
botn de rearme.
4.8.3 Variador
En el circuito elctrico del sistema existe, entre el PLC y el

motor del ascensor un variador de frecuencia, que tendr el siguiente
aspecto:
Figura 4.20: Variador de frecuencia
Dicho elemento posee cuatro botones y una pequea pantalla.

Actuando sobre los dos primeros podemos movernos a travs de
cuatro parmetros distintos: ACC (velocidad mxima), DCC
(velocidad mnima), HSP (rampa de subida y LSP (rampa de
bajada). Todos ellos en Hertzios. Pulsando el botn DAT aparece el
valor del parmetro que apareca en la pantalla en ese instante, los

Cesreo Prez Otero
dos primeros botones nos servirn ahora para modificar dichos

valores y si deseamos que el nuevo valor quede grabado hemos de
pulsar el botn ENT .
El motor del ascensor es un motor de corriente continua de

cuatro polos, por lo que la relacin entre la frecuencia y las
revoluciones por minuto vendr dada por la siguiente expresin:
f=n*p/60
donde f es la frecuencia en Hz, p el nmero de pares de polos y n las

revoluciones por minuto.
El funcionamiento de esta planta es muy simple, por lo que

tambin lo ser su programacin y control por PLC. Cada vez que el
ascensor, sin ningn carrito en l, est alineado con el tramo de
entrada, activamos la balancela de entrada. Una vez el sensor de
presencia del ascensor detecte el carrito subimos el ascensor hasta
alinearlo con el carril de salida y la activacin del detector situado en
dicho tramo nos indicar que el carrito ya ha abandonado el
ascensor, inicindose de nuevo el proceso.
4.9 Histrico de errores
Para realizar un mejor seguimiento durante el aprendizaje y

para llevar un mejor control de la evolucin del alumno en la
programacin de PLCs, el educador dispone de un histrico de
errores en cada una de las plantas.
Dicho histrico no es ms que un fichero de texto en el que
quedan guardados todos los eventos importantes durante la
utilizacin de cada una de las plantas. Entre estos eventos, a cada
uno de los cuales acompaan la fecha y la hora, estn el inicio y fin
del programa, el momento en el que haya saltado alguno de los rels,
se pulse la seta de emergencia o cualquier otro evento extrao que
suponga la detencin del normal funcionamiento de la planta.
Cada uno de estos archivos se encuentra en el directorio
correspondiente a la planta con la que estemos trabajando, dentro de
la carpeta Archivos ....

Cesreo Prez Otero
5. PlantConnect: interface a PLC real y PLC simulado
5.1 Introduccin
Tal y como ya se ha sealado en la introduccin, PlantConnect

es el mdulo de este paquete de software que permite controlar las
instalaciones simuladas por PlantSim de dos modos distintos:
PLC reales, de cualquier marca.
el simulador de PLC de Siemens (S7-PLCSIM).
El primero de dichos controles se realizar a travs, adems, de

la interface hardware EasyPortD16. Esto nos permitir la adquisicin
de las salidas del sistema de control real para el accionamiento de los
actuadores de la instalacin simulada y la transferencia del estado de
los sensores de la instalacin a las entradas del sistema de control,
con un mximo de 16 entradas y 16 salidas digitales.
La figura que aparece a continuacin ilustra el funcionamiento

del sistema. De izquierda a derecha: las salidas del controlador real
se adquieren por medio de la interface EasyPort D16. PlantConnect
detecta las seales de esta ltima, a travs del puerto serie del PC, y
las trasmite a los actuadores de la instalacin simulada.
Figura 5.1: Interconexiones entre mdulos

Cesreo Prez Otero
En el otro sentido: PlantConnect detecta el estado de los

sensores de la instalacin, a travs del puerto serie se encarga de
transmitirlos al EasyPort y despus al PLC real, gestionando las
actuaciones en funcin de las entradas recibidas.
En el caso de no disponer de un PLC real y/o de la interface

EasyPort podremos realizar el control mediante un PLC simulado que
nos proporciona la empresa Siemens. Se trata de un simulador de sus
autmatas de la serie S7-300 y S7-400: el S7-PLCSIM y su filosofa
de funcionamiento, como podemos apreciar en la siguiente figura, es
la misma que en el control mediante un PLC real.
5.2 Comandos del men
El men que nos encontramos al manejar el mdulo

PlantConnect ser similar al que podemos ver en el siguiente dibujo:
Figura 5.2: Men Archivo de PlantConnect
Su manejo resulta muy sencillo e intuitivo, por lo que no ofrece

ninguna dificultad o duda en su manejo.
Al abrir el men Archivo podremos optar por dos posibilidades:

Datos del equipo y Salir.
Datos del equipo nos permite obtener ciertas caractersticas

del PC en el que se encuentra PlantConnect que nos pueden resultar
tiles, tales como el nombre del equipo y su direccin IP.
Seleccionando esta opcin aparecer la siguiente ventana:
Figura 5.3: Informacin del equipo dada por PlantConnect

Cesreo Prez Otero
Esta informacin nos ser til en el caso de que PlantConnect y

PlantSim pertenezcan a dos equipos distintos de una misma red local.
Para realizar entonces la conexin entre ambos elementos se

necesitar la IP del equipo en el que se encuentre PlantConnect y ha
de ser introducida en el equipo en el que se encuentra PlantSim, ya
que este es el mdulo desde el cual se inicia la conexin.
Si elegimos la opcin Salir se cerrar el mdulo PlantConnect,
y con el se cerraran todas las conexiones realizadas, tanto hacia el
mdulo PlantSim como hacia un PLC real o simulado.
La opcin Conectar con... es la ms interesante y la que ms
utilizaremos, ya que desde ella podremos iniciar la comunicacin
entre PlantConnect y el controlador lgico programable. Al pinchar
con el ratn sobre ella nos aparecern dos opciones:
Figura 5.4: Men Conectar con...
La primera de ellas tratar iniciar la comunicacin con el

simulador de autmata S7-PLCSIM. El estado de dicha comunicacin
podremos verla reflejada en la segunda de las barras de estado de las
que dispone la ventana de PlantConnect.
Si en nuestro equipo disponemos del S7-PLCSIM y lo tenemos

abierto, la conexin se realizar sin ningn problema. Dicha barra nos
informar, adems, del estado en el que se encuentra dicho
simulador (si est en STOP, en RUN...).
Para las comunicaciones entre PlantConnect y el PLC simulado

de Siemens hemos creado un control OCX (Puente.ocx) cuya misin
es comunicarse con el S7ProSim (componente OCX del S7-PLCSIM).
La segunda de las opciones intentar establecer la

comunicacin con el PLC real de que dispongamos, siempre que se
hayan realizado las conexiones pertinentes y que dispongamos de la
interface EasyPort D16. Tambin en este caso podremos conocer el
estado de la conexin atendiendo a los mensajes de la barra de
estado inferior.
La opcin ? nos permitir acceder a este manual de usuario o a

una ventana que nos dar informacin sobre los creadores de este
software.

Cesreo Prez Otero
Todo ello segn elijamos la opcin Manual del usuario o

Acerca de S7-PlantConnect.
5.3 Funcionamiento de PlantConnect
Al ejecutar PlantConnect se desplegar una ventana, que

adems del men anteriormente explicado tendr otros elementos:
Figura 5.5: S7-PlantConnect
En esta ventana podemos distinguir entre tres columnas

claramente diferenciadas. Las columnas izquierda y central se
corresponden con Inputs y Outputs, es decir, con entradas y salidas.
El encendido de uno de los leds Output coincide con la activacin de
la correspondiente salida del autmata, mientras que la activacin de
una de las entradas de la planta coincide con el encendido del
correspondiente led Input.

