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Prof. Dr. Jorge Otvio Trierweiler Eng. 07044 Controle de Processos Industriais
1. Linearizao, funo de transferncia e lgebra de blocos
(17P+1Bnus)
Tirado do Teste 2007/2
Asdrubella estava analisando um sistema real e resolveu fazer uma analogia com tanques em srie com
reciclo conforme ilustrado na figura.
F1
FR_setpoint
2 FIC
Tanque 1
h2 LIC
2
V-2
Bomba
F2
Na expresso utilizada para descrever a vazo de reciclo foi
assumido que a malha interna que controla a vazo muito
rpida de tal forma que o setpoint de vazo ( ea Representao esquemtica da unidade
vazo de reciclo ( podem ser considerados iguais. A varivel
representa a varivel base de vazo usada no
controlador o qual tem como parmetros de ajuste o ganho
proporcional e a constante de integrao O setpoint
de nvel representado pela varivel .
1.1 Obtenha a funo de transferncia do erro para variao de ao de
controle . Como se chama este controlador? (2P)
1.2 Baseado nas equaes que descrevem as vazes construa o modelo matemtico que descreve o
comportamento do sistema. (2P)
1.3 Determine uma expresso para cada uma das funes de transferncia ilustradas no diagrama de
blocos da figura abaixo o qual pode ser visto como sendo equivalente ao problema que est sendo
estudo (4 P)
K1 K2
FIN(s) H1(s) KA F1(s) G2(s)= ---------- H2(s) F2(s)
G1(s)= ---------- KB
1.s+1
.s+1
FR(s) - H2_setpoint(s)
C(s)
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C(s)
1.4 Determine uma expresso para as seguintes F.T.s em funo de G1, G2, KA, KB e C(s) (2P):
1.5 Substitua as expresses genricas de G1, G2, KA, KB e C(s) nas expresses obtidas no item 1.4, faa as
simplificaes necessrias e escreva o resultado final na tabela abaixo (2P).
A) D)
B) E)
C) F)
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Respostas:
A) D)
B) E)
C) F)
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Agora queremos determinar qual ser o efeito do parmetro g nas razes do polinmio caracterstico.
Para tanto, vamos transformas na forma padro utilizada para construir o lugar das razes.
1. O primeiro passo para esta converso criar o polinmio caracterstico tendo como ganho da
malha (i.e., Kp) igual a 1. Para o exemplo em questo fica assim:
2. A seguir colocamos na forma padro 1 + gama*lao =0, que neste caso, ficar desta forma:
Construindo este diagrama teremos o efeito que gama ter variando de 0 a infinito. Neste
exemplo o diagrama gerado est na figura abaixo.
A) D)
B) E)
C) F)
Resposta:
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A) D)
B) E)
C) F)
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