1

PENDAHULUAN

A. Latar Belakang

Aktuator merupakan alemen penting dalam sistem pemgaturan,di mana

berfumgsi sebagai elemen pengolah sinyal kontrol agar dapat diteriman oleh
plant. Pada desain aktuator, terdapat keterbatasan fisik pada kemampuan
menerima sinyal kontrol. Oleh karena itu, sinyal kontrol harus di sesuaikan
dengan spesifikasi fisik tersebut. Penyesuaian besar sinyal tersebut bertuju
agar tidak terjadi kerusakan pada aktuator. Akibat sinyal kontrol yang
dikeluarkan disesuaikan dengan interval aktuetor, maka terdapat efek non-
linier yaitu saturasi pada sistem yang ada dalam kontrol tersebut.

Akibat adanya saturasi pada aktuator, terdapat sebuah fenomene di dalam

implementasi kontroler PI yang muncul pada bagian intergral. Hal tersebut
sering disebut sebagai wind up. Pada saaat sinyal kontrol mengalami
saturasi, sebagai intergral akan menghasilkan hasil yang sangat besar, dan
memerlikan waktu yang cukup panjang untuk kembali normal. Nilai yang
besar tersebut terjadi karena intergral terus menjumblah sinyal kesalahan,
akan tetapi nilai keluaran tidak bisa mencapai reverensi, sehingga hasil
intergral akan semakin besar. Akibat wind up terhadap respon transien
adalah mengakibatkan respon yang dihasilkan memiliki overshoot, dan
waktu tunak yang besar. Di dalam penelitiian yang dilakukan akhir ini
banyak membahas mengenai sistem pengaturan berjaringan. Oleh karena itu
pada penelitian ini dicoba untuk menganalisa seberapa besar efek fenomene
wind up pada sisitem pengaturan berjaringan, dan apakah metode anti wind
up yang dibandingkan pada penelitian dapat mengatasi wind up pada sistem.
B. Tujuan Praktikum
C.
D. Adapun tujuan dari praktikum ini adalah sebagai berikut:
 2

1. Mengetahui penjelasan mengenai aktuator.

2. Membuat rangkaian sederhana untuk mengetahui cara-caranya.
3. Memahami rangkaian dan fungsi dari aktuator.
E.
F.
G.
H.
I.
J.
K.
L.
M.
N.
O.
P.
Q.
R.
S.
T.
U.
V.
W.
X.
Y.
Z.
AA.
AB.
AC.
AD.
I. 1. TINJAUAN PUSTAKA
II.
III.
A. Pengertian Aktuator
IV.
V. Aktuator adalah elemen yang mengkonversikan besaran listrik analog
menjadi besaran lainnya misalnya kecepatan putaran dan merupakan
perangkat elektromagnetik yang menghasilkan daya gerakan sehingga dapat
menghasilkan gerakan pada robot. Untuk meningkatkan tenaga mekanik
 3

aktuator ini dapat dipasang sistem gearbox. Aktuator didefinisikan sebagai

sebuah alat atau peralatan mekanis yang fungsinya untuk menggerakkan
atau mengontrol sebuah mekanisme atau sistem. Aktuator diaktifkan dengan
menggunakan lengan mekanis yang biasanya digerakkan oleh motor listrik,
yang dikendaliskan oleh media pengontrol otomatis yang terprogram di
antaranya mikrokontroller. Aktuator dapat melakukan hal tertentu setelah
mendapat perintah dari kontroller. Misalnya pada suatu robot pencari cahaya,
jika terdapat cahaya, maka sensor akan memberikan informasi pada kontroller
yang kemudian akan memerintah pada aktuator untuk bergerak mendekati
arah sumber cahaya. [Ajeng, 2009].
VI.
B. Macam-macam Aktuator
VII.
VIII. Adapun macam-macam aktuator adalah sebagai berikut :
1. Aktuator Peneumatic
IX. Aktuator pneumatic adalah aktuator yang memanfaatkan udara
bertekanan menjadi gerakan mekanik. Dengan memberikan udara
bertekanan pada sisi permukaan piston sesuai dengan gerak pistonnya.
Aktuator pneumatik gerak lurus.
 4

X.

