Adaptation g

en
erale de la m
ethode du diagramme de
Nyquist dans le domaine non lin
eaire
A. Blaqui`ere

To cite this version:

A. Blaqui`ere. Adaptation generale de la methode du diagramme de Nyquist dans le do-
maine non lineaire. J. Phys. Radium, 1952, 13 (12), pp.636-644. <10.1051/jphys-
rad:019520013012063601>. <jpa-00234663>

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 636

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LE JOURNAL DE PHYSIQUE ET LE RADIUM. TOME ~3, DCEMBRE 1952, PAGE 636.

ADAPTATION GNRALE DE LA MTHODE DU DIAGRAMME DE NYQUIST

DANS LE DOMAINE NON LINAIRE

Par A. BLAQUIRE.
Laboratoire de Radiolectricit de lcole Normale Suprieure.

Sommaire. On gnralise la mthode du diagramme de Nyquist mobile dj expose (1) sur des
-

exemples simples.
, Ltude prcdente est adapte au cas dun oscillateur rgi par une quation diffrentielle non linaire
dun ordre quelconque et lon dtermine nouveau ses principales caractristiques :
Loi dvolution vers un rgime stabilis;
Temps de raction une petite perturbation;
Stabilit de frquence;
Largeur de la plage de synchronisation.
Revenant ensuite aux conditions pour lesquelles la loi doscillation est sensiblement linaire, on est
amen modifier lgrement la reprsentation classique du diagramme de Nyquist.
Cela fait mieux apparatre la continuit des proprits physiques de loscillateur dans le passage de
lamorage la stabilisation, et permet de traiter ce premier cas comme une approximation linaire
du cas gnral.

gnraliserons ici la thorie dveloppe dans

Nous caractriss par le fait que leur oscillation atteint
un prcdent expos (1). Des exemples simples ont toujours un rgime stable peu prs sinusodal.
servi jusque-l en faire comprendre le mcanisme Tant quils nont pas atteint ce rgime, leur volu-
et montrer quelle permet de retrouver tous les tion est convenablement dcrite par une loi pseudo-
rsultats classiques. sinusodale, lamplitude et la pseudo-priode variant
Nous ne considrerons plus maintenant des lentement avec le temps. ~

modles particuliers doscillateurs, mais nous nous La loi de variation de lamplitude ne peut plus,
placerons un point de vue plus gnral et plus dans ce cas, tre suppose simplement exponentielle.
abstrait. On doit reprsenter leur volution par lexpression
Nous pourrons tre amen parfois rpter plus gnrale
lnonc de rsultats acquis prcdemment. Ce sera
dans le but de les rassembler sous la forme dun
expos complet et de permettre au lecteur de se a (t) tant une fonction caractrisant lenveloppe de
reporter pour plus de dtails aux paragraphes ant- loscillation.
rieurement traits. Dans un la fonction a (t) peut
petit domaine,
cependant assimile
tre une exponentielle.
1. Pseudo-sinusoide tangente. Les oscil- -

On peut, en effet, pour chaque valeur ato de lampli-

lateurs loi non linaire que nous tudions sont tude, trouver facilement une exponentielle tangente
la courbe cc a fonction de t o.
(1) Les oscillateurs non linaires et le diagramme delVTyquist. On peut trouver, de plus, une pseudo-sinusode

Article published online by EDP Sciences and available at http://dx.doi.org/10.1051/jphysrad:019520013012063601