Cesreo Prez Otero
En caso de conectarnos a un PLC real a travs de la EasyPort y

si su conexin est activa el encendido de sus leds se corresponder
con la de los pilotos de PlantConnect.
La columna de la derecha representa 16 interruptores digitales.

Estos podrn utilizarse para activar los diferentes actuadores de la
planta sin que esta se haya conectado a un PLC. De este modo
podremos familiarizarnos con el funcionamiento de la planta y con los
distintos elementos que los componen antes de realizar el control.
Cuando PlantConnect est conectado a un PLC estos interruptores
estarn deshabilitados, para as evitar interferencias en el
funcionamiento de la planta.

Cesreo Prez Otero
6. S7-PLCSIM: el simulador de PLCs de Siemens
6.1 Introduccin
El siguiente mdulo del cual vamos a hablar no pertenece a

este paquete software, sino que es un mdulo independiente que
podremos obtener de la empresa Siemens. Su nombre es S7-PLCSIM
y est dedicado a la simulacin de los controles lgicos programables
de la serie S7-300 y S7-400.
Gracias a dicho mdulo podremos editar el programa de PLC

en KOP, FUP o AWL y as resolver el problema de la automatizacin
de alguna de las plantas disponibles. Una vez editado y puesto a
funcionar el programa podremos conocer no solo el estado de las
entradas, salidas, marcas, temporizadores o contadores que hay en el
programa, sino que tambin tendremos acceso, mientras se ejecuta
el programa, al resultado lgico de cada una de las lneas de cdigo o
utilizar smbolos que faciliten la edicin, comprensin y correccin del
programa.
En este captulo afrontaremos la descripcin de este simulador

de PLC, si bien, a partir de ahora utilizaremos la denominacin PLC
cuando vayamos a referirnos a un PLC simulado.
6.2 Como realizar un proyecto en el S7-PLCSIM
Lo primero que hemos de hacer es abrir el Administrador

SIMATIC, tras lo cual aparecer una ventana con el ttulo SIMATIC
Manager. En el men Archivo pulsamos sobre la opcin Asistente
Nuevo Proyecto, aparecer entonces una ventana de introduccin
en la cual no tenemos nada que modificar, por lo que pulsamos en el
botn Siguiente.
Otra ventana nos preguntara, a continuacin, Qu CPU

utiliza en su proyecto?. Se refiere a la CPU del PLC y para el S7-
PLCSIM hemos de elegir entre tres opciones distintas: 315-2DP,
316-2DP y 318-2DP. Para este ejemplo de realizacin de un
proyecto tomaremos la primera de ellas y hacemos click en
Siguiente.
Que bloques desea insertar?, es la siguiente pregunta que

hemos de responder. Para ellos marcaremos la casilla que hay al lado
de cada uno de los bloques que nos interesen, por ejemplo, el OB1 y
el OB100. Tambin ser necesario determinar en que lenguaje va a

Cesreo Prez Otero
ser editado el programa: AWL, KOP o FUP y tras ello pulsamos

Siguiente.
Como ltimo paso hemos de darle un nombre a nuestro

proyecto y tras esto pulsamos Finalizar. Tras unos segundos de
espera se habr creado nuestro proyecto abrindose una ventana en
la que aparecern todos los elementos anteriormente especificados.
Si deseamos aadir, por ejemplo, una funcin FC hemos de

actuar del siguiente modo: situamos el puntero sobre Bloques y
hacemos click con el botn derecho del ratn. Nos aparecer una lista
de opciones en la cual iremos a Insertar nuevo objeto y de ah a
Funcin. Como vemos en dicha lista son muchos otros los elementos
que podremos insertar en nuestro proyecto (FC, FB, DB,...).
Una vez tengamos todos los bloques necesarios, obtenidos en la

etapa de diseo del control de la planta, hacemos un doble click
sobre el primero de ellos, por ejemplo el OB1. Actuando de este
modo se abrir una nueva ventana llamada KOP/FUP/AWL seguido
del nombre del bloque y del de nuestro proyecto. Ser aqu donde
escribamos el contenido de dicho bloque.
Una vez escrito lo grabamos y cerramos dicha ventana.

Haremos lo mismo con los dems bloques de nuestro proyecto.
Hasta ahora no hemos entrado realmente en materia, ya que

estos pasos son los mismos que hemos de dar en caso de que
tengamos un PLC real de Siemens.
Para abrir el S7-PLCSIM hemos de volver a la ventana principal

SIMATIC Manager y en Herramientas pulsamos sobre la opcin
Simular mdulos. Tras unos segundos de espera se abrir una
ventana con el simulador de PLC.
En la parte izquierda de dicha ventana podremos encontrar

unas casillas en las que determinaremos el estado del PLC: RUN,
RUN-P o STOP.
Es interesante acudir al men Insertar, ya que con l

podremos visualizar las entradas, salidas, marcas, temporizadores o
contadores que utilicemos en la automatizacin. Por ejemplo,
podemos insertar el EB0, EB1, AB4 y AB5 ya que son los que
utilizaremos en nuestros proyectos. En cada una de las pequeas
ventanas de estos bytes aparecer una casilla correspondiente a cada
bit y nos indicar si est o no activado.

Cesreo Prez Otero
En esta situacin ya es posible conectar PlantConnect. Por tanto

si ejecutamos este programa y en su men le indicamos que se
conecte a S7-PLCSIM esta se llevar a cabo sin problemas y en su
barra de estados nos indicar que el PLC se encuentra en STOP, por
ejemplo. Si cambiamos su estado a RUN tambin cambiar su estado
en la barra de PlantConnect.
Si ahora activamos la casilla 4, por ejemplo, de AB4 veremos

que se activa A4.4 en la columna de Outputs de PlantConnect,
verificndose la comunicacin entre ambos elementos. De igual
modo, si hay una planta conectada con PlantConnect veremos que en
su columna de Inputs estn encendidos los leds correspondientes a
los sensores que se estn activando en cada instante. Adems,
aparecern activadas las casillas correspondientes a dichos bits en
EB0 y EB1 de S7-PLCSIM.
Para finalizar, hemos de cargar nuestro proyecto en el PLC.

Para ello acudimos otra vez al SIMATIC Manager, y ms en
concreto a la columna Sistema de destino. En ella elegimos Cargar
y tras unos segundos y unas cuantas preguntas sobre si estamos
seguros de querer cargar cada uno de los bloques de nuestro
proyecto, el PLC ya puede realizar el control que hemos diseado.
Al cargar el proyecto hemos de tener cuidado de no caer en dos

errores muy comunes. El primero de ellos se debe a que no se puede
cargar el proyecto si el PLC est en RUN. Cuando queramos realizar
esta tarea ha de estar en STOP.
En segundo lugar, no podemos tener seleccionado ninguno de

los bloques al cargar el proyecto, ya que en ese caso solo se cargara
dicho bloque y no el proyecto completo.
De todos modos, en caso de duda es aconsejable acudir a la

ayuda que ofrece el SIMATIC Manager en su men.

Cesreo Prez Otero
7. EasyPortD16: interface a PLCs reales
7.1 Generalidades
La interface EasyPort D16 permite la transmisin bidireccional

de seales digitales entre un PC y un controlador lgico programable,
usando seales de baja tensin (24 VCC).
La conexin entre la EasyPort D16 y el PC se realiza por puerto

serie, es decir, mediante una conexin RS-232.
Figura 7.1: La interface EasyPortD16
7.2 Funcin de los pilotos luminosos
La parte superior de la EasyPort incorpora numerosos pilotos

luminosos, indicadores del estado.
El encendido del piloto rojo Short indica que la parte

electrnica del sistema ha detectado un cortocircuito en una de las
salidas. En esta situacin todas las salidas se apagan. Durante la fase
de encendido de la interface este piloto se enciende durante un
tiempo breve.
El piloto verde Status proporciona dos tipos de informacin en

funcin de la modalidad de encendido:
Parpadeando a 1Hz.
Pulsante.

