ListadeExerccios4:lgebradeBlocoseControladoresPID

Prof.Dr.JorgeOtvioTrierweilerEng.07044ControledeProcessosIndustriais
1. lgebra de blocos (9P)
TiradodoTeste1997/2
T_ in( s) T_ out ( s)
1.1 Determineasfunesdetransferncias e paraosistemarepresentadona
EL( s) EL( s)
figura1.1.(3P)

Figura 1.1: Diagrama de blocos de uma unidade de aquecimento para uma coluna de destilao. O
lquido de aquecimento circula em malha fechada recebendo calor do tanque de
aquecimento e fornecendo calor para o refervedor. O tanque de armazenamento usado
tanto para aumentar o acmulo de energia no sistema, quanto para permitir o
bombeamentodolquidoemmalhafechada.

1.2 AsfunesdetransfernciaG1(s),G2(s),G3(s)eG4(s)sodadasrespectivamentepor:
1 1 K3
G1 ( s) = , G2 ( s ) = , G3 ( s ) = e G4 ( s) = k .Substituaessasfunesdetransferncia
1s + 1 2s + 1 3s + 1
T_ in( s)
nafunodetransferncia obtidanoitem1.1eprocuresimplificarasuaresposta.(1P)
EL( s)

T_ in( s)
1.3 Analiseopapeldesempenhadoporknarespostadafunodetransferncia .
EL( s)

Paraocasoemquek=1,digaoqueacontececomafunodetransferncia.Quala
interpretaofsicaquevocdariaparaestecaso?(2,5P)
Arespostainicialdosistema(isto,quandot0)muitooupoucodependentedo
parmetrok?(1P)
Esquematizegraficamentearespostaapresentadapelosistemaparadiferentesvalores
dek.(1,5P)
Notequekpodeserinterpretadofisicamentecomoarelaoentreaenergiamantidanosistema
eaenergiafornecidaaosistema,ouseja,
EL Q energia mantida no sistema
G4 ( s) = k = = , 0 k 1
EL energia fornecida ao sistema

Prof.Dr.JorgeO.TrierweilerEng.07044ControledeProcessosIndustriaisDEQUI/UFRGS 1
Lista4lgebradeBlocosePID
 Aenergiamantidanosistemaobtidapelasubtraodaenergiafornecida(EL)menosa
transferidaaorefervedordacoluna(Q).Sugesto:faausodoteoremadovalorinicialefinalda
transformadadeLaplacepararesponderessaquesto.
2. lgebra de Blocos e Resposta Dinmica de Sistemas (17P)
TiradodoTeste1998/2
d
a
G anho1
U(s) Y(s)
c + 1 + h
- + y
Degrau - a.s K
b.s
G anho2 S2 Sada
Unitrio S1 FT_2
FT_1

1
h
G anho3

Paraocasoemquec=1ed=0respondaasseguintesperguntas:
2.1 DetermineafunodetransfernciaY(s)/U(s)paraodiagramadeblocosacima.(2P)
2.2 Segundoosparmetrosaeb,comovocclassificariaaspossveisrespostaqueessesistemapode
apresentar.Paracadaumadassuasclassificaesesquematizegraficamentenodomniodo
tempocomoseriaarespostadosistemaparaaperturbaodegraumostradanafigura.Quala
'cara'(forma)dey(t)paracadaumadascategoriasapresentadadas?(5P)
2.3 Aestabilidadedosistemadependedovalordeh?Oqueserianecessrioparaqueafunode
transfernciaY(s)/U(s)fosseinstvel.Estabeleaumcritrioquegarantaaestabilidadedessa
funodetransferncia.(2P)
2.4 Qualainterpretaofsicaquevocdariaaoparmetroh?Digaquaissoasunidades
apresentadaspelosparmetrosa,beh.(2P)
Paraocasoemquea=1/2,b=3ed=1respondaasseguintesperguntas:
2.5 DetermineafunodetransfernciaY(s)/U(s)paraodiagramadeblocosacima.(2P)
2.6 Considerandoseoparmetroc,comovocclassificariaaspossveisrespostaqueessesistema
podeapresentar.Paracadaumadassuasclassificaesesquematizegraficamentenodomniodo
tempocomoseriaarespostadosistemaparaaperturbaodegraumostradanafigura.Quala
'cara'(forma)dey(t)paracadaumadascategoriasapresentadadas?Digacomooparmetroc
afetaacaradey(t).(4P)