dont lamplitude varie suivant la loi exponentielle
prcdente et dont la pseudo-priode se confonde,
au voisinage de linstant tu, avec la pseudo-priode
de loscillation naturelle.
Nous dfinissons ainsi la pseudo-sinusode tangente
au phnomne naturel un instant 1, : cet instant 10,
la constante de temps de la pseudo-sinusode tan-
gente est confondue avec la constante de temps
instantane pour t = to de loscillation naturelle.
De mme, sa pulsation relle est la pulsation relle
instantane de loscillation naturelle.
Il est possible de grouper en une seule expression
complexe la constante de temps et la pulsation
relle et de dfinir, comme nous lavons fait ant-
rieurement, une pulsation complexe instantane
pour loscillation naturelle
Lorsque nous parlerons de pulsations, dans la
suite, ce seront des pulsations relles, au sens cou-
rant, que nous envisagerons. Nous prciserons,
lorsque ce sera ncessaire, quil sagit de pulsations
complexes.
2. quation diffrentielle linaire tangente
et son diagramme de Nyquist. -
Il reste
trouver une quation diffrentielle linaire dont la
loi pseudo-sinusodale tangente soit solution. Au voi-
sinage de to, nous pourrons remplacer alors par
cette dernire lquation non linaire donne. Une
telle quation a dj t appele quation linaire
tangente .
Elle doit tre dtermine, dans chaque cas parti-
culier, partir de lquation doscillation et, peut-
tre dun ordre quelconque. Elle peut donc admettre
en plus de la solution pseudo-sinusodale qui sert
approcher le phnomne, dautres solutions. Nous
nous placerons toujours dans le cas pratique o ces
dernires sont amorties et nous nen tiendrons pas
conipte dans ltude de rgimes autoentretenus.
Les coefficients de lquation tangente dpendent,
comme la pseudo-sinusode tangente elle-mme,
du point considr de la courbe naturelle a (t).
Ltude de Nyquist sera applicable, pour chaque
amplitude ai, lquation linaire tangente corres-
pondante, ce qui nous permettra dcrire lquation
aux pulsations complexes sous la forme
On pourra alors construire le diagramme de Nyquist
un paramtre reprsent par
Ce diagramme dpendant du paramtre at est
dformable. Il volue
lorsque loscillateur passe de
lamorage la stabilisation. Tant que loscillateur
na pas atteint un rgime dquilibre, il ne peut
passer par lorigine, puisque lquation Hi (at, w) - o
nadmet pas de solution relle en u.
637
Lorsque ltat dquilibre est atteint, on voit
facilement quil passe par 0. "
La dtermination de lamplitude dquilibre revient
donc la recherche dune valeur du paramtre at
pour laquelle le diagramme de Nyquist passe par 0,
cest--dire pour laquelle lquation
admet une solution relle en c~.
Si lon appelle as et Ws lamplitude et la pulsa-
tion relle du rgime dquilibre, on a alors
3. Diagramme de Nyquist modifi : Hi (at,
m rel) X at (maltiplication par at dans le plan
complexe). -
En tudiant la synchronisation de
lquation de van der Pol (1), nous avons t amen
modifier la reprsentation dabord adopte du
diagramme mobile.
Il a t ncessaire de remplacer le diagramme
dfini partir du point courant daffixe Hi (at,
m rel)
par celui qui est dfini partir du point
courant daffixe Hd (ai, c~ rel) X at.
Ce dernier se prte . mieux ltude de certains
problmes, en particulier celui de la dtermination
de la plage de synchronisation de loscillateur.
Nous pourrons donc utiliser deux reprsentations
graphiques . : les reprsentations rel) et
Hi (ai, m rel) x at.
4. Courbos quiamplitude et courbes qui-
pulsation. -
Le point courant M, daffixe
Hi (at, wr) X ai dsignant une valeur relle
arbitraire donne m), se dduit de limage m
de Hi (ait, m,.) par lhomothtie de centre 0 et de
rapport ai. Si lon donne at une valeur constante,
le point M dcrit, lorsque Mr varie, une courbe
quiamplitude que nous dsignerons par (at).
Les courbes obtenues dans les deux reprsen-
tations sont homothtiques lune de lautre par
rapport O.
On peut aussi donner c~ une valeur relle cons-
tante Lorsque at varie, le point M dcrit alors
une courbe quipulsation que nous dsignerons
par (mr).
Chaque point dune courbe (co,) donne corres-
pond donc une valeur diffrente de ai. Par suite,
les courbes quipulsation obtenues dans les deux
reprsentations ne sont pas homothtiques lune
de lautre.
On peut prciser laspect des courbes (c~) :
Lorsque ai est petit, Hi (at, Wl) x ai peut tre
