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ANLISIS ESTRUCTURAL II

UNIDAD III

ANALISIS ESTRUCTURAL POR EL MTODO DE LAS

RIGIDECES: FORMULACIN MATRICIAL

3.1 INTRODUCCIN
El empleo de la notacin matricial presenta dos ventajas en el clculo de
estructuras. Desde el punto de vista terico, permite utilizar mtodos de
clculo en forma compacta, precisa y, al mismo tiempo, completamente
general. Esto facilita el tratamiento de la teora de estructuras como unidad,
sin que los principios fundamentales se vean oscurecidos por operaciones de
clculo, por un lado, o diferencias fsicas entre estructuras, por otro.
Desde el punto de vista prctico, proporciona un sistema apropiado de
anlisis de estructuras y determina una base muy conveniente para el
desarrollo de programas de computacin.
En contraste con estas ventajas, debe admitirse que los mtodos matriciales
se caracterizan por una gran cantidad de clculo sistemtico.
Las virtudes del clculo con computadora radican en la eliminacin de la
preocupacin por las operaciones rutinarias, el ingenio necesario para
preparar el modelo con que se pretende representar la realidad y el anlisis
crtico de los resultados.
Se debe ser consciente que sin un modelo adecuado o sin una interpretacin
final, el refinamiento en el anlisis carece de sentido.

3.2 EL METODO DE LA RIGIDEZ

Este mtodo ya fue visto en el curso de Anlisis Estructural I, el cual consista
en analizar una estructura introduciendo en la misma, deformaciones unitarias
en sus nudos, ante las cuales la estructura reacciona presentando esfuerzos
que pueden ser de traccin o compresin, corte y flexin, cabe sealar que
cada deformacin introducida en los nudos representa los grados de libertad
que tienen los nudos para deformarse o desplazarse en el espacio. En este
mtodo se consideran a los desplazamientos de los nudos (traslaciones y
rotaciones) como las incgnitas inmediatas. Se escriben ecuaciones de
equilibrio en cada nudo de la estructura en trminos de: a) las cargas
aplicadas, 2) las propiedades de los elementos que se conectan al nudo y c)
los desplazamientos desconocidos de los nudos. Se tiene as un conjunto de
ecuaciones algebraicas lineales, en donde cada incgnita representa un
desplazamiento, que pueden resolverse simultneamente para encontrar los
desplazamientos de los nudos. Estos desplazamientos se usan luego para
determinar las fuerzas internas en los elementos as como las reacciones en
los apoyos.

3.3 CLCULO MATRICIAL POR EL MTODO DE LA RIGIDEZ

En el curso se va a desarrollar el denominado mtodo de la rigidez de clculo
matricial, aplicado a estructuras bidimensionales formadas por barras
(armaduras) y vigas (prticos). Este mismo esquema puede ser extendido a
otras formas de discretizar una estructura o un medio continuo. De hecho, el
mtodo de los Elementos Finitos es la extensin del mtodo de clculo
matricial donde se trata con elementos que no son solo barras, sino
volmenes de distintas formas geomtricas que modelan un mayor nmero de
problemas mecnicos o fsicos.
En todo el desarrollo del mtodo aceptaremos las hiptesis generales en las
que normalmente se desarrolla la Teora de Estructuras, esto es,
comportamiento elstico y lineal del material y estado de pequeos
desplazamientos.

Aunque el clculo matricial est pensado para que las ecuaciones finales las

CALCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS POR EL MTODO DE LA RIGIDEZ

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ANLISIS ESTRUCTURAL II

resuelva un ordenador, existe un paso fundamental que es responsabilidad

del calculista y que no podr ser realizada por un ordenador.

Se trata de la modelizacin del problema y de su correcta discretizacin. El

clculo puede estar bien realizado pero de nada sirve si el problema no responde a
la realidad que pretendemos representar.
La discretizacin consiste en la representacin del comportamiento de un medio
continuo (la estructura) por medio de un conjunto finito de variables, en nuestro
caso fuerzas aplicadas sobre el slido y desplazamientos. Este nmero finito de
variables son los desplazamientos en cada uno de los grados de libertad (gdl) de
un sistema.

Una de las caractersticas ms importantes del clculo matricial por el mtodo de

la rigidez es la forma en que las propiedades elsticas de las piezas, y su
orientacin dentro de la estructura, son introducidas en el clculo antes de que se
efecte ninguna consideracin sobre el equilibrio o la compatibilidad de los nudos.