3. lgebra de Blocos e Resposta Dinmica de Sistemas (17P)
TiradodoTeste1999/1
T0

Tc
Fa T2
F_b
Fc
FS-101 Fa_ Fa_out
M-101

Mixer Flow Splitter FS-102

F_a F_c
T1
T2 Flow Splitter

V1 Fb
V2
Blending Tank
Blending Tank
Fb, T2

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Lista4lgebradeBlocosePID
Nesse problema todas as vazes (Fa, Fb e Fc) e os volumes dos tanques (V1 e V2) so considerados
constantes.

3.1 MostrequeavariaonatemperaturadesadaT2produzidaporumavariaonatemperaturade
entrada T0 pode ser representadapelo diagrama de blocos abaixo. Determine os parmetros de
todasasfunesdetransfernciasmostradasnessediagrama.(4P)

K1
T2(s)
1.s+1
To Workspace
T0(s) G1(s)
K2 K3
K5
Tc (s) 2.s+1 T1(s) 3.s+1
Step Gain1
G2(s) G3(s)

Gain T2(s)

K4

3.2 DetermineafunodetransfernciaT2/Tcparaodiagramadeblocosacima.(1P)
3.3 Digaseseriapossveloaparecimentodeumarespostacomovershootsemoscilaonafunode
transferncia desenvolvida no item 2.2. Em caso afirmativo, para que valores de Fa e Fb isso
aconteceria.Justifiqueasuaresposta.(2P)
3.4 DetermineafunodetransfernciaT2/T0paraodiagramadeblocosacima.(2P)
3.5 QualoganhodafunodetransfernciaT2/T0?Dumainterpretaofsicaparaesseganho.
Oqueissosignificaemtermosprticos?(2P)
3.6 DigaseseriapossveloaparecimentoderespostainversanafunodetransfernciaT2/T0.Em
casoafirmativo,paraquevaloresdeFaeFbissoaconteceria.Justifiqueasuaresposta.(2P)
3.7 ConsiderandoV1=V2,digaseseriapossveloaparecimentodeumarespostaoscilatrianafuno
de transferncia T2/T0. Em caso afirmativo, para que valores de Fa e Fb isso aconteceria.
Justifiqueasuaresposta.(2P+1Bnus)
3.8 ParaocasoemqueV1=V2,digasepossvelquearespostadeT2/T0sejainstvel.Emcaso
afirmativo,estabeleaumcritrioparaadeterminarquandosurgeainstabilidade.Justifiqueasua
resposta.(2P+1Bnus)
4. lgebra de Blocos e Resposta Dinmica de Sistemas (14P)
TiradodoTeste1999/2

Transfer Fcn2

1
tau.s+1

Gain

-1
Transfer Fcn
tau.s+1

U(s) Y(s)
alfa
Y
2*taus+1
Step Sada
Transfer Fcn1

Paraocasoemquek=0respondaasseguintesperguntas:
4.1 DetermineafunodetransfernciaY(s)/U(s)paraodiagramadeblocosacima.(2P)
4.2 Considerandoseoparmetroalfacomovocclassificariaaspossveisrespostaqueessesistema
Prof.Dr.JorgeO.TrierweilerEng.07044ControledeProcessosIndustriaisDEQUI/UFRGS 3
Lista4lgebradeBlocosePID
 podeapresentar.Paracadaumadassuasclassificaesesquematizegraficamentenodomniodo
tempocomoseriaarespostadosistemaparaaperturbaodegraumostradanafigura.Quala
'cara'(forma)dey(t)paracadaumadascategoriasapresentadadas?Digacomooparmetroalfa
afetaacaradey(t).(4P)
Paraocasoemquek0respondaasseguintesperguntas:
4.3 DetermineafunodetransfernciaY(s)/U(s)paraodiagramadeblocosacima.(3P)
4.4 Determiney(t=0)ey(t=)paraocasoemqueU(s)=10/s.(3P)
4.5 SugiraumaformadeclassificaodarespostadeY(s)/U(s)emfunodekealfa.(2P)
5. Linearizao, funo de transferncia e lgebra de blocos
(14P)
TiradodoTeste2000/2
Asdrbal, durante o seu trabalho de iniciao cientfica, ficou encarregado de construir uma unidade
paraserutilizadanasaulasprticasdecontrole.Aunidadecompostaporquatrotanquesdenvelque
interagem entre si, duas vlvulas de controle, um tanque de reciclo e uma bomba. O objetivo da
unidadecontrolarosnveisdostanquesT1eT2utilizandoseparaissoasduasvlvulasdecontrole(V1
eV2).
Visandoentendermelhoradinmicado
(1-x1).F1
sistema,eledesenvolveuoseguintemodelo
simplificadoparaaunidade:
dh1 (1-x2).F2
A1 = x1 F1 + R3 h3 R1 h1
dt h3 h4
dh
A2 2 = x2 F2 + R4 h4 R2 h2
dt

