ListadeExerccios3:LinearizaoeFunesdeTransfernciadePrimeiraOrdem

Prof.Dr.JorgeOtvioTrierweilerEng.07044ControledeProcessosIndustriais

1. Caractersticas dinmicas baseadas na localizao

dos plos e zeros ( 14P )
TiradodoTeste1997/2
1.1 Determinearepostanodomniodotempoapresentadapelafunodetransferncia
Y ( s) K ( s + 1)
G ( s) = =
U ( s) ( 1 s + 1)( 2 s + 1)
quandoperturbadaporumdegrauunitrio.1e2soconstantesreais,positivasedistintas.(4P)

1.2 Qualopapeldesempenhadopelosplosnarespostaproduzidaporumafunode
transferncia?(2P)
1.3 Qualopapeldesempenhadopeloszerosnarespostaproduzidaporumafunode
transferncia?(2P)
1.4 Porqueosplossochamadosdeploseoszerosdezeros?(1P)
1.5 Esquematizegraficamentearespostanodomniodotempo(isto,y(t)t)apresentadaporG(s)
aumaperturbaoU(s)=5/sparaosseguintescasos:
A) =21,1>2>0e1e2soreais(1P)
B) 1>>2>0e1e2soreais(1P)
C) <0,1>2>0e1e2soreais.(1P)
D) =0,1e2socomplexosconjugadoscomparterealpositiva(1P)
1.6 DeterminearespostanodomniodafreqnciaapresentadapelaF.T.doitem1.1.(3P)

2. Linearizao e funo de transferncia ( 16 P)

TiradodoTeste1999/2
Dadaaumacoincidnciaincrvel,osistemacomoqualAsdrbalestavatrabalhandoemsuabolsade
iniciaocientficaeraexatamenteomesmoqueoseuprofessordecontrolehaviapostonumteste
anterior.Asdrbalnotevedvida,iriaaproveitaraoportunidadeparatestaralgumasdassuasidias.

max S f = Fin / VR
= ( f ) X
dX
= k + S + k S 2 Fin , Sin
dt m 1
com CI

= f (Sin S )
dS X f = in
F
X, S
dt Y VR
onde: VR
X: concentraodebiomassa
(concentraodemicroorganismos)
S: concentraodosubstrato(alimentodos
bichinhos)
Esquemadobiorreator
Sin: concentraodosubstratonaalimentao
f: taxadediluio, VR: volumedoreator,
Fin: vazodaalimentao
Y: relaoentreascinticas
: taxadecrescimentoespecfico[h1]

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Lista3FTde2ordemeefeitodezerosepolos

Aocontrriodotestedecontroleanterior,Asdrbalresolveuutilizaraconcentraodeentradadesubstrato,Sin,
comovarivelmanipuladaeataxadediluof=Fin/VR(inversodotempoderesidncia)foiconsideradocomo
principaldistrbio.ObiorreatordeAsdrbaldispunhaapenasdemedioonlinedaconcentraodesubstrato,
S,sendodessaforma,consideradacomovarivelcontroladadosistema.