remplac par Hi (m,.) X at et lon voit facilement
que les courbes quipulsation correspondantes sont
des segments de droites issus de lorigine.
Lorsque )r est gal la pulsation ms du rgime
stabilis, il existe une valeur de at pour laquelle
Hi (at, est nul : cest lamplitude stabilise as.
638
On a alors I~~ (as, ooj x as
== o. La courbe qui-
pulsation (jo) passe donc par 0, la fois pour at = o
et pour at = as; elle a donc une forme de boucle
comme le reprsente la figure 1. Cette boucle peut
dailleurs, dans certains cas particuliers, saplatir
suivant un segment de droite; un exemple nous en
a t donn lorsque nous avons tudi lquation de aux trs faibles amplitudes.
van der Pol (1).
Les courbes pour lesquelles Wr est voisin de w,
doivent scarter assez peu de la boucle prcdente
et il est possible de se reprsenter leur forme de faon
trs gnrale (fig. i).
On peut suivre aussi lvolution dune courbe
quiamplitude pour des valeurs croissantes de a,,
depuis at o (on admet que le systme est initia-
=
lement instable). On voit ainsi que cette courbe
confondue avec le point 0 pour at =
o, passe par 0
lorsque cct a atteint la valeur as, cest--dire lorsque
loscillateur a atteint son rgime dquilibre..
Nous verrons plus loin, en tendant la mthode
du diagramme mobile au cas de systmes loi
linaire (pour lesquels nous navons envisag jusque-l
quun diagramme de Nyquist fixe) que, dans ce
dernier cas, les courbes quipulsation se rduisent
un faisceau de droites issues de 0. Le fait quelles
ne sincurvent pas, comme dans les cas non linaires
tudis, entrane pour les courbes quiamplitude
limpossibilit de passer par 0 pour at = o et cela
traduit limpossibilit de stabilisation des oscil-
lateurs loi linaire.
5. Trajectoire de loscillateur. -
Sur chaque
courbe quiamplitude (at) existe un point parti-
culier correspondant la pulsation relle naturelle
instantane. Le lieu de ce point, lorsque at varie,
a t appel trajectoire effective de loscillateur .
La trajectoire effective dun oscillateur nest
gnralement pas une courbe quipulsation puisque,
comme nous lavons vu, la pulsation complexe natu-
relle instantane varie avec lamplitude doscillation.
Cette trajectoire effective passe videmment par
pour at =o. Elle passe nouveau par 0 pour at =
as,
puisque la pulsation alors relle et lamplitude
stabilises vrifient Hi (as, ms) X as o. =
On peut montrer, de plus, que cette trajectoire
eff ective est, au voisinage de la stabilisation, ortho-
gonale la famille des courbes quiamplitude corres-
pondantes (appendice II) et quil en est de mme
Ces remarques apportent donc quelques prcisions
sur sa forme.
6. Loi frquence-amplitude. Au voisinage
-
de la stabilisation, on est amen assimiler la tra-
jectoire effective un segment de droite passant
par 0. La courbe quiamplitude (c~s) est aussi assi-
milable un segment de droite passant par 0.
La divergence entre ces deux tronons rectilignes
indique donc comment la pulsation naturelle instan-
tane varie avec lamplitude au voisinage de stabi-
lisation.
Nous avons exprim algbriquement cette dpen-
dance pulsation-amplitude dans certains cas parti-
culiers. Il est possible de donner maintenant des
formules plus gnrales exprimant cette loi.
On peut montrer, en particulier (appendice I),
que, au voisinage de la stabilisation, les varia-
tions dw1 et 8w, apportes la partie relle et imagi-
naire pure de la pulsation complexe par une varia-
tion damplitude a sont donnes par
---- ---
U et V sont les parties relle et imaginaire de
Hi (at, w,.); Ws est toujours la pulsation du rgime
stabilis.
c~s + est alors la pulsation relle instantane
de loscillation naturelle quand son amplitude est
a~o=
as -~ a, la pulsation complexe instantane
correspondante tant ms + dw1 + j
Lexpression OW2 est videmment lie aux cons-
tantes de temps et T2 introduites antrieurement,
les expressions de ces constantes de temps dans le
cas gnral seront donnes dans lappendice 1.
Limportance de la dpendance pulsation-ampli-
tude est capitale.
On voit, en particulier, que toute modulation
damplitude doit entraner une modulation de fr-
quence.
La modulation damplitude peut tre produite
par des chocs : chocs mcaniques ou chocs lectro-
niques tels que ceux qui prennent naissance dans les
rsistances, par suite de lagitation thermique.
 639