dh3 x1.F1 x2.F2
A3 = (1 x1 ) F1 R3 h3
dt
dh
A4 4 = (1 x2 ) F2 R4 h4
dt F1 F2
onde: T1 T2 h2
h1
Ai:readaseotransversaldecadaumdos
tanques V1
V2
hi:nveldecadaumdostanques
Ri:constanterelacionadaaresistnciaao
escoamentodofluido
F1:vazoatravsdavlvulaV1
F2:vazoatravsdavlvulaV2
x1:parceladoescoamentoqueirdiretamente Esquemticarepresentaodaplanta
paraotanque1(0x11) comquatrotanques
x2:parceladoescoamentoqueirdiretamente
paraotanque2(0x21)

5.1 Linearizeasequaesdiferenciaisquedescrevemosistemadetanquesemfunodasvariveisde
estadoh1,h2,h3eh4,dasvariveismanipuladasF1eF2edosdistrbiosx1ex2.(4P)

Prof.Dr.JorgeO.TrierweilerEng.07044ControledeProcessosIndustriaisDEQUI/UFRGS 4
Lista4lgebradeBlocosePID
 F2 G 3(s) h3 G1(s)
K1 h1
1 1
Step G ain Transfer Fcn Transfer Fcn4 To W orkspace

K2

G ain2

K3

G ain3

F1 G 4(s) h4 G 2(s)
K4 h2
1 1
Step2 G ain1 To W orkspace1
Transfer Fcn3 Transfer Fcn5

5.2 Baseadonomodelodoprocessoenoesquemadaunidade,determineaformaeosparmetrosde
cadaumadasfunesdetransferncia(i.e.,G1,G2,G3,G4,K1,K2,K3eK4)mostradasnodiagrama
deblocosdapginaanterior.(5P)

5.3 Baseado no diagrama de blocos da pgina anterior determine a expresso para as funes de
h1 ( s ) h2 ( s )
transferncias e emfunodeG1(s),G2(s),G3(s),G4(s),K1,K2,K3eK4.(2P)
F1 ( s ) F2 ( s )

5.4 Proponha uma estratgia de controle para essa unidade que seja capaz de controlar o nvel dos
tanques 1 e 2. Que tipo de problemas voc acha que Asdrbal ir encontrar para controlar essa
unidade?(3P)

6. lgebra de Blocos e Resposta Dinmica de Sistemas (16P)

Baseadonodiagramadeblocosaoladoe
5
considerando G ( s ) = respondaas
10s + 1
seguintesperguntas: y
6.1 EsquematizearespostadeG(s)aum r
degrauunitrio.Comoseriaa -
respostadosistemacasoaconstante
detempofosseiguala10?(2P)
6.2 Determineafunodetransferncia
emmalhafechadaT(s).(1P)
6.3 Considerandoumcontroladorproporcional,ouseja,C(s)=Kp,estabeleaumcritrioparaqueT(s)
sejaestvel,isto,convirja.(2P)
K p (s + c )
Considerando o controlador C (s ) =
5
e G( s) = responda as seguintes perguntas:
( s + 1) 10s + 1
6.4 DigasepossveloaparecimentoderespostainversaestvelemT(s).Emcasoafirmativopara
quevaloresdeKPecissoaconteceria.(3P)
6.5 ConsiderandoseKp=1,digasepossveloaparecimentodeovershootemT(s)?Emcaso
afirmativo,paraquevaloresdecissoaconteceriaequalseriaofatorresponsvelpelo
aparecimentodoovershoot.(3P)