Cesreo Prez Otero
El primero de los casos se da en el estado que sigue al

encendido, cuando todava no est comunicando.
El segundo se da cuando el mdulo se ha direccionado.
Las entradas de la EasyPort estn organizadas en dos grupos de

ocho. El primer grupo forma parte de las seales de PORT1 y el
segundo de las seales de PORT2. Las entradas de PORT1 estn
numeradas de 0 a 7 y las de PORT2 de 8 a 15.
El estado de cada una de las entradas se visualiza mediante el

estado del piloto luminoso correspondiente; apagado para el estado
0, es decir, tensin de 0V a la entrada; encendido para el estado 1,
es decir, tensin de 24 V a la entrada.
El estado de las 16 salidas digitales se muestra por medio de

los pilotos amarillos denominados Output. La agrupacin y
numeracin de las salidas es anloga a la de las entradas.
El estado de cada una de las salidas se visualiza a travs del

piloto correspondiente; apagado para el estado 0, es decir, 0V de
tensin en la salida; encendido para el estado 1, es decir, tensin de
24 V en la salida.
7.3 Configuracin
Seleccionaremos la configuracin para las comunicaciones con

el DIP switch de 3 pins, segn las indicaciones de la siguiente tabla.
Tan solo puede estar en ON un switch (posicin en bajo) y los otros
dos deben estar en OFF (posicin en alto).
Tabla 7.1: Configuracin del los DIP switch

Cesreo Prez Otero
La primera configuracin es la que hemos de realizar en nuestro

caso, cuando deseamos conectar una sola EasyPort al PC. El puerto
serie RS232 ha de conectarse al COM1 del PC.
7.4 Identificacin de los conductores
Cada uno de los dos cables multipolares que se proporcionan

con la EasyPort est compuesto por 24 conductores. Al final, 6 de
estos estn conectados entre si de dos en dos. As pues, cada cable
lleva 21 seales distintas. De estos, 16 se utilizan para las entradas y
las salidas, y los restantes estn reservados para la alimentacin.
La tabla siguiente permite la identificacin de los conductores

en funcin de su color y del puerto a que pertenecen. Las
denominaciones Input y Output estn referidas respecto al EasyPort,
por lo que las entradas del autmata (E0.0, E0.1,...) han de ir
conectadas a las salidas de EasyPort (Output0, Output1,...).
Tabla 7.2: Identificacin de los conductores de los cables multipolares

Cesreo Prez Otero
7.5 Datos tcnicos
La siguiente tabla nos informa sobre los diferentes datos

tcnicos de la EasyPort D16.
Tabla 7.3: datos tcnicos de la EasyPortD16

Cesreo Prez Otero
8. Soluciones al control de las plantas
8.1. Generacin sistemtica de programas de autmata.
8.1.1. Redes de Petri
El mtodo que aqu se propone para llevar a cabo las distintas

soluciones al control de las diversas plantas se basa en la realizacin
de un estudio de sistemas lgicos secuenciales desde el punto de
vista funcional, es decir, basndonos en las Redes de Petri como
modelos de descripcin de los sistemas.
Una Red de Petri (RdP) es una herramienta matemtica (con

representacin grfica asociada) que permite modelar el
comportamiento de sistemas de muchos tipos, estando especialmente
indicada para la descripcin de sistemas lgicos secuenciales y
concurrentes.
Consiste en un grafo orientado, con dos clases de nudos

(Lugares y Transiciones) unidos alternativamente por Arcos. Los
Lugares se representan grficamente con crculos, las transiciones
con segmentos.
Los arcos son orientados y unen Lugares con Transiciones o

viceversa, pero nunca unen dos lugares o dos Transiciones.
Las Redes de Petri permiten modelar y analizar el subsistema

de control de sistemas discretos con evoluciones concurrentes. Para
emplearlas en el modelado de una aplicacin hay que dotarlas de
interpretacin, es decir, asociar su significado fsico a las condiciones
de evolucin de la red y definir las acciones generadas por dicha
evolucin.
Un lugar puede contener un nmero de Marcas positivo o nulo

(cada Marca se representa grficamente por un punto en el Lugar). El
conjunto de Marcas asociado, en un instante dado, a los lugares,
constituye un marcado de la Red de Petri. La dinmica de
comportamiento se representa mediante la evolucin del marcado de
la RdP.

Cesreo Prez Otero
8.1.2 Realizacin programada
Una vez estudiada cada planta y teniendo claro como ha de ser

el control a realizar, diseamos la RdP que ms se adecue a dicho
control. Hemos de tener en cuenta que dicho modelado del sistema a
de cumplir las reglas referentes a las Redes de Petri, tanto
estructurales como las referentes a las reglas de evolucin del
marcado.
El mtodo descrito a continuacin est inicialmente indicado

para Redes de Petri binarias, pero es fcilmente extensible a otros
tipos de redes. La generacin del cdigo tendr tres fases distintas:
Activacin del marcado inicial
Anlisis de las transiciones
Comprobacin de las condiciones de disparo
Disparo de las transiciones
Gestin de las salidas
La generacin del cdigo est orientada para autmatas de la

serie S7 de Siemens, pero es fcilmente aplicable a cualquier otro
autmata.
Utilizaremos un bit de la memoria (marcas en la jerga de

STEP 7) del autmata por cada lugar de la Red de Petri, para
representar su marcado. Se utiliza un bit de la memoria del autmata
por cada transicin de la RdP, para evaluar su posible disparo. La
prioridad con la cual se disparan las transiciones que tienen un lugar
de entrada en comn, viene determinada por el orden de codificacin
de las mismas en el programa.
8.2 Control de la puerta de un garaje
La idea bsica para la automatizacin de esta instalacin es,

que una vez escrito y cargado el programa de autmata, estando
este a Run, cuando pulsemos la Llave de apertura manual o el
Mando a distancia se abrir la puerta hasta el extremo superior.
Una vez ah se disparar una temporizacin, de por ejemplo diez
segundos. Transcurrida esta comenzar a bajar la puerta del garaje
hasta cerrarse completamente. Si durante el cierre se interrumpe el

Cesreo Prez Otero
rayo de la clula fotoelctrica la puerta volver a subir, inicindose de

nuevo el proceso.
La luz roja del semforo estar activada durante la apertura y

cierre de la puerta. Y la luz verde permanecer encendida durante el
tiempo que dure la temporizacin.
El diseo sobre el papel del control de esta planta nos dar

como resultado la siguiente RdP:
Figura 8.1: Red de Petri de la Planta n.1

Cesreo Prez Otero
8.2.1 Asignacin de Entradas, Salidas y Marcas
Asignaremos a cada uno de los lugares y transiciones una

marca. Del mismo modo, asociaremos a cada sensor una entrada y a
cada actuador una salida (en este caso lo haremos teniendo en
cuenta las entradas y salidas de autmata que les corresponderan en
la opcin Conexiones por defecto correspondiente a cada planta).
Ahora la RdP tendr el siguiente aspecto:
Figura 8.2: Red de Petri de la Planta n.1 con sus entradas y salidas