2.1 Linearizeosistemadeequaesdiferenciaisquedescrevemobiorreatoremfunodasvariveis
de estado X e S, da varivel manipulada Sin e do distrbio externo f. O volume VR do reator e Y
podemserconsideradosconstantes.Sugesto:Useavariveldpararepresentaraderivadade
d maz (k m k1 S 2 )
emrelaoS,ouseja, d = = .(2,5P)
dS2
(k m + S + k1 S 2 )
2.2 Apartirdalinearizaofeitanoitem1.1podese,paracadapontoestacionrio,desenvolvera
funodetransfernciadeSinparaS.Determineessafunodetransfernciaparaocasoemque
concentraodebiomassanoestacionriosejadiferentedezero,isto,X00.Observequeessa
funodetransfernciapodeserrepresentadapor:
DetermineasexpressesanalticasparaosparmetrosK,e
S ( s ) s dessafunodetransferncia.(3,5P)
= G (s ) = 2 2
S in ( s ) s + 2s + 1
2.3 AscondiesoperacionaisdobiorreatordeAsdrbaleram:Y=0,4,max=0,53h1,km=0,12g/litro,
k1=0,4545litro/g,Sin=3,0g/litroef=0.2h1.Usandoesseconjuntodevaloresdetermineos
valoresnumricosparaosparmetrosdafunodetransfernciaobtidanoitem1.2.(2P)
2.4 ParaocasodeSin=4,0g/litroAsdrbalobteveasseguintesfunesdetransfernciasparaesse
sistema:
G1 (s ) = G2 (s ) =
0.2 s 0.2 s
e
s 2 + 0.185s 0.003 s 2 + 6.515s + 1.263
EsquematizearespostaproduzidaporumaperturbaodegrauemG1(s)eG2(s).(2P)
2.5 Experimentalmente,Asdrbaloperouseubiorreatoremcondiestaisqueafunode
transfernciaG2(s)descreviaadequadamenteadinmicadosistema.TodaavezqueAsdrbal
faziaumamudanabruscanovalordeSin(p.ex.,instantaneamentepassavaSinde3para4g/litro)
osistemaapsumcertotempovoltavaaovalorinicialdeS.Expliquefisicamente,baseadono
modelomatemticodosistema,porqueissoacontecia.(2P)
2.6 Tentandoresolveroproblemadescritonoitem1.5,Asdrbalresolveusubstituiramudanabrusca
desinalporumarampacomSin/tempo=0,5[g/litro/hora].DetermineeesquematizeS(t)parao
casoemqueosistemanofosselimitadoporumaconcentraomximadeSinNocasoemque
Sinlimitadoem6g/litroepartindosedaconcentraoinicialdeSinde4g/litrocomoficariaa
respostaS(t).Obs:Pararesolveressaquestoassumaqueafunodetransferncia
G2 (s ) = 2
0.2 s
sejavlidaparatodoointervalodevariaodeSin.(4P)
s + 6.515s + 1.263

3. Caractersticas dinmicas baseadas na localizao

dos plos e zeros ( 7P )
TiradodoTeste2001/1
Asdrubellaquandoestavaresolvendooproblemadoreatorenzimticosedeparoucomaseguinte
dvida,aqualsurgiuquandoelaestavaobtendoatransformadainversadeumaF.T.de1ordem
perturbadaporumdegrauunitrio,ouseja, Y (s ) =
K 1
.Elautilizouduasfatoraesdistintas:
(s + 1) s
1 2 1 2
A) Y (s ) = + ouB) Y (s ) = +
(s + 1) s (s + 1 / ) s
atravsdasquaisobteveasseguintesinversas:
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A) y (t ) = K (1 exp( t / )) eB) y (t ) = K (1 exp( t / )) .

Baseadonessesresultadosperguntase:

3.1 Qualdessesresultadosnofazsentido?Qualdelesvocjdescartariadecara?Justifiqueasua
resposta.(1P)
3.2 Omotivopeloqualumdosresultadosesterradosedevea:
(A)Umadasfatoraesnopodeserutilizada,(B)Elanosoubeinvertercorretamenteumdos
fatores,(C)faltouumtermoquadrticonafatorao,(D)Osistemainstvelfazcomqueduas
soluessejampossveis.(E)Nenhumadasrespostasanteriores.
Qualdessasexplicaesacorreta?Justifiqueasuaresposta.(3P)
3.3 DeterminearespostanodomniodafreqnciaapresentadapelaF.T.doitem2.3.(3P)

4. Sistemas de segunda ordem e lgebra de blocos (18P)

Tiradodoteste2009/2
4.1 Completeodiagramaabaixoinserindoasfunesdetransfernciasquefazemcomqueo
diagramadeblocossejaequivalenteaseguintefunodetransferncia:(4P)
Y ( s ) K (b. 1s + 1)
= G (s ) =
U ( s ) 1. 2 s 2 + 2 s + 1