Il en rsulte donc une instabilit de la frquence Ces points ne peuvent cependant convenir que
qui limite, par exemple, lemploi de loscillateur sils correspondent des solutions stables et nous
comme horloge radiolectrique. voyons quil sera ncessaire de joindre la discussion

7. Limites de la plage de synchronisation.

-
Nous reprendrons lquation diffrentielle non
linaire doscillation en y ajoutant un second
membre sinusodal Eo sin (wol + 9). On peut se
ramener comme plus haut ltude dune quation
linaire tangente dont les coefficients dpendent du
paramtre at et dont le second membre est le terme
sinusodal donn. Le remplacement de la variable V
inconnue et du second membre, respectivement
par a0 ej..p ejil-t et Et eilll-1, nous donne encore
une quation de la forme

gomtrique une autre discussion prcisant la stabi-

lit ou linstabilit des solutions trouves.
qui permettra la dtermination de ao (amplitude de Si nous diminuons lamplitude .E de lattaque,
la solutionsynchronise) et de ~ (~ cp tant le -

la pulsation dattaque restant fixe, nous voyons que

le nombre de solutions peut, nanmoins, tre inf-
rieur trois.
Une limite apparat lorsque le cercle de rayon E,
est tangent la courbe (CD 0) considre. Dans ce cas,
deux des solutions viennent se confondre.
Si le rayon Eo est infrieur ce rayon limite,
il ne reste plus quune solution et, comme nous
verrons quelle est certainement instable, la synchro-
nisation nest alors plus possible.

. ~. LIMITES DE LA PLAGE DE SYNCHRONISATION.

-
Le contact entre le cercle de rayon Eo et la
courbe fait donc apparatre une limite de
dphasage entre la solution synchronise et le terme synchronisation ( supposer que les solutions qui
dattaque). peuvent ainsi disparatre soient stables auparavant).
La rsolution Il est possible de dterminer le lieu de tels points
graphique, dveloppe sur un
de contact quand w0 varie (courbe limite r en trait
exemple, applicable dans le cas gnral o
est elle
mixte de la figure 4) et den dduire la largeur de
est aussi facilement justifie.
la plage de synchronisation.
~ . z . CONSTRUCTION. Nous supposons trac
-

[en adoptant la reprsentation Hi (at, W,.) un

rseau aussi dense que possible de courbes qui-
amplitude et de courbes quipulsation.
Soit alors Mo le point du plan reprsentant le
nombre complexe ei?. Le cercle de centre 0 et
de rayon OM0 Eo coupe la courbe quipulsa-
=

tion (0) au point i~f (fig. 3).