Prof.Dr.JorgeO.TrierweilerEng.07044ControledeProcessosIndustriaisDEQUI/UFRGS 5
Lista4lgebradeBlocosePID
7. lgebra de Blocos (3P)
Tiradodoteste2001/1
Transfer Fcn3
Y
G1(s) G3(s)
simout
1 1
Transfer Fcn To Workspace

Transfer Fcn1
U
G2(s) G4(s)
1 1
Step Transfer Fcn2


7.1 DetermineafunodetransfernciaY(s)/U(s)paraodiagramadeblocosacima.(3P)
8. Linearizao, funo de transferncia e lgebra de blocos ( 19
P)
TiradodoTeste2000/1
Asdrbal, durante o seu trabalho de iniciao cientfica, ficou encarregado de construir uma unidade
paraserutilizadanasaulasprticasdecontrole.Aunidadecompostapordoistanquesdenvelque
interagem entre si, duas vlvulas de controle, um tanque de reciclo e uma bomba. O objetivo da
unidade controlar os nveis dos dois tanques (T1 e T2) utilizandose para isso as duas vlvulas de
controle(V0eV1).Nafiguraabaixo,ascorrentesFd1eFd2representamosdistrbiosnoprocesso.
Visandoentendermelhoradinmicado
sistema,eledesenvolveuoseguintemodelo F0 R
21
simplificadoparaaunidade:
2
dh1 F0
A1 = + M h2 h1 M h1 + Fd 1 F0 Fd2
dt 2
2 F0
Rh2 dh2 F0
= K h2 M h2 h1 + Fd 2 2
H dt 2 Fd1
onde:
M:estrelacionadoprincipalmentecoma
perdadecargadevidoavlvuladecontrole 80
H
V1.Podeserinterpretadocomosendo T2
praticamenteoCVdavlvulaV1.umadas
variveismanipuladasdosistema.
K:estrelacionadocomaperdadecargana
linhadedescargadotanqueT2.Nocasode T1
escoamentosturbulentospodeser 121
h2
consideradocomosendoumaconstante.
89
h2
1
h1:alturadelquidonotanqueT1,cujareada
seotransversalconstanteeigualaA1.
h2:alturadelquidonotanqueT2,cujareada
seotransversalvarivelatravsda V0 V1
seguinteexpresso(Rh2/H)2.
R:raiodotanquecnicoT2(constante,veja
figura).
H:alturadotanquecnicoT2(constante).
F0:vazodesadadabomba,aqual Esquemticarepresentaodaplanta
controladapelavlvuladecontroleV0,e comtanquesacoplados
pode,dessaforma,serconsideradacomo
sendoumavarivelmanipuladanesse

Prof.Dr.JorgeO.TrierweilerEng.07044ControledeProcessosIndustriaisDEQUI/UFRGS 6
Lista4lgebradeBlocosePID
 sistema.
Fd1,Fd2:soduasvazesadicionadas
independentementeaosdoistanques.

8.1 Linearizeasequaesdiferenciaisquedescrevemosistemadetanquesemfunodasvariveisde
estadoh1eh2,dasvariveismanipuladasMeF0edosdistrbiosexternosFd1eFd2.(4P)
h1 ( s ) h2 ( s )
8.2 Considerando o caso em que M=0, determine as funes de transferncias e .
F0 ( s ) F0 ( s )
Esboce graficamente a resposta apresentada por essas funes quando o sistema submetido a
uma mudana brusca no valor da vazo de entrada F0. D uma interpretao fsica a esses
comportamentos.(5P).

8.3 AssumindosequenohajaumavariaonavazodeentradaF0enosdistrbiosFd1eFd2.Mostre
h ( s ) h2 ( s )
queasfunesdetransferncia 1 e podemserdeterminadasatravsdoseguinte
M ( s ) M ( s )
diagramadeblocos:
G1(s) G3

M(s) G3(s)
h2(s)
h1(s)
G4(s)
G4
G2(s)
(4P)

8.4 Baseado no diagrama de blocos do item anterior, determine a expresso para as funes de
h ( s ) h2 ( s )
transferncias 1 e emfunodeG1(s),G2(s),G3(s)eG4(s).(4P)
M ( s ) M ( s )

8.5 Proponhaumaestratgiadecontroleparaessaunidadequesejacapazdecontrolarosnveisdos
dois tanques. Que tipo de problemas voc acha que Asdrbal ir encontrar para controlar essa
unidade.(2P)

9. Linearizao, funo de transferncia e lgebra de blocos

(17P+1Bnus)
TiradodoTeste2007/2
Asdrubellaestavaanalisandoumsistemarealeresolveufazerumaanalogiacomtanquesemsriecom
recicloconformeilustradonafigura.