XI.
XII. Gambar 2.1 Aktuator Peneumatic
XIII.
a. Silinder Kerja Tunggal
XIV. Dengan memberikan udara bertekanan pada satu sisi
permukaan piston, sisi yang lain terbuka ke atmosfir. Silinder hanya
bisa memberikan gaya kerja ke satu arah. Gerakan piston kembali
masuk diberikan oleh gaya pegas yang ada didalam silinder
direncanakan hanya untuk mengembalikan silinder pada posisi awal
 5

dengan alasan agar kecepatan kembali tinggi pada kondisi tanpa

beban.
b. Silinder Kerja Ganda
XV. Konstruksi silinder kerja ganda adalah sama dengan silinder
kerja tunggal, tetapi tidak mempunyai pegas pengembali. Silinder
kerja ganda mempunyai dua saluran (saluran masukan dan saluran
pembuangan). Silinder terdiri dari tabung silinder dan penutupnya,
piston dengan seal, batang piston, bantalan, ring pengikis dan bagian
penyambungan. Dengan memberikan udara bertekanan pada satu sisi
permukaan piston (arah maju) , sedangkan sisi yang lain (arah
mundur) terbuka ke atmosfir, maka gaya diberikan pada sisi
permukaan piston tersebut sehingga .Batang piston akan terdorong
keluar sampai mencapai posisi maksimum dan berhenti.[Dias, 1999].
2. Aktuator Listrik
XVI.

XVII.
XVIII. Gambar 2.2 Akuator Listrik
XIX. Aktuator elektrik merupakan aktuator yang mempunyai prinsip kerja
mengubah sinyal elektrik menjadi gerakan mekanik.
XX. Solenoid valve merupakan katup yang dikendalikan dengan arus listrik
baik AC maupun DC melalui kumparan / selenoida. Solenoid valve ini
 6

merupakan elemen kontrol yang paling sering digunakan dalam sistem

fluida. Seperti pada sistem pneumatik, sistem hidrolik ataupun pada sistem
kontrol mesin yang membutuhkan elemen kontrol otomatis.[Restu, 2005]
XXI.
XXII. Motor stepper bergerak berdasarkan urutan pulsa yang
diberikan kepada motor. Motor stepper adalah perangkat elektromekanis
yang bekerja dengan mengubah pulsa elektronis menjadi gerakan mekanis
diskrit. Karena itu, untuk menggerakkan motor stepper diperlukan
pengendali motor stepper yang membangkitkan pulsa-pulsa periodik. Bagian
utama motor DC adalah statos dan rotor dimana kumparan medan pada
motor dc disebut stator (bagian yang tidak berputar) dan kumparan jangkar
disebut rotor (bagian yang berputar). Motor DC meruapakan suatu mesin
yang berfuungsi mengubah tenaga listrik arus searah menjadi gerak atau
energy mekanik. [Aji, 2009 ].
XXIII.
3. Relay
XXIV.
 7

XXV.

XXVI. Gambar 2.3 Relay

XXVII.
XXVIII. Relay sendiri merupkan kontak elektronik karena tredapat koil
atau kumparan yang akan menggerakan kontak membuka atau menutup bila
kumparan di berikan aliran arus listrik. Relay merupakan peralatan kontrol
elektromagnetik yang dapat mengaktifkan dan mematikan kontaktor.
4. Transistor
 8

XXIX.

XXX.
XXXI. Gambar 2.4 Transistor
XXXII. Dalam sebuah sirkuit/rangkaian elektronika, transistor
berfungsi sebagai jangkar rangkaian. Secara fisik, Transistor adalah sebuah
komponen elektronika semi konduktor yang memiliki 3 kaki, yang masing-
masing kakinya diberi nama basis (B), colector (C) dan emitor (E). Dalam
sebuah sirkuit, fungsi Transistor dapat digunakan sebagai sebuah penguat
(amplifier), sirkuit pemutus dan penyambung (switching), stabilisasi
tegangan (stabilisator), modulasi sinyal dan berbagai fungsi lainnya. Fungsi
transistor sangat menentukan kinerja dari sebuah rangkaian elektronika.
[ Rahman, 2014 ].
III. METODELOGI PRAKTIKUM
XXXIII.
 9

XXXIV.
A. Alat dan Bahan
XXXV.
XXXVI. Adapun alat dan bahan dalam melakukan praktikum
Aktuator ini adalah sebagai berikut:
1. Bread Board
XXXVII.