I a Langle des rayons vecteurs OM et OIVTQ a
pour valeur ~.
20 La courbe quiamplitude passant par M dfinit
la valeur de lamplitude de la solution synchronise.
7.2. DISCUSSION DE LINTERSECTION. Il rsulte
-

de la forme des courbes quipulsation tudie plus

haut, que le cercle de centre 0, de rayon Eo, pourra
couper la courbe (w 0) en plus dun point.
En particulier, si le rayon Eo du cercle est petit
et si w0 est assez voisin de us, il y aura au moins
trois points dintersection comme le montre la
figure 3.
Cette plage sera dfinie, pour une amplitude
dattaque Eo donne, par lensemble des valeurs
que peut prendre Wo pour quil y ait synchroni-
sation. Elle est reprsente sur le dessin par la
,

portion de courbe T intrieure au cercle de rayon Eo,

 640
Les valeurs de la pulsation dattaque au del
desquelles la synchronisation nest plus possible
sont videmment donnes par les deux courbes
quipulsation limites tangentes au cercle de rayon .Eo
7.4. STABILIT DE LA SYNCHRONISATION.
On suppose que la solution trouve subit une petite
modification V de module ~ et lon tudie lvo-
lution ultrieure de ~. Si ~ tend vers zro, la solu-
tion est stable; si ~ crot indfiniment, la solution
est instable.
Ltude assez complique dans le cas gnral
prend une forme simple lorsque le paramtre a~,
qui figure dans Hi (at, nintervient que par son
carr ai. Il en est ainsi() lorsque lquation non
linaire doscillation peut tre mise sous la forme
dun dveloppement tel que
ce qui est le cas pour un trs grand nombre doscil-
lateurs.
On peut alors former une quation diffrentielle
du second ordre dcrivant lvolution de ~ de la
faon suivante qui sera justifie dans lappen-
dice III.
1 On remplace H; par Hi + q),
q tant l oprateur d
dt (a o
et tant toujours lampli-
,
tude et la pulsation de loscillation synchronise).
2~ On nglige dans lexpression prcdente les
termes du second ordre en q et au del (ce qui est
justifi si ~ est lentement variable).
3~ Lquation cherche, du second ordre coeffi-
cients constants est
une application de cette formule est donne dans
lappendice III.
8. Continuit des proprits physiques dun
auto-oscillateur dans le passage de ses tats
quasi linaires aux rgimes nettement non
linaires. Nous montrerons, pour conclure cette
-
tude des auto-oscillateurs, quil est possible, lorsque
loscillateur est rgi par une loi linaire, de lui faire
correspondre aussi un diagramme de Nyquist
mobile.
Il suffit, pour cela, de remplacer, comme nous
lavons fait dans le cas o la loi est non linaire,
le point courant m image de Hi par le point
courant M image de Hi (w,.) X at (ait dsignant
toujours lamplitude doscillation un instant
donn).
8.1. COURBES QUIAMPLITUDE ET COURBES QUI-
PULSATION. Le rseau des courbes quiamplitude
-
(1) Les oscillateurs non linaires et le diagramme de Nyquist.
et des courbes quipulsation sera construit faci-
lement partir de la courbe fixe de Nyquist repr-
sente par Hi (w rel).
Les courbes quiamplitude se dduisent de cette
dernire par lhomothtie de centre 0 et de rap-
-
port at, at ayant pour chaque courbe une valeur
donne.
Les courbes quipulsation sont obtenues en don-
nant w une valeur relle constante co,.. Chaque point
dune courbe quipulsation est donc dduite dun
mme point fixe de la courbe fixe de Nyquist. Ces
courbes se rduisent donc ici un faisceau de demi-
droites issues de 0.
Les courbes quiamplitude et quipulsation seront
encore dsignes par (at) et
On peut suivre, comme dans le cas des oscilla-
teurs non linaires, lvolution du diagramme de
Nyquist un paramtre que nous venons de dfinir
(fig.5).
Lamplitude doscillation at tant suppose initia-
lement diffrente de zro, loscillateur peut se
comporter de diverses faons; supposons dabord
que la condition daccrochage ne soit pas exac-
tement vrifie :
io Le systme peut tre instable. La courbe de
Nyquist mobile ne passe pas initialement par
lorigineet tous ses points sloignent ensuite de 0
suivant la loi dvolution indique plus haut (homo-
thtie de rapport croissant).
2 Le systme peut tendre vers le repos. La courbe
ne passe pas initialement par lorigine et tous ses
points sen rapprochent, se confondant la limite
en 0.
condition
Si la daccrochage est exactement
et le
vrifie, la courbe passe par 0 systme nvolue
pas (tat dquilibre indiffrent).
On voit quun rgime doscillation stable ne peut
jamais stablir et que cela tient limpossibilit,
pour la courbe mobile, de passer par lorigine en