Cesreo Prez Otero
8.2.2 Activacin del marcado inicial
Una vez definidas las entradas, salidas y marcas hemos de

establecer cual ser el marcado inicial de la Red de Petri, es decir,
cuales de los lugares tendrn su correspondiente marca activada al
iniciarse el funcionamiento del control.
La activacin del marcado inicial se realiza tpicamente en el

arranque del sistema, que en los autmatas Simatic S7 se
corresponde con el mdulo OB100. De modo que nos quedar del
siguiente modo:
OB100
U M 100.0
ON M 100.0
S M 0.0
R M 0.1
R M 0.2
R M 0.3
R M 0.4
BE
8.2.3 Comprobacin de las condiciones de disparo
En esta fase evaluaremos para cada transicin, si se dan las

condiciones de disparo:
FC1
U M 0.0
U(
O E 0.0
O E 0.4
)
= M 1.0
U M 0.1
U E 0.2
= M 1.1
U M 0.2
UN T 0
= M 1.2

Cesreo Prez Otero
U M 0.3
U(
O E 0.3
O E 0.0
O E 0.4
)
= M 1.3
U M 0.3
U E 0.1
= M 1.4
BE
8.2.4 Disparo de las transiciones
En esta fase se comprueba nuevamente el marcado para evitar

conflictos, adems, las acciones impulsionales se programan en esta
fase.
FC2
U M 0.0
U M 1.0
R M 0.0
S M 0.1
U M 0.1
U M 1.1
R M 0.1
S M 0.2
L S5T#6S
SV T 0
U M 0.2
U M 1.2
R M 0.2
S M 0.3
U M 0.3
U M 1.3
R M 0.3
S M 0.1
U M 0.3
U M 1.4
R M 0.3

Cesreo Prez Otero
S M 0.0
BE
8.2.5 Gestin de salidas
La programacin de este bloque se orienta a las salidas. Si

algn lugar marcado la incluye (y la condicin asociada se verifica),
se activa. En caso contrario, no se activa.
FC3
U M 0.3
= A 4.0
U M 0.1
= A 4.1
U M 0.2
= A 4.2
U M 0.1
O(
U M 0.3
)
= A 4.3
BE
8.2.6 Ejecucin del programa
Para que se ejecuten de forma efectiva las fases anteriores en

el autmata Simatic S7, es preciso llamarlas cclicamente desde el
mdulo de programa principal (OB1). El mdulo de inicializacin
OB100 es ejecutado de forma automtica por el sistema operativo del
Simatic S7 en cada arranque.
OB1
CALL FC1
CALL FC2
CALL FC3
BE

Cesreo Prez Otero
8.3 Control del nivel de un deposito
Un posible ejercicio de automatizacin con esta planta

consistira en tratar de mantener el nivel de lquido del depsito entre
el Nivel Alto y el Nivel Bajo. Si por alguna razn nos salisemos de
estas cotas se activara la correspondiente alarma de
desbordamiento. Si adems, nos salimos de los lmites marcados por
Nivel mximo y Nivel mnimo se activar la seal acstica de la
Sirena. Esta solo se apagara si al volver al estar el lquido entre el
Nivel Alto y el Nivel Bajo pulsamos el botn de Rearme.
La Red de Petri diseada en respuesta a llevar a cabo este

control ser:

Cesreo Prez Otero
Teniendo en cuenta la metodologa aplicada para generar a

partir de Redes de Petri programas de autmata, el listado del
programa obtenido ser el siguiente:
OB100
U M 100.0
ON M 100.0
S M 0.0
R M 0.1
R M 0.2
R M 0.3
R M 0.4
R M 0.5
R M 0.6
BE
FC1
U M 0.0
U E 0.0
= M 1.0
U M 0.0
UN E 0.0
U E 0.1
U E 0.4
= M 1.2
U M 0.0
UN E 0.1
U E 0.2
U E 0.4
= M 1.4
U M 0.0
UN E 0.2
U E 0.3
U E 0.4
= M 1.6
U M 0.0
UN E 0.3
U E 0.4

Cesreo Prez Otero
= M 2.0
U M 0.1
U E 0.4
= M 1.1
U M 0.2
U E 0.4
= M 1.3
U M 0.3
U E 0.4
= M 1.5
U M 0.4
U E 0.4
= M 1.7
U M 0.5
U E 0.4
= M 2.1
U M 0.0
U E 0.5
= M 2.2
U M 0.6
UN E 0.5
= M 2.3
BE
FC2
U M 0.0
U M 1.0
R M 0.0
S M 0.1
U M 0.0
U M 1.2
R M 0.0
S M 0.2
U M 0.0
U M 1.4
R M 0.0

Cesreo Prez Otero
S M 0.3
U M 0.0
U M 1.6
R M 0.0
S M 0.4
U M 0.0
U M 2.0
R M 0.0
S M 0.5
U M 0.1
U M 1.1
R M 0.1
S M 0.0
U M 0.2
U M 1.3
R M 0.2
S M 0.0
U M 0.3
U M 1.5
R M 0.3
S M 0.0
U M 0.4
U M 1.7
R M 0.4
S M 0.0
U M 0.5
U M 2.1
R M 0.5
S M 0.0
U M 0.0
U M 2.2
R M 0.0
S M 0.6
U M 0.6
U M 2.3
R M 0.6
S M 0.0
BE

Cesreo Prez Otero
FC3
U(
O M 0.4
O M 0.5
)
S A 4.0
U(
O M 0.1
O M 0.2
)
R A 4.0
U(
O M 0.1
O M 0.2
)
S A 4.1
U(
O M 0.4
O M 0.5
)
S A 4.2
U(
O M 0.1
O M 0.5
)
UN E 0.5
S A 4.3
U M 0.3
R A 4.2
R A 4.1
U E 0.5
R A 4.3
BE

Cesreo Prez Otero
OB1
CALL FC 1
CALL FC 2
CALL FC 3
BE
8.4 Automatizacin de un ascensor
El control que vamos a proponer para esta planta tendr como

finalidad responder a los eventos tales como ir a un piso en el cual se
ha pulsado el botn de llamada, llevar a un usuario hasta el piso que
desee y controlar las luces existentes en los distintos botones.
De este modo, la Red de Petri resultante ser:
Figura 8.4: Red de Petri General de la planta n.3

Cesreo Prez Otero
Figura 8.5: SubRed de Petri 1 de la planta n.3

Cesreo Prez Otero

Cesreo Prez Otero

Cesreo Prez Otero

Cesreo Prez Otero

Cesreo Prez Otero

Cesreo Prez Otero

Cesreo Prez Otero

Cesreo Prez Otero
OB100
U M 100.0
ON M 100.0
S M 0.0
R M 0.1
R M 0.2
R M 0.3
R M 0.4
R M 0.5
R M 0.6
R M 0.7
R M 1.0
R M 1.1
R M 1.2
R M 1.3
R M 1.4
R M 1.5
R M 1.6
R M 1.7
R M 2.0
R M 2.1
R M 2.2
R M 2.3
R M 2.4
R M 2.5
R M 2.6
R M 2.7
R M 3.0
R M 3.1
R M 3.2
R M 3.3
R M 3.4
R M 3.5
R M 3.6
R M 3.7
R M 4.0
R M 4.1
R M 4.2
R M 4.3
BE

Cesreo Prez Otero
FC1
U M 0.0
UN E 1.5
U E 1.6
UN A 4.0
UN A 4.1
UN A 4.2
UN A 4.3
U E 0.0
= M 5.0
U M 0.1
U E 1.7
= M 5.1
U M 0.2
U E 1.1
= M 5.2
U M 0.3
U E 1.6
= M 5.3
U M 0.0
UN E 1.5
U E 1.6
UN A 4.0
UN A 4.1
UN A 4.2
UN A 4.3
U E 0.1
= M 5.4
U M 0.4
U E 1.7
= M 5.5
U M 0.5
U E 1.1
= M 5.6
U M 4.1