AsseguintesquestesdeveroserrespondidastomandosecomobaseafunodetransfernciaG(s)do
item2.1,assumindoseque1e2sejamreaiseque1>0.
Digasepossvelosurgimentoderespostainversa.Emcasoafirmativoapresentarumcritrioparao
seuaparecimento.Descrevacomoaintensidadedarespostainversavariaemfunodoparmetroque
descreveoseusurgimento.(3P)
4.2 Digasepossvelosurgimentodeinstabilidade.Casosejapossvel,estabeleaumcritriopara
oseusurgimento.(2P)
4.3 Digasepossvelosurgimentodeovershootsemoaparecimentodeoscilaes.Emcaso
afirmativoapresenteumcritrioparaoseuaparecimento.Digacomoaintensidadedoovershootpode
aumentarfrenteumavariaoquedescreveoseuaparecimento.(3P)
4.4 Digaseosistemapodeapresentarrespostasoscilatriasquandoperturbadocomumdegrau

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unitrio.Casosejapossvel,estabeleaumcritrioparaoseusurgimento.(3P)
4.5 Esquematizesucintamenteoprocedimentoquevocadotariaparadeterminararespostano
domniodafrequnicaparaF.T.G(s).Bastaesquematizarosdiversospassos,nohnecessidadedese
fazerosclculosenvolvidosnoprocedimento.(3P)

5. Linearizao, funo de transferncia e lgebra de blocos ( 19

P)
TiradodoTeste2000/1
Asdrbal, durante o seu trabalho de iniciao cientfica, ficou encarregado de construir uma unidade
paraserutilizadanasaulasprticasdecontrole.Aunidadecompostapordoistanquesdenvelque
interagem entre si, duas vlvulas de controle, um tanque de reciclo e uma bomba. O objetivo da
unidade controlar os nveis dos dois tanques (T1 e T2) utilizandose para isso as duas vlvulas de
controle(V0eV1).Nafiguraabaixo,ascorrentesFd1eFd2representamosdistrbiosnoprocesso.
Visandoentendermelhoradinmicado
sistema,eledesenvolveuoseguintemodelo
simplificadoparaaunidade: F0 R
21
dh1 F0 2
A1 = + M h2 h1 M h1 + Fd 1
dt 2 Fd2
2 F0
Rh dh2 F0
2 = K h2 M h2 h1 + Fd 2 F0
H dt 2 2
onde: Fd1
M:estrelacionadoprincipalmentecoma
perdadecargadevidoavlvuladecontrole
V1.Podeserinterpretadocomosendo 80
H
praticamenteoCVdavlvulaV1.umadas T2
variveismanipuladasdosistema.
K:estrelacionadocomaperdadecargana
linhadedescargadotanqueT2.Nocasode
escoamentosturbulentospodeser T1
consideradocomosendoumaconstante. 121
h2
h1:alturadelquidonotanqueT1,cujareada
89
h2
1
seotransversalconstanteeigualaA1.
h2:alturadelquidonotanqueT2,cujareada
seotransversalvarivelatravsda
seguinteexpresso(Rh2/H)2. V0 V1
R:raiodotanquecnicoT2(constante,veja
figura).
H:alturadotanquecnicoT2(constante).
F0:vazodesadadabomba,aqual
controladapelavlvuladecontroleV0,e Esquemticarepresentaodaplanta
pode,dessaforma,serconsideradacomo comtanquesacoplados
sendoumavarivelmanipuladanesse
sistema.
Fd1,Fd2:soduasvazesadicionadas
independentementeaosdoistanques.