dehors du cas limite o la condition daccrochage
est vrifie.
Ce passage par lorigine, pour une valeur conve-
nable de lamplitude, est, au contraire, permis la
courbe de Nyquist mobile dun systme non linaire.
8.2. TRAJECTOIRE DE LOSCILLATEUR. -
Sur
chaque courbe quiamplitude (a,) se trouve un
point Mo particulier correspondant la partie
relle de la pulsation complexe naturelle. Le lieu
de ce point lorsque (at) varie est la trajectoire
effective de loscillateur prcdemment dfinie.
Puisque la pulsation complexe naturelle est, pour
un systme linaire, indpendant de lamplitude,
la trajectoire effective dun tel oscillateur est une
courbe quipulsation particulire. Cest donc une
demi-droite issue de 0.
On peut montrer aisment que cette demi-droite
est orthogonale la famille des courbes (at). Cela
tient au fait que, sur chaque courbe (at) le point Mo
correspond un extremum du rayon vecteur.
8.3. OSCILLATION FORCE. Nous reprendrons
-
encore lquation doscillation en y ajoutant un
second membre sinusodal donn, elle devient
(5)
Cette quation peut tre rsolue par la mthode
graphique indique prcdemment pour un scil-
lateur non linaire. Nous nous contenterons de
rappeler ici la construction utilise.
Nous prenons sur le plan complexe le point Mo
daffixe nous traons un cercle de centre 0,
de rayon Eo qui coupe la demi-droite (mo) au
point iYT ( fig. 6).
I,angle des rayons vecteurs OM et OM0 a
10
pour valeur ~.
2~ La courbe quiamplitude (ao) passant par M
dfinit la valeur de lamplitude de la solution.
30 La solution cherche est ao sin + d~).
La construction, toujours possible, admet une
solution unique puisque nous supposons que la
demi-droite (w 0) est unique. Cette solution ne pourra
convenir cependant que si elle est stable.
Stabilit de la solution. On fera subir, l encore,
-
une petite modification AV de module E la solution
trouve et lon tudiera lvolution ultrieure de ~.
641
Le raisonnement est simplifi par le fait que Hop
un oprateur linaire. On a, en effet,
est ici
ou, tenant compte de lquation (5),
Cette dernire quation nous montre que si loscil-
lation libre du systme est instable, la solution force
est aussi instable. On ne peut donc dfinir une oscil-
lation force stable que pour des systmes dont
loscillation libre est amortie.
Cette mthode fait apparatre lanalogie entre la
solution force dun oscillateur rgi par une loi
linaire et la solution synchronise dun oscillateur
rgi.par une loi non linaire.
Dans le cas clun oscillateur non linaire, les
courbes quipulsation (w,) issues toutes de 0 sin-
curvent lorsque lon sloigne de lorigine. Au voisi-
nage de 0, on peut, nanmoins assimiler ce faisceau
de courbes un faisceau de segments de droites et,
par suite, approcher lquation non linaire donne
par une quation linaire.
Cette quation est videmment une quation
linaire tangente particulire correspondant aux
faibles amplitudes doscillation.
En tudiant la synchronisation des systmes non
linaires, nous avons obtenu une solution corres-
pondant cette portion linaire du faisceau de
courbes (w,); elle ne peut donc tre stable, puisque
le systme est suppos autoentretenu.
APPENDICE I.
Les parties relle et imaginaire pure de .Hi (at, oor)
seront mises en vidence en crivant cette expression
sous la forme
U (a,, et- V (ai, wr) sont des expressions relles
qui reprsentent les coordonnes du point m, consi-
dr prcdemment, dont laffixe est Hi (at, 007)
(fiJ. 2).
Nous supposerons que, linstant on nous consi-
drons le systme, son rgime est stabilis; m est
alors en 0 comme nous lavons vu.
Considrons un tat voisin pour lequel la stabili-
sation nest pas atteinte. Le point m reprsentant
cet tat se trouve sur la portion de trajectoire effec-
tive [dans la reprsentation Hi (at, voisine
de 0. Lamplitude a pour valeur at as ~- da et la=
pulsation complexe
Lquation
qui relie la pulsation complexe instantane de loseil-
642