Cesreo Prez Otero
U E 1.2
= M 5.7
U M 0.6
U E 1.6
= M 6.0
U M 0.5
UN E 1.1
= M 6.1
U M 4.2
U E 1.2
= M 6.2
U M 4.3
U E 1.6
= M 6.3
U M 0.0
UN E 1.5
U E 1.6
UN A 4.0
UN A 4.1
UN A 4.2
UN A 4.3
U E 0.2
= M 6.4
U M 0.7
U E 1.7
= M 6.5
U M 1.0
U(
O E 1.1
O E 1.2
)
= M 6.6
U M 1.1
U E 1.3
= M 6.7
U M 1.2
U E 1.6
= M 7.0

Cesreo Prez Otero
U M 1.0
U(
O E 1.4
O E 1.3
)
= M 7.1
U M 1.3
U E 1.3
= M 7.2
U M 1.4
U E 1.6
= M 7.3
U M 0.0
UN E 1.5
U E 1.6
UN A 4.0
UN A 4.1
UN A 4.2
UN A 4.3
U E 0.3
= M 7.4
U M 1.5
U E 1.7
= M 7.5
U M 1.6
U E 1.4
= M 7.6
U M 1.7
U E 1.6
= M 7.7
U M 0.0
UN E 1.5
U E 1.6
UN A 4.0
UN A 4.1
UN A 4.2
UN A 4.3
U E 0.7
= M 8.0

Cesreo Prez Otero
U M 2.0
U E 1.7
= M 8.1
U M 2.1
U E 1.4
= M 8.2
U M 2.2
U E 1.6
= M 8.3
U M 2.3
U E 1.5
= M 8.4
U M 0.0
UN E 1.5
U E 1.6
UN A 4.0
UN A 4.1
UN A 4.2
UN A 4.3
U E 0.6
= M 8.5
U M 2.4
U E 1.7
U E 1.4
= M 8.6
U M 2.5
U E 1.3
= M 8.7
U M 2.7
U E 1.6
= M 9.0
U M 3.0
U E 1.5
= M 9.1
U M 2.4
U E 1.7
UN E 1.4

Cesreo Prez Otero
= M 9.2
U M 2.6
U E 1.3
= M 9.3
U M 0.0
UN E 1.5
U E 1.6
UN A 4.0
UN A 4.1
UN A 4.2
UN A 4.3
U E 0.5
= M 9.4
U M 3.1
U E 1.7
U E 1.1
= M 9.5
U M 3.2
U E 1.2
= M 9.6
U M 3.3
U E 1.6
= M 9.7
U M 3.4
U E 1.5
= M 10.0
U M 3.1
U E 1.7
UN E 1.1
= M 10.1
U M 4.4
U E 1.2
= M 10.2
U M 4.5
U E 1.6
= M 10.3
U M 0.0

Cesreo Prez Otero
UN E 1.5
U E 1.6
UN A 4.0
UN A 4.1
UN A 4.2
UN A 4.3
U E 0.4
= M 10.4
U M 3.5
U E 1.7
= M 10.5
U M 3.6
U E 1.1
= M 10.6
U M 3.7
U E 1.6
= M 10.7
U M 4.0
U E 1.5
= M 11.0
BE
FC2
U M 0.0
U M 5.0
R M 0.0
S M 0.1
U M 0.1
U M 5.1
R M 0.1
S M 0.2
U M 0.2
U M 5.2
R M 0.2
S M 0.3
U M 0.3
U M 5.3
R M 0.3

Cesreo Prez Otero
S M 0.0
U M 0.0
U M 5.4
R M 0.0
S M 0.4
U M 0.4
U M 5.5
R M 0.4
S M 0.5
U M 0.5
U M 5.6
R M 0.5
S M 4.1
U M 4.1
U M 5.7
R M 4.1
S M 0.6
U M 0.6
U M 6.0
R M 0.6
S M 0.0
U M 0.5
U M 6.1
R M 0.5
S M 4.2
U M 4.2
U M 6.2
R M 4.2
S M 4.3
U M 4.3
U M 6.3
R M 4.3
S M 0.0
U M 0.0
U M 6.4
R M 0.0
S M 0.7

Cesreo Prez Otero
U M 0.7
U M 6.5
R M 0.7
S M 1.0
U M 1.0
U M 6.6
R M 1.0
S M 1.1
U M 1.1
U M 6.7
R M 1.1
S M 1.2
U M 1.2
U M 7.0
R M 1.2
S M 0.0
U M 1.0
U M 7.1
R M 1.0
S M 1.3
U M 1.3
U M 7.2
R M 1.3
S M 1.4
U M 1.4
U M 7.3
R M 1.4
S M 0.0
U M 0.0
U M 7.4
R M 0.0
S M 1.5
U M 1.5
U M 7.5
R M 1.5
S M 1.6
U M 1.6
U M 7.6

Cesreo Prez Otero
R M 1.6
S M 1.7
U M 1.7
U M 7.7
R M 1.7
S M 0.0
U M 0.0
U M 8.0
R M 0.0
S M 2.0
U M 2.0
U M 8.1
R M 2.0
S M 2.1
U M 2.1
U M 8.2
R M 2.1
S M 2.2
U M 2.2
U M 8.3
R M 2.2
S M 2.3
U M 2.3
U M 8.4
R M 2.3
S M 0.0
U M 0.0
U M 8.5
R M 0.0
S M 2.4
U M 2.4
U M 8.6
R M 2.4
S M 2.5
U M 2.5
U M 8.7
R M 2.5
S M 2.7

Cesreo Prez Otero
U M 2.7
U M 9.0
R M 2.7
S M 3.0
U M 3.0
U M 9.1
R M 3.0
S M 0.0
U M 2.4
U M 9.2
R M 2.4
S M 2.6
U M 2.6
U M 9.3
R M 2.6
S M 2.7
U M 0.0
U M 9.4
R M 0.0
S M 3.1
U M 3.1
U M 9.5
R M 3.1
S M 3.2
U M 3.2
U M 9.6
R M 3.2
S M 3.3
U M 3.3
U M 9.7
R M 3.3
S M 3.4
U M 3.4
U M 10.0
R M 3.4
S M 0.0
U M 3.1

Cesreo Prez Otero
U M 10.1
R M 3.1
S M 4.4
U M 4.4
U M 10.2
R M 4.4
S M 4.5
U M 4.5
U M 10.3
R M 4.5
S M 3.4
U M 0.0
U M 10.4
R M 0.0
S M 3.5
U M 3.5
U M 10.5
R M 3.5
S M 3.6
U M 3.6
U M 10.6
R M 3.6
S M 3.7
U M 3.7
U M 10.7
R M 3.7
S M 4.0
U M 4.0
U M 11.0
R M 4.0
S M 0.0
BE
FC3
U(
O M 0.2
O M 4.2

Cesreo Prez Otero
O M 1.3
O M 2.5
O M 4.4
O M 3.6
)
= A 5.0
U(
O M 4.1
O M 1.1
O M 1.6
O M 2.1
O M 2.6
O M 3.2
)
= A 5.1
U(
O M 0.3
O M 0.6
O M 4.3
O M 1.2
O M 1.4
O M 1.7
O M 2.2
O M 2.7
O M 3.3
O M 3.7
O M 4.5
)
= A 5.2
U(
O M 0.1
O M 0.4
O M 0.7
O M 1.5
O M 2.0
O M 2.4
O M 3.1
O M 3.5
)
= A 5.3
BE