XXXVIII.
XXXIX. Gambar 3.1 Bread Board
XL.
2. Relay

XLI.
XLII. Gambar 3.2 Relay
3. Resistor
XLIII.
 10

XLIV.
XLV. Gambar 3.3 Resistor
XLVI.
4. Power Supply
XLVII.

XLVIII.
XLIX. Gambar 3.4 Power Supply
L.
5. Push Button
LI.

LII.
LIII. Gambar 3.5 Push Button
LIV.
6. Kabel Kawat
 11

LV.
LVI. Gambar 3.6 Kabel Kawat
LVII.
7. Motor DC
LVIII.

LIX.
LX. Gambar 3.7 Motor DC
LXI.
8. LED
LXII.

LXIII.
LXIV. Gambar 3.8 LED
LXV.
LXVI.B. Prosedur percobaan
LXVII.
 12

LXVIII. Adapun prosedur percobaan yang dilakukan praktikum

aktuator ialah sebagai berikut:
1. Menyiapkan alat dan bahan yang akan digunakan.
2. Menjelaskan nama, fungsi, dan cara kerja setiap komponen.
3. Menyusun komponen komponen aktuator yang akan
digunakan.
4. Menyusun semua komponen yang disediakan pada breadboard.
5. Merangkai sesuai apa yang akan di rangkai.
6. Mengamati dan memahami hasil percobaan.
7. Mencatat hasil percobaaan tersebut.
LXIX.

LXX.

LXXI.

LXXII.

LXXIII.

LXXIV.

LXXV.

LXXVI.

LXXVII.

LXXVIII.

LXXIX.

LXXX.

LXXXI.

LXXXII.

LXXXIII.

LXXXIV.

LXXXV.
 13

VI. DATA DAN PEMBAHASAN

I.
II.
A. Data Hasil Pengamatan
III.
 14

IV.

V.
B. Pembahasan
 15

VI.
VII. Dalam praktikum ini yang pertama kita lakukan adalah mengenal setiap
komponen-komponen yang akan di gunakan beserta fungsi apa yang akan kita
rangkai dan kita siapkan. Komponen yang pertama yaitu Resistor atau disebut
 13

VIII. juga hambatan adalah komponen elektronika pasif yang berfungsi

untuk menghambat dan mengatur arus listrik dalam suatu rangkaian
elektronika. Satuan nilai resistor adalah ohm. Tahanan listrik yang ada pada
sebuah penghantar dilambangkan dengan huruf R , tahanan merupakan
komponen yang didesain untuk memiliki besar tahanan tertentu dan disebut
pula sebagai resistor
IX.

X. Komponen yang kedua Power supply biasanya digunakan untuk komputer

sebagai penghantar tegangan listrik secara langsung kepada komponen-
komponen atau perangkat keras lainnya yang ada di komputer tersebut, seperti
hardisk, kipas, motherboard dan lain sebagainya. Power supply memiliki input
dari tegangan yang berarus alternating current (AC) dan mengubahnya
menjadi arus direct current (DC) lalu menyalurkannya ke berbagai perangkat
keras yang ada dikomputer kita. Karena memang arus direct current (DC)-lah
yang dibutuhkan untuk perangkat keras agar dapat beroperasi, direct current
biasa disebut juga sebagai arus yang searah sedangkan alternating current
merupakan arus yang berlawanan.