Esto nos permite establecer relaciones entre las fuerzas de extremo de barras y
los desplazamientos de nudo. Estas relaciones expresadas en forma matricial se
denominan o conforman la matriz de rigidez de barra.

3.4 PRINCIPIOS DEL ANLISIS

3.4.1 Principio de Compatibilidad: Los desplazamientos nodales deben ser
consistentes y debe existir continuidad entre estos y las deformaciones
en los extremos de los elementos.

Matricialmente se puede escribir la ecuacin de Continuidad como:

{e}=[a]{u}

Donde {e} es el vector deformaciones, {u} es el vector desplazamientos

y [a] es la matriz de continuidad o matriz de transformacin de
desplazamientos, que depende de la geometra de la estructura.

3.4.2 Relaciones Constitutivas: Las deformaciones se consideran

relacionadas linealmente con los esfuerzos mediante la ecuacin
constitutiva de la ley de Hoocke, que matricialmente se puede escribir
como:

{s}=[k]{e}

Donde {e} es el vector deformaciones, {s} representa a los esfuerzos y

[k] es la matriz de rigideces de las barras que forman parte de la
estructura, es cuadrada y diagonal, de orden igual nmero de barras.

CALCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS POR EL MTODO DE LA RIGIDEZ

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ANLISIS ESTRUCTURAL II

3.4.3 Principio de Equilibrio: Debe haber equilibrio entre los esfuerzos

internos y las fuerzas de cuerpo (externas), aplicadas a la estructura:

{F}=[a]T{s}

Donde {F} es el vector cargas, {s} representa a los esfuerzos y [a] T es

la transpuesta de la matriz de continuidad.

Relacionando las tres ecuaciones, sustituimos la ecuacin de continuidad en

la ecuacin constitutiva y esta a su vez en la de equilibrio, se llega a la
conclusin de que podemos hallar los desplazamientos de cada nudo
utilizando el mtodo de las rigideces resolviendo el siguiente sistema de
ecuaciones (ecuaciones de Navier):

{F}=[a]T[k][a]{u}=[K]{u}

{F}=[K]{u}

Donde [K] es la matriz de rigidez de la estructura, de orden nxn y est dada

por:

[K]=[a]T[k][a]

Existen dos maneras de resolver estructuras por el mtodo de las rigideces: El

mtodo de la Solucin Global en el que la matriz de Rigidez Global de la Estructura,
para resolver el sistema F=KU, se halla a partir de la de la matriz de Continuidad [a]
y la matriz de rigidez [k] (matriz de diagonal que contiene las matrices de rigidez de
cada uno de los elementos que compones la estructura) y el Mtodo Directo, en el
cual la Matriz de Rigidez Global se halla directamente ensamblando los aportes de
la matriz de rigidez de cada elemento de la estructura en una matriz [K] cuya
dimensin es igual al nmero de nudos multiplicado por el nmero de grados de
libertad (libres o restringidos) de la estructura.

En esta parte del curso nos encargaremos de detallar el Mtodo Directo, aplicado a
Armaduras y Prticos Planos.

3.5 CALCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS POR EL MTODO

DIRECTO

En el mtodo Directo se aplican el principio de continuidad y la ecuacin constitutiva

a cada uno de los elementos que conforman una estructura, aqu se trabaja con la
matriz de rigidez del elemento y con el aporte de cada una de ellas hallamos de
forma directa la matriz de Rigidez Global del Sistema; al considerar la interrelacin
de cada barra con las dems se obtiene un sistema global de ecuaciones que define
el comportamiento de toda la estructura y nos conduce a la solucin del problema.

CALCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS POR EL MTODO DE LA RIGIDEZ

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ANLISIS ESTRUCTURAL II

Podemos considerar seis etapas fundamentales en la solucin de un problema:

1) Identificacin estructural.
2) Clculo de la matriz de rigidez de barra y del vector de cargas nodales
equivalentes.
3) Clculo de la matriz de rigidez global y del vector de cargas global (fuerzas
efectivas) de la estructura.
4) Introduccin de las condiciones de borde.
5) Solucin del sistema de ecuaciones.
6) Clculo de solicitaciones en los extremos de barras y reacciones nodales.