Cesreo Prez Otero
En esta solucin hemos incluido una funcin ms, la FC4, en la

que gestionaremos el encendido y apagado de las luces controladas
por el autmata; as como el evento Ascensor ocupado.
FC4
U E 1.1
S A 4.4
R A 4.5
R A 4.6
R A 4.7
U E 1.2
S A 4.5
R A 4.4
R A 4.6
R A 4.7
U E 1.3
S A 4.6
R A 4.4
R A 4.5
R A 4.7
U E 1.4
S A 4.7
R A 4.4
R A 4.5
R A 4.6
U(
O A 5.0
O A 5.1
O A 5.2
O A 5.3
)
= A 4.0
= A 4.1
= A 4.2
= A 4.3
OB1
CALL FC1
CALL FC2

Cesreo Prez Otero
CALL FC3
CALL FC4
BE

Cesreo Prez Otero
8.5 Automatizacin de cintas transportadoras
El enunciado del control de esta planta es el siguiente: las cajas

llenas se vacan manualmente, ya que se supone que un operario las
vaca, cuando llegan al Ascensor 2; estando este en la parte inferior.
Una vez vaca el operario pulsa el botn verde del IHM y el ascensor
comienza a subir hasta la posicin superior. Desplazamos la caja a lo
largo de la cinta transportadora superior hacia el ascensor de llenado,
y en la posicin media de este es donde damos las rdenes de
llenado al sistema pinza. Una vez la caja est llena de piezas, la
llevamos a su posicin original, donde de nuevo ser vaciado su
contenido.
Figura 8.13: Red de Petri 1 de la planta n.4
En este caso hemos tomado la decisin de considerar como

independientes el ascensor de llenado del ascensor de vaciado, por lo
que la zona izquierda tendr una Red de Petri diferente de la RdP de
la zona derecha.

Cesreo Prez Otero

Cesreo Prez Otero
OB100
U M 100.0
ON M 100.0
S M 0.0
S M 0.6
S A 4.7
S A 5.0
R M 0.1
R M 0.2
R M 0.3
R M 0.4
R M 0.5
R M 0.7
R M 1.0
R M 1.1
R M 1.2
R M 1.3
R M 1.4
BE
En este caso, en el OB100 adems de activar las marcas

iniciales, hemos activado las cintas transportadoras. Pues hemos
tomado la decisin de que estn en funcionamiento durante todo el
proceso de automatizacin.
FC1
U M 0.0
U E 1.2
= M 2.0
U M 0.0
U E 0.4
U E 0.5
U E 1.6
UN E 1.3
UN E 1.4
= M 3.5
U M 0.1
U E 0.4
= M 2.1

Cesreo Prez Otero
U M 0.2
U E 0.5
= M 2.2
U M 0.3
U E 1.6
= M 2.3
U M 0.4
U E 0.3
= M 2.4
U M 0.5
U E 0.7
= M 2.5
U M 0.6
U E 1.1
= M 2.6
U M 0.7
U E 0.0
= M 2.7
U M 1.0
U E 0.6
= M 3.0
U M 1.1
U E 0.1
= M 3.1
U M 1.2
U E 1.3
U E 1.4
= M 3.2
U M 1.3
U E 0.2
= M 3.3
U M 1.4
U E 1.0
= M 3.4
BE

Cesreo Prez Otero
FC2
U M 0.0
U M 2.0
R M 0.0
S M 0.1
U M 0.0
U M 3.5
R M 0.0
S M 0.3
U M 0.1
U M 2.1
R M 0.1
S M 0.2
U M 0.2
U M 2.2
R M 0.2
S M 0.3
U M 0.3
U M 2.3
R M 0.3
S M 0.4
U M 0.4
U M 2.4
R M 0.4
S M 0.5
U M 0.5
U M 2.5
R M 0.5
S M 0.0
U M 0.6
U M 2.6
R M 0.6
S M 0.7
U M 0.7
U M 2.7
R M 0.7
S M 1.0

Cesreo Prez Otero
U M 1.0
U M 3.0
R M 1.0
S M 1.1
U M 1.1
U M 3.1
R M 1.1
S M 1.2
U M 1.2
U M 3.2
R M 1.2
S M 1.3
U M 1.3
U M 3.3
R M 1.3
S M 1.4
U M 1.4
U M 3.4
R M 1.4
S M 0.6
BE
FC3
U(
O M 0.4
O M 0.5
)
= A 4.0
U M 0.2
= A 4.2
U M 0.2
= A 5.2
U M 0.5
= A 4.1
U(
O M 0.7

Cesreo Prez Otero
O M 1.0
)
= A 4.3
U(
O M 0.7
O M 1.0
O M 1.1
O M 1.2
)
= A 4.4
U M 1.0
= A 4.5
U M 1.4
= A 4.6
U M 1.0
= A 5.1
U M 1.2
= A 5.5
BE
Tambin hemos incluido en esta solucin al control de la planta

una funcin FC4 en la cual gestionaremos las luces controladas por el
autmata.
FC4
O(
U M 0.3
)
O(
U M 0.0
U E 0.5
U E 0.4
)
= A 5.3
U E 1.5
S A 5.4
U E 1.6

Cesreo Prez Otero
R A 5.4
BE
OB1
CALL FC1
CALL FC2
CALL FC3
CALL FC4
BE

Cesreo Prez Otero
8.6 Automatizacin de un manipulador industrial
Viendo las posibilidades de esta planta, uno de los controles

posible puede ser el ir cogiendo piezas de un determinado color, o en
una secuencia determinada e irlas depositando en la zona de vaciado.
Por ejemplo, cogemos una roja y la depositamos en la zona de
vaciado, despus una azul y luego una amarilla, volvindose a iniciar
otra vez la secuencia de un modo cclico.

Cesreo Prez Otero

Cesreo Prez Otero
OB100
U M 100.0
ON M 100.0
S M 0.0
S M 4.0
R M 0.1
R M 0.2
R M 0.3
R M 0.4
R M 0.5
R M 0.6
R M 0.7
R M 1.0
R M 1.1
R M 1.2
R M 1.3
R M 1.4
R M 1.5
R M 1.6
BE
En este ejercicio hemos introducido unas marcas auxiliares:

M4.0, M5.0 y M6.0 las cuales nos darn la secuencia deseada de
piezas retiradas.
FC1
U M 0.0
U E 0.5
= M 2.0
U M 0.1
U E 0.4
U E 1.2
= M 2.1
U M 0.1
U E 1.3
= M 2.3
U M 0.2
U E 0.0
= M 2.2
U M 0.3

Cesreo Prez Otero
U E 1.4
= M 2.4
U M 0.4
UN E 0.4
U E 1.5
U M 4.0
= M 2.5
U M 0.4
UN E 0.4
U E 1.6
U M 5.0
= M 2.6
U M 0.4
UN E 0.4
U E 1.7
U M 6.0
= M 2.7
U M 0.5
U E 0.0
= M 3.0
U M 0.6
U E 0.0
= M 3.1
U M 0.7
U E 0.0
= M 3.2
U M 1.0
U E 0.4
= M 3.3
U M 1.1
U E 0.1
= M 3.4
U M 1.2
U E 1.4
= M 3.5
U M 1.3
U E 1.3

Cesreo Prez Otero
= M 3.6
U M 1.4
U E 1.2
= M 3.7
U M 1.5
U E 0.0
= M 4.1
U M 1.6
UN E 0.4
= M 4.2
U M 1.7
U E 0.1
= M 4.3
BE
FC2
U M 0.0
U M 2.0
R M 0.0
S M 0.1
U M 0.1
U M 2.1
R M 0.1
S M 0.2
U M 0.1
U M 2.3
R M 0.1
S M 0.3
U M 0.2
U M 2.2
R M 0.2
S M 1.6
U M 0.3
U M 2.4
R M 0.3
S M 0.4