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5.1 Linearizeasequaesdiferenciaisquedescrevemosistemadetanquesemfunodasvariveisde
estadoh1eh2,dasvariveismanipuladasMeF0edosdistrbiosexternosFd1eFd2.(4P)
h1 ( s ) h2 ( s )
5.2 Considerando o caso em que M=0, determine as funes de transferncias e .
F0 ( s ) F0 ( s )
Esboce graficamente a resposta apresentada por essas funes quando o sistema submetido a
uma mudana brusca no valor da vazo de entrada F0. D uma interpretao fsica a esses
comportamentos.(5P).

5.3 AssumindosequenohajaumavariaonavazodeentradaF0enosdistrbiosFd1eFd2.Mostre
h ( s ) h2 ( s )
queasfunesdetransferncia 1 e podemserdeterminadasatravsdoseguinte
M ( s ) M ( s )
diagramadeblocos:
G1(s) G3

M(s) G3(s)
h2(s)
h1(s)
G4(s)
G4
G2(s)
(4P)

5.4 Baseado no diagrama de blocos do item anterior, determine a expresso para as funes de
h ( s ) h2 ( s )
transferncias 1 e emfunodeG1(s),G2(s),G3(s)eG4(s).(4P)
M ( s ) M ( s )

5.5 Proponhaumaestratgiadecontroleparaessaunidadequesejacapazdecontrolarosnveisdos
dois tanques. Que tipo de problemas voc acha que Asdrbal ir encontrar para controlar essa
unidade.(2P)

6. Influncia da localizao de plos e zeros na resposta do

sistema ( 11 P)
TiradodoTeste2000/1
Asdrbalachoucomplicadodemaistrabalharcomtodososparmetrosdasfunesdetransfernciada
formaqueforamapresentadasnaquesto1.Ento,parasimplificarasuavidaepoderrapidamenteter
uma idia dos possveis comportamentos dinmicos que o sistema dos tanques poderia apresentar,
resolveufazeraseguintesimplificaonomodelooriginal:
= F0 + M (h2 h1 ) M .h1 , = F0 K .h2 M (h2 h1 ) .
dh1 dh2
dt dt

Comessemodeloultrasimplificadodosistemaeleobteveasseguintesfunesdetransferncia:

h1 ( s ) K1 (1 s + 1) h2 ( s ) K 2 ( 2 s + 1)
= e = , onde
M ( s ) ( 1s + 1)( 2 s + 1) M ( s ) ( 1s + 1)( 2 s + 1)

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Lista3FTde2ordemeefeitodezerosepolos


plos =
( K + 3M S )
K 2 2 M S K + 5M S
,
2

2 2
1 (2 K + M S ) h1S Kh2 S (2 K + M S ) h1S Kh2 S
z1 = = , K1 =
1 h2 S 2h1S M S (2 K + M S )

1 M S h2 S h2 S F (K + 2 M S ) 3F0 S
z2 = = , K2 = , h1S = 0 S , h2 S = ,
2 h2 S h1S 2K + M S M S (2 K + M S ) 2K + M S
F0 S 2 F (K 2 + M S K + M S2 )
h2 S 2h1S = , (2 K + M S ) h1S Kh2 S = 0 S
MS M S (2 K + M S )
osubscritosindicasoluocorrespondenteaumpontoestacionrio.

Baseadonessesresultados,respondaasseguintesperguntas:
6.1 DigaseosistemaestvelparatodososvaloresdeaberturadevlvulaV1,ouseja,valoresdeM.
Justifiqueasuaresposta.(3P)
6.2 Digase,quandoAsdrbalabrirbruscamenteavlvulaV1,osistemapoderapresentarresposta
oscilatrionosnveisdostanques.Justifiqueasuaresposta.(2P)
6.3 Poderosistemadetanquesapresentarrespostainversaouovershoot?Justifiqueasuaresposta.
(3P)
6.4 AlgumadasfunesdetransfernciasdeAsdrbelpoderapresentarmudananosinaldoganho?
Emcasoafirmativo,expliquefisicamentecomoissoaconteceria.Expliqueaorigemdessamudana
deganho.Justifiqueasuaresposta.(3P)