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Lista4lgebradeBlocosePID
OstanquesutilizadosnaanalogiadeAsdrubellaforamtanques
cilndricostendocomoreadasecotransversalA1eA2,
respectivamente.SendoqueF1eF2representamasvazesde
sadadostanqueseFRcorrespondevazodereciclo.As
expressesmatemticasutilizadasporAsdrubellapara
relacionarasvazescomosnveisforamasseguintes:

Naexpressoutilizadaparadescreveravazodereciclofoi
assumidoqueamalhainternaquecontrolaavazomuito
rpidadetalformaqueosetpointdevazo( ea Representaoesquemticadaunidade
vazodereciclo( podemserconsideradosiguais.Avarivel
representaavarivelbasedevazousadano
controladoroqualtemcomoparmetrosdeajusteoganho
proporcional eaconstantedeintegrao .Osetpoint
denvelrepresentadopelavarivel .
9.1 Obtenhaafunodetransfernciadoerro paravariaodeaode
controle .Comosechamaestecontrolador?(2P)
9.2 Baseadonasequaesquedescrevemasvazesconstruaomodelomatemticoquedescreveo
comportamentodosistema.(2P)
9.3 Determineumaexpressoparacadaumadasfunesdetransfernciailustradasnodiagramade
blocosdafiguraabaixooqualpodeservistocomosendoequivalenteaoproblemaqueestsendo
estudo(4P)

C(s)

9.4 DetermineumaexpressoparaasseguintesF.T.semfunodeG1,G2,KA,KBeC(s)(2P):
Prof.Dr.JorgeO.TrierweilerEng.07044ControledeProcessosIndustriaisDEQUI/UFRGS 8
Lista4lgebradeBlocosePID


9.5 SubstituaasexpressesgenricasdeG1,G2,KA,KBeC(s)nasexpressesobtidasnoitem1.4,faaas
simplificaesnecessriaseescrevaoresultadofinalnatabelaabaixo(2P).

9.6 Qualoganhodafunodetransferncia ?Dumainterpretaofsicadeste

resultado.(2P)
9.7 Qualoganhodafunodetransferncia ?Interpretefisicamenteesteresultado.
(2P)
9.8 Paraocasoemque Considerandoseaseguintesituaoparticular:C1=0,75;C2=1;FIN=3;
FD=1eA1=A2=1DetermineosvaloresnumricosparaafunodetransfernciaFINparah2.
FaaumesboodarespostadestafunoaumdegrauunitrioemFIN.(3P)
9.9 Paraaperturbaorealizadanoitem1.5,compareaprediofeitapelomodelolinearcomovalor
finalobtidoatravsdomodelonolinearquedescreveosistema.(3P)
10. lgebra de Blocos e Resposta Dinmica de Sistemas (15 P + 2
Bnus)
TiradodoTeste2003/1

b1 a b2

Ganho Ganho2

1 1
Y
s s
U(s) Integrator Integrator1 Y (s)