XI.
XII. Pengenalan komponen yang ketiga yaitu LED (Light Emitting Diode)
merupakan piranti elektronik gabungan antara elektronik dengan optik,
sehingga di kategorikan pada keluarga optoelectronic. Sedangkan elektroda-
elektrodanya sama seperti dioda lainnya, yaitu anodadan katodaAda tiga
kategori umum penggunan LED, yaitu sebagai lampu indikator,untuk transmisi
sinyal cahaya yang dimodulasikan dalam suatu jarak tertentu, sebagai
penggandeng rangkain merupakan Solid State Lamp yang merupakan piranti
elektronik gabungan antara elektronik dengan optik, sehingga di kategorikan
pada keluarga optoelectronic. Sedangkan elektroda-elektrodanya sama
seperti dioda lainnya, yaitu anoda (+) dan katoda (-).
XIII.
XIV. Pengenalan komponen yang keempat Motor Dc Bagian utama
motor DC adalah statos dan rotor dimana kumparan medan pada motor dc
disebut stator (bagian yang tidak berputar) dan kumparan jangkar disebut rotor
 14

(bagian yang berputar). Motor DC meruapakan suatu mesin yang berfungsi

mengubah tenaga listrik arus searah menjadi gerak atau energi mekanik yang
terkadang bisa bergonta ganti arus jika terbalik arus AC DC yang kita akan
tentukan.
XV. Pengenalan komponen yang kelima yaitu Relay merupakan peralatan
kontrol elektromagnetik dan mematikan kontaktor. Relay sendiri merupakan
kontk elektronik, karena terdapat koil/ kumparan yang akan menggerakkan
kontak membuka atau menutup bila kumparannya diberi aliran arus listrik.
XVI.
XVII. Komponen yang ke enam selanjutnya yaitu LED (Light Emitting
Diode) merupakan Solid State Lamp yang merupakan piranti elektronik
gabungan antara elektronik dengan optik, sehingga di kategorikan pada
keluarga optoelectronic. Sedangkan elektroda-elektrodanya sama seperti
dioda lainnya, yaitu anodadan katodaAda tiga kategori umum penggunan LED,
yaitu sebagai lampu indikator,untuk transmisi sinyal cahaya yang
dimodulasikan dalam suatu jarak tertentu, sebagai penggandeng rangkain
merupakan Solid State Lamp yang merupakan piranti elektronik gabungan
antara elektronik dengan optik, sehingga di kategorikan pada keluarga
optoelectronic.
XVIII.
XIX. Yang ketujuh atau yang terakhir sebagai komponen utama ini
adalah yaitu bread board adalah komponen elektronika project board atau
yang sering disebut sebagai dasar konstruksi sebuah sirkuit elektronik dan
merupakan prototipe dari suatu rangkaian elektronik. Di zaman modern ini
sering digunakan untuk merujuk pada jenis tertentu dari papan tempat
merangkai komponen, dimana papan ini tidak memerlukan proses menyolder
(langsung tancap). Berbagai sistem elektronik dapat di prototipekan dengan
menggunakan breadboard, mulai dari sirkuit analog dan digital kecil sampai
membuat unit pengolahan terpusat.
XX.
XXI. Jika kita sudah mengenal satu persatu komponen yang kita akan
lakukan ataunyang akan kita coba yang selanjutnya kita rangkai sesuai apa
yang kitab akan ketahui setiap komponen terletak di papan tersebut satu
persatu yang akan kita catat dan di amati ada sebuah rangkaian yang kita
ketahui adalah ada rangkaian paralel dan seri dan kemudia laju arus yang bisa
 15