Cesreo Prez Otero
U M 0.4
U M 2.5
R M 0.4
S M 0.5
U M 0.4
U M 2.6
R M 0.4
S M 0.6
U M 0.4
U M 2.7
R M 0.4
S M 0.7
U M 0.5
U M 3.0
R M 0.5
S M 1.0
U M 0.6
U M 3.1
R M 0.6
S M 1.0
U M 0.7
U M 3.2
R M 0.7
S M 1.0
U M 1.0
U M 3.3
R M 1.0
S M 1.1
U M 1.1
U M 3.4
R M 1.1
S M 1.2
U M 1.2
U M 3.5
R M 1.2
S M 1.3
U M 1.3

Cesreo Prez Otero
U M 3.6
R M 1.3
S M 1.4
U M 1.4
U M 3.7
R M 1.4
S M 1.5
U M 1.5
U M 4.1
R M 1.5
S M 1.6
U M 1.6
U M 4.2
R M 1.6
S M 1.7
U M 1.7
U M 4.3
R M 1.7
S M 0.1
BE
FC3
U M 0.1
O M 0.3
O M 0.4
= A 4.0
U M 1.2
O M 1.3
O M 1.4
= A 4.1
U M 0.3
O M 1.3
= A 4.2
U M 1.1
O M 1.7
= A 4.3
U M 0.2

Cesreo Prez Otero
O M 0.5
O M 0.6
O M 0.7
O M 1.5
= A 4.4
U M 1.6
= A 4.5
U M 1.0
= A 4.6
U M 0.5
S M 5.0
R M 4.0
U M 0.6
S M 6.0
R M 5.0
U M 0.7
S M 4.0
R M 6.0
BE
FC4
U E 0.7
= A 4.7
U E 1.0
= A 5.0
BE
OB1
CALL FC1
CALL FC2
CALL FC3
CALL FC4
BE

Cesreo Prez Otero
8.7 Automatizacin de un ascensor industrial
El funcionamiento de esta planta es muy simple, por lo que

tambin lo ser su programacin y control por PLC. Cada vez que el
ascensor, sin ningn carrito en l, est alineado con el tramo de
entrada, activamos la balancela de entrada. Una vez el sensor de
presencia del ascensor detecte el carrito subimos el ascensor hasta
alinearlo con el carril de salida y la activacin del detector situado en
dicho tramo nos indicar que el carrito ya ha abandonado el
ascensor, inicindose de nuevo el proceso.
Figura 8.17: Red de Petri de la planta n.6

Cesreo Prez Otero
OB100
U M 100.0
ON M 100.0
S M 0.0
S A 4.3
R M 0.1
R M 0.2
R M 0.3
R M 0.4
R M 0.5
R M 0.6
BE
FC1
U M 0.0
U E 0.6
= M 1.0
U M 0.1
U E 1.0
= M 1.1
U M 0.2
U E 0.3
= M 1.2
U M 0.3
U E 0.2
U E 0.3
= M 1.3
U M 0.4
U E 0.7
= M 1.4
U M 0.5
U E 0.4
= M 1.5
U M 0.6
U E 0.4
U E 0.5
= M 1.6

Cesreo Prez Otero
BE
FC2
U M 0.0
U M 1.0
R M 0.0
S M 0.1
U M 0.1
U M 1.1
R M 0.1
S M 0.2
U M 0.2
U M 1.2
R M 0.2
S M 0.3
U M 0.3
U M 1.3
R M 0.3
S M 0.4
U M 0.4
U M 1.4
R M 0.4
S M 0.5
U M 0.5
U M 1.5
R M 0.5
S M 0.6
U M 0.6
U M 1.6
R M 0.6
S M 0.0
BE
FC3
U(
O M 0.2

Cesreo Prez Otero
O M 0.3
)
= A 4.0
U(
O M 0.2
O M 0.5
)
= A 4.2
U(
O M 0.6
O M 0.5
)
= A 4.1
U M 0.1
= A 4.4
U M 0.4
= A 4.5
BE
FC4
U(
O E 1.2
O E 1.5
)
S A 5.2
U E 1.3
UN(
O E 1.2
O E 1.5
)
R A 5.2
U A 5.2
= A 4.7
U E 1.4
= A 4.6
U A 4.0
= A 5.0

Cesreo Prez Otero
U A 4.1
= A 5.1
BE
OB1
CALL FC1
CALL FC2
CALL FC3
CALL FC4
BE

Cesreo Prez Otero
9. Resultados y conclusiones
9.1. R esultados
En este proyecto se han planteado las herramientas necesarias

para contemplar la simulacin de varios sistemas automticos y,
adems, se han definido los mecanismos y formatos adecuados para
que sea posible el intercambio de la informacin entre los distintos
mdulos y componentes de cada uno de los sistemas.
De todo ello hemos obtenido como principales resultados:
Resultado 1: simulacin de plantas e instalaciones industriales
Se ha especificado y desarrollado un mtodo de simulacin y

manipulacin de instalaciones industriales que permite su manejo y
control en tiempo real sin que ello implique un elevado coste
econmico.
Resultado 2: mejora de los mecanismos de aprendizaje
Se han desarrollado mecanismos y herramientas para el

aprendizaje en el manejo de PLCs que permiten una mayor
implicacin e interaccin con el control a realizar en cada sistema,
principalmente en los procesos de diseo, funcionamiento y rediseo
del control.
9.2. Conclusiones
Finalmente, como conclusiones de este proyecto, podemos

enumerar los siguientes puntos:
En sistemas industriales actuales conocer el manejo de PLCs

tiene una importancia fundamental, disponer de mtodos que nos
acerquen al manejo de estos sistemas y de sus elementos aparece
como un objetivo prioritario a la hora de mejorar la formacin. Por
ello es importante disponer de un sistema de aprendizaje que
incluya la posibilidad de redisear y hacer nuevos planteamientos
y modificaciones que mejoren el control.
La posibilidad de utilizar un simulador de PLCs (S7-PLCSIM)

permite no solo una mayor portabilidad del material de aprendizaje,
sino que posibilita el aprendizaje con un nmero de elementos
mnimos.

Cesreo Prez Otero
La divisin del proyecto en dos mdulos claramente

diferenciados (PlantSim y PlantConnect) permite su adaptacin a una
futura evolucin de los PLCs y sus simuladores, de modo que solo
sera necesario realizar unas pequeas modificaciones en
PlantConnect.
Los retardos existentes en las comunicaciones con un

autmata real nos acercan a la realidad industrial debido a los
problemas que se plantean hoy en da al intentar introducir PCs en
los sistemas de control. Dichos problemas se acentan cuando la
conexin entre PlantSim y PlantConnect se realiza a travs de una
red local.

Cesreo Prez Otero
10. Lneas futuras

El objeto del presente proyecto, que ha sido alcanzado, era
desarrollar un sistema simulacin de plantas e instalaciones
industriales discretas con objeto de conseguir una mejor asimilacin
de los conceptos que rodean a la programacin de PLCs por parte de
aquellos que se inician en el mundo de la automatizacin.
Por otro lado, la elaboracin de este proyecto permite observar

cules podran ser las lneas futuras que deberan seguir la simulacin
de plantas industriales controladas por PLCs:
Para ampliar los conocimientos obtenidos con este paquete

software se estn realizando proyectos de ampliacin del mismo para
realizar simulaciones de plantas que posean dispositivos analgicos.
Para poder tomar las decisiones ms acertadas referentes a la

mejora de la simulacin es necesario conocer fielmente cuales son las
ltimas tecnologas aplicadas a al control de sistemas, as como, las
nuevas metodologas aplicadas. Por ello, es necesario prever el
diseo de plantas de mayor complejidad y que posean un trfico
mayor de datos. Por lo que se hace necesario no solo mejorar y
aumentar el nmero de instalaciones simuladas, sino tambin las
interfaces, tanto software como hardware, utilizados.
Si bien este proyecto se ha centrado en la aplicacin de la

simulacin a plantas de carcter industrial, una lnea futura puede
plantear su aplicacin en otros sistemas automticos como son las
instalaciones domticas, muy en auge hoy en da.