10.1 MostrequeafunodetransfernciaY(s)/U(s)paraodiagramadeblocosacimadadapor:(3P)

Prof.Dr.JorgeO.TrierweilerEng.07044ControledeProcessosIndustriaisDEQUI/UFRGS 9
Lista4lgebradeBlocosePID
 Y (s) (1 b ){b s + 1}
= 2 1 2
U ( s ) s + (a + b2 )s + 1
10.2 Baseadonosparmetrosa,b1eb2,estabeleaumcritriodeestabilidade(respostaconvergente)
paraafunodetransfernciaY(s)/U(s).Quaissoasunidadesdosparmetrosa,b1eb2?(2P)
10.3 Digaseaestabilidadedosistemadependedoparmetrob1.Qualopapeldesempenhadoporb1
narespostadosistema?(2P)
10.4 Digasepossvelosistemaapresentarrespostasinversa.Emcasoafirmativoestabeleaum
critriobaseadonosvaloresdea,b1eb2paraquehajaosurgimentoderespostainversaestvel
nafunodetransfernciadesenvolvidanoitem2.1.Casohajarespostainversa,digacomoo
parmetrob2afetaaintensidadedarespostainversa.Esboceestainflunciagraficamente.(2P)
10.5 Digaseosistemapodeapresentarovershoot.Emcasoafirmativo,digaquaissoostiposde
overshootqueosistemapoderapresentareestabeleaumcritriobaseadonosvaloresdea,b1
eb2paraoscasosemqueestesovershootsaparecem.Estabeleaa"cara"darespostaparaestes
casosefaaumesboogrficodaresposta.(Lembremsequeemaulavimosduasformas
possveisparaosurgimentodeovershoot.Verifiqueseestasformaspodemaparecerno
comportamentodestesistema.Entendesepor"caradaresposta"y(t)escritoemfunodosalfas
edasbasesdinmicas.Nohanecessidadedesecalcularosvaloresdealfa.)(3P).
10.6 Determinearespostanodomniodafrequnciadafunodetransfernciaapresentadanoitem
2.1.(4P)

11. lgebra de Blocos e resposta dinmica de sistemas (15 P + 4

Bnus)
TiradodoTeste2002/2

C1 G1

C1 G1
Gd Gd

C2 G2 Y

R C2 G2 Y

11.1 MostrequeafunodetransfernciaY(s)/R(s)paraodiagramadeblocosacimadadapor:(3P)
Y (s) (1 + G1C 2 )G2 C1
=
R( s ) (1 + G1C1 )(1 + G 2 C 2 )
11.2 DetermineafunodetransfernciaY(s)/D(s)paraodiagramadeblocosacima.(3P)

Prof.Dr.JorgeO.TrierweilerEng.07044ControledeProcessosIndustriaisDEQUI/UFRGS 10
Lista4lgebradeBlocosePID
 11.3 MostrequeaF.T.Y(s)/R(s),sereduza:
Y ( s) k (s + 1)
=
R( s) s + (1 + k )s + k
2

paraocasoemqueG1=G2=1/(s+1)eC1=k(s+1)/s.(1P)
11.4 QualoganhoestacionriodaF.T.doitem11.3?Quaissoasunidadesdosparmetrosk,e
?(2P)
11.5 Parak=1e=1,analiseospossveiscomportamentosdinmicosapresentadospeloF.T.doitem
3.3.(3P+2Bnus)
11.6 Para=,analiseospossveiscomportamentosdinmicosapresentadospeloF.T.doitem3.3.
(3P+2Bnus)

12. Linearizao, funo de transferncia e lgebra de blocos

(tudo junto includo uma vez, alles zusamman einmal) ( 35 P)
TiradodoTeste2004/2
Asdrubella,duranteoseutrabalhodeiniciaocientfica,ficouencarregadodeconceberumaunidade
paraserutilizadanasaulasprticasdecontrole.OseuorientadorAsdrbalsolicitouqueaunidadeteria
que ter caractersticas que viessem a despertar o interesse dos alunos de graduao para o mundo
maravilhoso da teoria e prtica de controle de processos. Tamanha era a responsabilidade de
Asdrubella,queelaficoupensandodiassobreoassunto,atquelheveioaidialuminosa.Elaassociou
a idia de mundo com a idia de planeta a qual lhe levou a pensar em uma esfera que por sua vez
desembocounaidiadetanqueesfrico.

12.1 SabendosequeovolumedotanqueesfricoderaioRe
dimetroDocupadoporumaalturadelquidohdadapor:

V = h 2 (3R h )
3
Mostreque,paraocasodostanquesestaremabertos,a
equaoquedescreveocomportamentodotanqueesfrico
dadopor:
{
Dh h 2 }dh
dt
=F
0 F1

ondeF0avazodealimentao(distrbiodosistema)eF1a
vazoderetirada,aqualencontrasesendocontroladapor
umavlvuladecontroleconstituindosedestaformana
varivelmanipuladadosistema.(1P)
12.2 Linearizeaequaodesenvolvidanoitem1.1.(2P)
12.3 DetermineafunodetransfernciadeF1parah.(2P)
12.4 Mostrequeodiagramadeblocosquedescreveaconfigurao
decontrolequemostradanafiguraaoladopodeser
representadopelodiagramadeblocosilustradonafigura
abaixo.Identifiqueclaramentequemsoosequivalentes
Fig.1:Representaodaplanta
fsicosdasvariveisA,B,C,D,EeFapresentadasnodiagrama.
(3P)

Prof.Dr.JorgeO.TrierweilerEng.07044ControledeProcessosIndustriaisDEQUI/UFRGS 11
Lista4lgebradeBlocosePID

Fig.2:Diagramadeblocosequivalenteaimplementaoilustradaesquematicamentenafigura1.