1) Identificacin estructural.
Esta etapa consiste en definir a travs de nmeros y datos las barras de la
estructura.
a) Definir un sistema de ejes globales para la estructura. Las coordenadas
de los nudos se refieren a dicho sistema.
b) Conectividad de los elementos, identificando para cada barra el nudo
inicial y el final. A cada barra est asociado un sistema de ejes locales al
cual se refieren todas las dimensiones y caractersticas de la barra. El
mismo queda definido automticamente por el orden establecido para la
numeracin de los nudos de la barra.
El eje x local coincide con el eje geomtrico de la barra, siendo el sentido
positivo el que va del nudo inicial al final. Los otros ejes locales debern
coincidir con los ejes principales de Inercia de la seccin transversal de
la barra.
c) Propiedades de la seccin transversal de cada barra. Dependiendo del
tipo de estructura (reticulado, prtico plano, prtico espacial,
emparrillado) se debe dar el rea de la seccin transversal, los
momentos de inercia en relacin a los ejes principales y la inercia a la
torsin.
d) Propiedades del material. Se debe indicar, para cada barra, el mdulo de
elasticidad longitudinal y/o el mdulo de elasticidad transversal.
e) Especificacin de los vnculos: se debe indicar el nombre del nudo que
tiene una o ms restricciones y cules son las mismas.
f) Descripcin de la carga: se da el nombre del nudo y los componentes de
globales de las cargas externas y las reacciones de empotramiento
perfecto en relacin a los ejes locales de la barra, si hay cargas en el
tramo.
2) Clculo de la matriz de rigidez de barra y del vector de cargas nodales
equivalentes.
a) Clculo de la matriz de rigidez de barra.
La rigidez de un nudo se define generalmente como la fuerza (o
momento) necesaria para producir un desplazamiento unitario o rotacin
en el nudo, si en todos los nudos restantes de la estructura no se permite
ningn tipo de desplazamiento.

Barra Biarticulada (Armadura)

CALCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS POR EL MTODO DE LA RIGIDEZ

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ANLISIS ESTRUCTURAL II

EA/L -EA/L
-EA/L EA/L [k]= en ejes locales.

Barra Viga-Columna (Prtico)

Barra para prtico plano:

Convencin de signos: Giros y Momentos antihorarios: Positivos

Cada uno de los esfuerzos producidos al liberar giros y desplazamientos

verticales, pueden calcularse haciendo empleo de las ecuaciones de
momentos y cortantes del mtodo de las deformaciones angulares.

Para cada desplazamiento o giro liberado se puede escribir en forma

matricial:

EA/L 0 0 -EA/L 0 0
0 12EI/L3 6EI/L2 0 -12EI/L3 6EI/L2
0 6EI/L2 4EI/L 0 -6EI/L2 2EI/L
-EA/L 0 0 EA/L 0 0
[k] 0 -12EI/L3 -6EI/L2 0 12EI/L3 -6EI/L2
= 0 6EI/L2 2EI/L 0 -6EI/L2 4EI/L

en ejes locales.

CALCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS POR EL MTODO DE LA RIGIDEZ

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ANLISIS ESTRUCTURAL II

b) Cargas nodales equivalentes.

Hasta ahora hemos supuesto que las cargas estaban aplicadas en los

nudos, y por lo tanto existe una correspondencia biunvoca entre los

puntos de aplicacin de las cargas y los desplazamientos que estn
siendo calculados. Si esto no ocurriera, por ejemplo tuviramos cargas
en el tramo de las barras, en forma distribuida o concentrada,
debemos sustituir las cargas en las mismas por un sistema de cargas
equivalentes aplicadas en los nodos que produzca en la estructura el
mismo efecto que las cargas originales.

Podemos descomponer las cargas tal como se indica en la figura:

Como podemos observar las cargas, reacciones y deformaciones de

la estructura a) sern equivalentes a la suma de los dos estados b) y
c).

Como las deformaciones de nodos en b) son nulas, sern iguales las

deformaciones de los casos c) y a). O sea que las cargas de c)
producen la misma respuesta estructural en lo referente a
desplazamientos de nudos que las cargas originales. Estas sern
entonces las cargas equivalentes en los nudos, que no son ms que
las reacciones de empotramiento perfecto cambiadas de signo
(respecto a los signo de la Resistencia de Materiales).

Por lo tanto los esfuerzos en los extremos de barra (esfuerzos finales en

barras o elementos mecnicos) se obtienen por la suma de los casos (b)
y (c).

{fa}={fb}+{fc}

Pero {fc}=[k]{u}, entonces, los esfuerzos finales para elementos

cargados ser:

[f]=[k][u]+[fb]

Donde [fb]: son las fuerzas de empotramiento perfecto (signos de

Resistencia de Materiales).
Carga Nodales Equivalentes (Fuerzas de Empotramiento Perfecto con
signos cambiados).

CALCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS POR EL MTODO DE LA RIGIDEZ

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ANLISIS ESTRUCTURAL II

-MA=wL2/12, FA=-wL/2
MB= wL2/12, FB=-wL/2
L

L/2 L/2 -MA=PL/8, FA=-P/2

MB= PL/8, FB=-P/2
L

-MA=Pab2/L2, FA=-Pb2(L+2a)/L3
a b
MB= Pba2/L2, FA=- Pa2(L+2b)/L3
L

Entonces el vector cargas nodales equivalentes ser, en ejes locales:

3) Clculo de la matriz de rigidez global y del vector de cargas global (fuerzas

efectivas) de la estructura.
Como dijimos anteriormente en el mtodo directo de las rigideces obtenemos de
manera directa la Matriz de Rigidez Global del Sistema, esta matriz contiene los
aportes de las matrices de rigidez de cada una de las barras las cuales deben
ser trasladadas primero a coordenadas globales, para ello es necesario definir
dos tipo de ejes: los ejes locales y ejes Globales o sistema de referencia global.

Ejes Locales de barra: son los ejes xy o xz o yz, referidos a un sistema local
del elemento, en este sistema el uno de los ejes es paralelo al eje longitudinal
de la barra en estudio u el otro siempre perpendicular a este, los esfuerzos de
los elementos estructurales y deformaciones en los extremos de los mismos se
calculan en ejes locales de barra.

Ejes Locales de Nudo: Este sistema de ejes se define para poder calcular
apoyos inclinados, en cualquier otro caso los ejes locales de nudos coinciden
con los ejes Globales.

Ejes Globales: Es el sistema de referencia escogido en coordenadas

cartesianas (para nuestro caso en el plano puede ser XZ, YZ, o XY), en este
sistema se resuelve la Ecuacin F=KU, hallndose los desplazamientos nodales
en coordenadas globales.

xy: Ejes Locales de

Barra.

xy, xy: Ejes Locales

CALCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS POR EL MTODO DE LA RIGIDEZ
Nodales.

XY: Ejes Globales.

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ANLISIS ESTRUCTURAL II

y' y
x' x
y
x

x'
Y
y'

X n
y a
Los sistemas
x de ejes
locales de
barra y globales se relacionan a travs de la matriz de rotacin de coordenadas
de cada uno de los elementos que componen la estructura (principio de
continuidad).

a) Rotacin de ejes en el plano

Hasta el momento expresamos la matriz de rigidez del elemento barra,
segn un sistema de ejes locales, estando los desplazamientos y
esfuerzos de extremo de barra referidos a los mismos.

Tomaremos por lo tanto como eje x el que coincide con el eje geomtrico
de la pieza y los ejes y y z coincidentes con los ejes principales de la
seccin transversal.

Tal sistema pertenece a la barra, y no depende de la orientacin de la

misma en la estructura y lo denominaremos sistemas de ejes locales.

Por el contrario, cuando las piezas se unen entre s para formar la

estructura, es necesario tener un sistema de coordenadas comn para
todos los movimientos y esfuerzos de extremo de barras, a dicho sistema
lo denominaremos sistema de ejes globales.

Supongamos el vector U de la figura referido al sistema de ejes X e Y. Las

componentes del mismo sern:
Ux=U.cos y Uy=U.sen.(1)

CALCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS POR EL MTODO DE LA RIGIDEZ

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ANLISIS ESTRUCTURAL II

En el sistema de ejes xL e yL, las componentes sern:

UxL=Ucos(-) y UyL=U.sen(-).(2)

Luego:
UxL=U.cos.cos+U.sen.sen..(3)

UyL=U.sen.cos-U.cos.sen.(4)
Reemplazando (1) en (3) y (4).
UxL=Ux.cos+Uy.sen

UyL=-Ux.sen+Uy.cos

En forma matricial:

Ux
UxL = *
cos sen
Uy
UyL cos
-sen cos
En forma compacta:
[U]=[T]*[U], donde [T] es la matriz de rotacin.
Cambiando de notacin, en coordenadas locales u y en coordenadas
globales u.
[u]=[T]*[u] (5)

Tanto las solicitaciones como los desplazamientos pueden expresarse como

vectores en el plano, podemos entonces aplicar la transformacin lineal
antes vista para llevar los esfuerzos y desplazamientos de extremos de
barra del sistema local al global.