7. Resposta Dinmica de Sistemas (5P)

TiradodoTeste2000/2
7.1 Omedidordepressodiferencialde 0.7

umalinhaapresentouo 0.65
comportamentodinmicoilustrado
0.6
nafiguraaoladoquandoaposio
davlvulaxmudoubruscamenteo 0.55

seuvalorde50%para80%. 0.5
Presso [bar]

Baseadonessarespostadetermine
0.45
umaexpressoparaafunode
transfernciaquesejacapazde 0.4
representaressecomportamento 0.35
dinmico.Lembreseque
0.3

Overshoot = exp (4P).
1 2 0.25

0.2
7.2 Quaissoasunidadesqueos 0 20 40 60 80 100 120 140
Tempo [segundos]
parmetrosdafunode
transfernciadoitemanteriorpossuem?(1P)

8. Resposta no domnio da freqncia (6P)

TiradodoTeste2002/2

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Y (s) K
AF.T. = 2 2 foiperturbadocomdoissinaissenoidais.Oresultadodestas
U ( s ) s + 2s + 1
perturbaesestilustradonasfigurasabaixo.Nestasfiguras,ossinaisdeentradasoaslinhas
tracejadaseosdesada,ascheias.
Sinal de entrada (linha tracejada) e sada (linha slida) Sinal de entrada (linha tracejada) e sada (linha slida)
3 12

2.5 10

8
2
6
1.5
4
1

u,y
u, y

2
0.5
0
0 -2

-0.5 -4

-1 -6

-1.5 -8
0 5 10 15 20 25 30 35 0 5 10 15 20 25 30 35
tempo (s) tempo (s)

8.1 Determinaaexpressoparaarazodeamplitudeedefasagemparaestafunodetransferncia.
(2P)
8.2 DetermineosvaloresdeK,e.(4P)

9. Sistemas de segunda ordem (18P)

TiradodoTeste2010/1
Considereaseguintefunodetransfernciadesegundaordem:
1

2 1
onde e soreaise 0.
9.1 Digasepossvelosurgimentoderespostainversa.Emcasoafirmativoapresentarumcritriopara
oseuaparecimento.Descrevacomoaintensidadedarespostainversavariaemfunodoparmetroque
descreveoseusurgimento.(3P)
9.2 Digasepossvelosurgimentodeinstabilidade.Casosejapossvel,estabeleaumcritriopara
oseusurgimento.(2P)
9.3 Digasepossvelosurgimentodeovershootsemoaparecimentodeoscilaes.Emcaso
afirmativoapresenteumcritrioparaoseuaparecimento.Digacomoaintensidadedoovershootpode
aumentarfrenteumavariaoquedescreveoseuaparecimento.(3P)
9.4 Digaseosistemapodeapresentarrespostasoscilatriasquandoperturbadocomumdegrau
unitrio.Casosejapossvel,estabeleaumcritrioparaoseusurgimento.(3P)
9.5 Esquematizesucintamenteoprocedimentoquevocadotariaparadeterminararespostano
domniodafrequnicaparaF.T.G(s).Bastaesquematizarosdiversospassos,nohnecessidadedese
fazerosclculosenvolvidosnoprocedimento.(3P)

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10. Sistemas de segunda ordem (12P + 8 Bnus)
Considereaseguintefunodetransfernciadesegundaordem:

Associeosvaloresdosparmetroslistadosnatabelacomasletrasdasrespostasaumaperturbaodegrau
unitriorealizadaemt=1mostradasnasfigurasdestaquesto.

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Parmetros: Letras Justificativa

Observao:Cadaacertovale2Psendoqueparacadarespostaerradaserdescontado1P.Desta
forma,nadvidamelhornochutar.Respostasemjustificativaserodesconsideradas.Escreva
apenasoqueformaisimportantenasuadeciso.Bastaescreveraspalavraschave.

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