12.5 Identifiquequaissoosblocosquecorrespondemaoscontroladoresilustradosnaestratgiade
controleilustradanafigura1.(2P)
12.6 DetermineafunodetransfernciadosinalAparaosinalF.(3P)
12.7 DetermineafunodetransfernciadosinalEparaosinalF.(2P)
12.8 Considerandoaseguinterelaomatemticaentre(e=hSETh)eF1,SETsejaempregadapara
controlarosistema
t
F1,SET = K P (hSET h ) + (h h )dt
KP
I
SET
0
Determineafunodetransfernciaequivalenteaestaexpresso.LembresequeosubndiceSET
representasetpoint.(1P)
12.9 ConsiderandosequeadinmicaentreospontosBeDpodeserdesconsideradaequeoganho
entreestessinaisunitrio,mostrequeafunodetransfernciaentrehSETehpodeserescrita
daseguinteforma:
H (s ) K (bs + 1)
=
H SET (s ) a2 s 2 + a1 s + a0
DetermineaexpressomatemticaparaasconstantesK,b,a0,a1ea2.(5P)

12.10 DetermineoganhoestacionriodaF.T.H(s)/HSET(s).Qualainterpretaofsicaquevoc
dariaparaesteresultado?(2P)
12.11 Digaseosistemapodeexibirrespostainversaeestvel.(5P)
12.12 Diga se a reposta do sistema pode apresentar overshoot. Em caso afirmativo, classifique o(s)
tipo(s)possveisdeovershootsquepodemaparecereascondiesemqueaparecemconsiderando
ocasoemqueosistemaapresentarespostaestvel.(7P)

13. Linearizao, funo de transferncia e lgebra de blocos

(28P)
TiradodoTeste2010/2
Asdrubella estava querendo construir uma planta que pudesse ter comportamento subamortecido.
Lembrandose do sistema apresentado em aula do manmetro em U, resolveu bolar um sistema que
fosse parecido com este sistema. Para tanto, conectou dois tanques cilndricos na sua parte inferior,
conformeilustraafiguraabaixo.Paraanalisarestesistemausouaseguintemodelagemmatemtica:

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Lista4lgebradeBlocosePID


onde:
h1eh2:soosnveisdostanques1e2
A1eA2:reasdabasedostanques
C1eC2:coeficientesdevazodasrespectivas
tubulaesdesadadostanquese
FIN:vazodealimentaodotanque1(varivel
manipulada)
FD:vazodealimentaododistrbioinjetadono RepresentaoEsquemticadaplanta
tanque2 detanquesacopladosporbaixo

13.1 Complete a tabela abaixo com as letras apropriadas (i.e., , ,, ,, ) relativas ao

modelolinearizadodosistemadeequaesdiferenciais.(8P)

(1)

13.2 Em funo das letras , , , ,, apresentadas na equao 1, preencha as lacunas
reservadas as diversas funes de transferncias que compem o diagrama de blocos ilustrado
abaixo.(4P)

13.3 Expresseafunodetransfernciade para emfunode , ,, .(4P)
13.4 SimplifiqueaF.T.obtidanoitem1.3utilizandoasexpressesdesenvolvidasparacadaumadelasno
item1.1e1.2.Faaasdevidassimplificaeseverifiquesepossvelapresentarcomportamento
subamortecido.(4P)
13.5 Considerandoseaseguintesituaoparticular:C1=0,75;C2=1;FIN=3;FD=1eA1=A2=1
Determineosvaloresnumricosparaafunodetransfernciade para .Faaumesboo
darespostadestafunoaumdegrauunitrioem .(4P)
13.6 Paraaperturbaorealizadanoitem1.5,compareapredioestacionriafeitapelomodelolinear
comovalorfinalobtidoatravsdomodelonolinearquedescreveosistema.(4P)

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