kita rubah AC DC yang di mana motor listrik hidup LED mati dan sebaliknya
jika motor listrik jika mati LED akan hidup, kemudian kita catat dan kita
pahami yang kita rangkain juga kemudian rangkum apa yang di dapat dan di
simpulkan lalun membuat pembahasan tenyang mengenai dari praktikum ini
yang kita dapat dan yang kita ketahui.
XXII.
XXIII. Adapun Penerapan dalam kehidupan sehari-hari atau
aplikasi yang ada di sekitar kita atau di sekitar rumah kita.
Pada penerapan Relay dalam kehidupan sehari-hari misalnya
adalah sebagai Remote Control yang dapat menyalakan atau
mematikan alat dari jarak jauh. starting relay pada mesin
mobil sebagai menguatkan arus atau tegangan, Pengatur
logika kontrol suatu sistem. Dalam contoh pemakaian input
bisa digunakan sebagai berbagai macam sensor, atau switch
dan pada pemakaian output device misalnya pada motor,
pompa air dan lampu. Suatu relay ladder logic digunakan
untuk pembukaan pintu ruang brankas bank dan penyalaan
lampu ruang.
XXIV.
XXV. Pada penerapan robot juga menggunakan aktuator
sebagai penggerak robot tersebut. Itulah beberapa contoh
penerapan relay dalam kehidupan sehari-hari. kita terapkan dalam
kehidupan sehari hari misalnya saklar lampu dirumah, saklar lampu mobil dan
motor, remote kontrol TV sebagai pengendali pearalatn listrik berbasis
mikrokontroler dan peralatan listrik dirumah yang kita tak sadar ketahuinya
dan di sebuah roboy sebagai peraba dan juga di gunakan di luar bodi yang di
gunakan dan kita ketahui yang ada. Masih banyak lagi penerapan yang ada
dalam sekitar kita yang tigak sengaja belum kita ketahui. Tetapi hasil dari
praktikum ini kita sedikit banyak mengetahui bahwa tau terletak di m,na saja
atau di sekitar rumah tangga yang tak di sengaja belum banyak kita ketahui.
 13

V. PENUTUP
XXVI.
XXVII.
A. Kesimpulan
XXVIII.

XXIX. Setelah melakukan praktikum aktuator, ada

beberapa kesimpulan yang didapat, antara lain :

1. Mengetahui pengertian aktuator beserta fungsi dan

kerjanya.
2. Mengetahui masing-masing jenis aktuator beserta fungsi
dan kerjanya.
3. Memahami cara pengaplikasian aktuator dalam kehidupan
sehari hari.
4. Mengetahui pada saat LED hidup dan motor listrik tidak
bergerak atau beputar dan sebaliknya pada saat LED mati
dan motor listrik bergerak atau berputar.
5. Mencata apa yang ada dalam praktikum yang di lakukan.
6. Menyimpulkan yang di dapat dan yang di ketahui dari
praktikum tersebut.
XXX.

B. Saran
XXXI.

XXXII. Setelah melakukan praktikum aktuator, ada

beberapa saran yang didapat, antara lain :

1. Kepastian jadwal praktikum seharusnya sesuai jadwal yang

sudah ada.
2. Kelengkapan alat dan bahan seharusnya di sediakan oleh
pihak jurusan.
3. Penjelasan dari asisten laboratorium harus lebih jelas lagi
dalam menerangkan pada saat praktikum.
 14

4. Perhatikan kerapian dan kebersihan laboratorium setelah

melakukan praktikum.
XXXIII.
 13

XXXIV.
XXXV.
XXXVI.
XXXVII.
XXXVIII.
XXXIX.
XL.
XLI.
XLII.
XLIII.
XLIV.
XLV.
XLVI.
XLVII.
XLVIII.
XLIX.

L. LAMPIRAN
 13

LI. DAFTAR PUSTAKA

LII.
LIII.
LIV. Ajeng. 1999. Teknologi Kimia Bagian Satu. Jakarta:
Pradnya Paramita.
LV.
LVI. Dias, 2009. Modern Kontrol Techology Components and
Sistem. Bandung:
LVII. ITB
LVIII.
LIX. Restu. 2005. Robotika. Yogyakarta: Erlangga
LX.
LXI. Aji,muhammad 1995. Robotika Sensor & Aktuator.
Yogykarta: Graha Ilmu.
LXII.
LXIII. Rahman, abdul dkk. 2014. Aktuator, Gate Valve, dan
Steam trap. Bandung:
LXIV. Politeknik Negeri Bandung.
 13

LXV.
LXVI.
LXVII.
LXVIII.
 14

LXIX.
 15

LXX.