[u]i=[T]*[u]i (6)

[u]j=[T]*[u]j (7)
Escribiendo en forma compacta:

[u] =[T]*[u] (8)

Donde:
[u] es el vector deformacin de la barra, incluye los dos nudos, en ejes
locales.
[u] es el vector desplazamientos de nudos de la barra en ejes globales.
[T] es la matriz transformada que considera los dos nudos de la barra.

Ahora, del mismo modo se tiene, para las solicitaciones (fuerza externas):

[f]=[T]*[f].(9)

CALCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS POR EL MTODO DE LA RIGIDEZ

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ANLISIS ESTRUCTURAL II

[f]=[T]T*[f](10)

Adems de la relacin de Hoocke (ecuacin constitutiva) se tiene que:

[f]=[k]*[u]....................(11)

Reemplazando (8) y (9) en (11) se tiene:

[T]*[f]=[k] [T][u].(12)

[f]=[T]T*[k] [T][u]...(13)

[F]= [k] [u]..(14)

Y
[k]= [T]T*[k] [T].(15)
donde [k] es la matriz de rigidez de la barra en coordenadas globales.

Matriz de Rotacin de ejes en el plano (Transformada)

Mediante anlisis matemtico se demuestra que la matriz [T], transformada, es
una matriz ortogonal ([T]=[T]T), para un elemento biarticulado en el plano
bidimensional es:

cos sen 0 0
0 0 cos sen [T] =

Y para un elemento viga- columna bidimensional es:

cos sen 0 0 0 0
-sen cos 0 0 0 0
[T] =
0 0 1 0 0 0
0 0 0 cos sen 0
0 0 0 -sen cos 0
0 0 0 0 0 1
Ahora bien, como dijimos, el objetivo es obtener la matriz de Rigidez Global del
Sistema, dicha matriz [K], la hallaremos a partir de los aportes de las matrices
de las barras en coordenadas globales, y emplearemos la regla de ensamblado,
obteniendo de este modo la matriz de Rigidez Ampliada que me permitir
calcular los desplazamientos en los nudos con grados de libertad, pero tambin
calcular las reacciones en los nudos restringidos.

4) Introduccin de las condiciones de borde.

Al ensamblar la matriz de Rigidez Ampliada (incluye nudos con y sin grados de
libertad), hemos hallado una matriz que representa los aportes completos de las
matrices de rigidez en coordenadas globales de cada barra, las cuales tienen la
propiedad de ser simtricas y a la vez singulares (no tienen inversa), por lo
tanto la matriz K ampliada ser tambin singular, para levantar dicha

CALCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS POR EL MTODO DE LA RIGIDEZ

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ANLISIS ESTRUCTURAL II

singularidad hay que introducir las condiciones de frontera o condiciones de

borde, que son las restricciones que se imponen al sistema debido a su ligadura
al medio continuo que lo rodea, emplearemos el mtodo de la eliminacin de
filas y columnas de la matriz de Rigidez Global, cuyos grados de libertad estn
restringidos por los apoyos.

5) Solucin del sistema de ecuaciones.

La solucin al problema, se plantea mediante la ecuacin matricial:

{F}=[K]{u}..(16)

Esta ecuacin la podemos rescribir como:

CALCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS POR EL MTODO DE LA RIGIDEZ

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ANLISIS ESTRUCTURAL II

6) Clculo de solicitaciones en los extremos de barras.

Los esfuerzos en los extremos de las barras se calculan con la ecuacin
constitutiva:

{f}=[k]{u}

En donde:

[k]: es la matriz de rigidez del elemento en coordenadas locales.

{u}: es el vector deformaciones del elemento en coordenadas locales

y est dado por:

{u}=[T]{u}

En donde [T]: es la matriz de rotacin de coordenadas, o

transformada del elemento, {u}: es el vector desplazamientos de
nudos del elemento en coordenadas globales.

Si el elemento est cargado (prticos o vigas) el vector fuerzas en los

extremos se calcula:

CALCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS POR EL MTODO DE LA RIGIDEZ

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ANLISIS ESTRUCTURAL II

{f}=[k]{u}+{f0}

Siendo {f0} es el vector fuerzas de empotramiento perfecto con los signos de

la Resistencia de Materiales.

CALCULO MATRICIAL DE ESTRUCTURAS POR EL MTODO DE LA RIGIDEZ