Cesreo Prez Otero
11. Presupuesto
Este proyecto ha sido realizado en la E.T.S.I.I. de la

Universidad de Vigo para el desarrollo de un nuevo producto
educacional. Para evaluar la inversin se han tenido en cuenta los
siguientes apartados:
- Salarios, teniendo en cuenta el salario de un ingeniero

industrial que disee el programa y aportase los conocimientos
necesarios sobre automatizacin de plantas e instalaciones
industriales, programacin estructurada en entorno Windows y en la
instalacin y redistribucin del programa.
- Material de oficina
- Tiempo de pruebas y depuracin
El tiempo efectivo empleado para el desarrollo del proyecto

viene especificado por las siguientes tablas.
Desarrollo Tiempo
Recopilacin de informacin 4 semanas

Diseo y programacin planta n.1 4 semanas
Diseo y programacin interface 2 semanas
Soluciones a la automatizacin 1 semana
Escribir manual y memoria 1 semana
Pruebas y depuracin 5 semanas
Total 44 semanas
Tabla salario
Ingeniero 18 euros/hora

Cesreo Prez Otero
Considerando jornadas laborales de 40 horas semanales:
Mano de obra Tiempo Total

Ingeniero 44 semanas 31680 euros
Material de oficina
Concepto Coste
Papel A4 8 euros
Cartuchos impresora 50 euros
Total 58 euros
Inversin total
Salarios 31680 euros

Material oficina 58 euros
Total 31698 euros
El valor total de la inversin realizada para el completo

desarrollo del proyecto asciende a la cantidad de treinta y seis mil
cuatrocientos dieciocho euros.

Cesreo Prez Otero
12. Anexos
12.1 ndice de figuras
Figura 2.1: composicin del paquete de software de simulacin

Figura 2.2: la interface EasyPortD16 de Festo
Figura 4.1: Comandos del men y barra de tareas de PlantSim
Figura 4.2: Men archivo de PlantSim
Figura 4.3: Ventana de seleccin de las conexiones de entrada
Figura 4.4: Men Herramientas de PlantSim
Figura 4.5: Ventana de seleccin de la velocidad de la planta
Figura 4.6: Automatizacin de la puerta de un garaje
Figura 4.7: Control del nivel de un depsito
Figura 4.8: automatizacin de un ascensor
Figura 4.9: Cintas transportadoras
Figura 4.10: Lista de Entradas de Cintas Transportadoras
Figura 4.11: Lista de Salidas de Cintas Transportadoras
Figura 4.13: Manipulador Industrial
Figura 4.14: Entradas del Manipulador Industrial
Figura 4.15: Salidas del Manipulador Industrial
Figura 4.17: Ascensor Industrial
Figura 4.18: Entradas del Ascensor Industrial
Figura 4.19: Salidas del Ascensor Industrial
Figura 4.20: Variador de frecuencia
Figura 5.1: Interconexiones entre mdulos
Figura 5.2: Men Archivo de PlantConnect
Figura 5.3: Informacin del equipo dada por PlantConnect
Figura 5.4: Men Conectar con...
Figura 5.5: S7-PlantConnect
Figura 7.1: La interface EasyPortD16
Figura 8.2: Red de Petri de la Planta n.1 con sus entradas y salidas
Figura 8.4: Red de Petri General de la planta n.3

Cesreo Prez Otero

Figura 8.17: Red de Petri de la planta n.6
12.2 Tablas
Tabla 7.1: Configuracin del los DIP switch

Tabla 7.2: Identificacin de los conductores de los cables multipolares
Tabla 7.3: datos tcnicos de la EasyPortD16

Cesreo Prez Otero

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Escuela Tcnica Superior de Ingenieros

Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica

PROYECTO FIN DE CARRERA

Realizacin de un entorno didctico de simulacin de

Autor: Cesreo Prez Otero

Director: Jos Ignacio Armesto Quiroga

En este Proyecto Fin de Carrera se hablar sobre la

La necesidad de la simulacin se debe a la inviabilidad de la

El software de simulacin se utilizar para profundizar en el

Proyecto fin de carrera

1. Planteamientos y objetivos .........................................7

1.1 Introduccin ........................................................ 7

1.2 Objetivos ............................................................ 8

2. Introduccin a PlantSim y PlantConnect .................... 10

2.1 Composicin ...................................................... 10

2.2 El mdulo PlantSim............................................. 11

2.3 El mdulo PlantConnect ....................................... 13

2.4 El mdulo S7- PLCSIM de Siemens ........................ 13

2.5 La interface EasyPortD16 ..................................... 14

3. Instalacin de PlantSim y PlantConnect..................... 15

3.1 Contenido del producto........................................ 15

3.2 Requisitos del sistema ......................................... 15

3.3 Instalacin de PlantSim y PlantConnect .................. 16

3.4 Desinstalacin de PlantSim y PlantConnect .............. 16

4. PlantSim: el simulador de plantas.............................. 17

4.1 Introduccin ...................................................... 17

4.2 Comandos del men ........................................... 17

4.3 Planta n.1: puerta de un garaje ........................... 22

Proyecto fin de carrera

4.3.4 Control propuesto .................................... 24

4.4 Planta n.2: control del nivel de un depsito ............ 26

4.4.1 Entradas ................................................ 27

4.5 Planta n.3: ascensor de un edificio ....................... 29

4.6 Planta n.4: cintas transportadoras

4.7 Planta n.5: manipulador industrial ........................ 40

4.8 Planta n.6: ascensor industrial ............................. 45

4.9 Histrico de errores............................................. 50

5. PlantConnect: Interface a PLC real y PLC simulado..... 51

5.1 Introduccin ...................................................... 51

5.2 Comandos del men ........................................... 52

Proyecto fin de carrera

5.3 Funcionamiento de PlantConnect ........................... 54

6. S7-PLCSIM: el simulador de PLCs de Siemens ........... 56

6.1 Introduccin ...................................................... 56

6.2 Como realizar un proyecto en el S7-PLCSIM ............ 56

7. EasyPortD16: la interface hacia PLCs reales .............. 59

7.1 Generalidades .................................................... 59

7.2 Funcin de los pilotos luminosos ........................... 59

7.3 Conexiones y configuracin .................................. 60

7.4 Identificacin de los conductores........................... 61

7.5 Datos tcnicos ................................................... 62

8. Soluciones al control de las plantas ........................... 63

8.1 Generacin sistemtica de programas de autmata .. 63

8.1.1 Redes de Petri ......................................... 63

8.2 Control de la puerta de un garaje .......................... 64

8.2.1 Asignacin de Entradas, Salidas y Marcas ..... 66

8.3 Control del nivel de un depsito ............................ 70

8.4 Automatizacin de un ascensor ............................. 75

8.5 Automatizacin de cintas transportadoras ............... 99

8.6 Control de un manipulador industrial.....................107

Proyecto fin de carrera

8.7 Automatizacin de un ascensor industrial...............115

9. Resultados y conclusiones....................................... 120