lation naturelle son amplitude at prend la forme La constante de temps instantane de loscillation
naturelle est

La constante de temps T2 qui caractrise le retour

lquilibre de loscillateur, suppos lgrement
cart de cet tat, sera obtenue suivant la mthode
ou, puisque fi (as, wr) =
V (ars, =
o, dj dveloppe sur un exemple.
On exprimera dabord le contact, linstant to,
entre la pseudo-sinusode tangente et la courbe a (t)
reprsentant lvolution de lamplitude de loscil-
lation naturelle.
On a donc ,

En galant zro les parties relle et imaginaire ou

pure du premier membre, on obtient (2)

en posant

voisinage de la stabilisation la pseudo-sinusode

Au
Il est commode de prendre alors a comme
tangente est donc de la forme
nouvelle variable. (Nous poserons, pour simplifier
l criture, a =
s, avec F- = --

a~.)
Compte tenu de ce que s est petit, lquation
Remarquons que QWl et QW2 peuvent tre mis sous
la forme ci-dessus peut tre remplace par

Cette quation, valable quel que soit io, donne la

loi dvolution de 8 et traduit le retour lquilibre
de loscillateur. On en tire ,

Do lexpression de r2

Constantes de temps ri et ~r2. La dfinition

-

de ces constantes de temps a t donne dans lexpos

prcdent (1).

APPENDICE II.
Cette dmonstration est due J. LoEB, Ann. des Tlcom.,
(2)
dci 1 9 5 1 , qui a poursuivi sur les servomcanismes des
On reprsent, sur la figure ~, la courbe
a
recherches parallles aux ntres (A. BLAQUIRES, C. R. Acad. m rel) voisine de la courbe qui-
Sc., 195r, 233, 345; IgSI, 233, 1434; ~g52, 234, 1741). amplitude (as) correspondant la stabilisation.
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Le point m de cette courbe correspondant aux Pour savoir si la solution trouve est stable, nous
valeurs effectives devons tudier le comportement du systme lorsquon
le suppose dans un tat voisin du rgime synchro-
nis envisag. Il faut alors tenir compte des varia-
a pour coordonnes
tions de lamplitude doscillation at avec le temps
et prvoir si at tend vers la valeur c~o ou sen carte.
On pourrait tudier lvolution de loscillateur au
voisinage dun tat synchronis en introduisant,
comme nous lavons fait jusque-l, une pulsation
et
complexe. Nous utiliserons cependant ici pour plus
de clart une autre forme dexpos en nenvisageant
que des fonctions dont la pulsation est relle et
lamplitude variable avec le temps. Les deux
mthodes se ramnent dailleurs immdiatement
Le vecteur t de composantes (dw
as
et
v)"
(dw lune lautre.
ws W, Le formalisme du calcul symbolique est aisment
tant tangent la courbe (a,) en 0, nous connaitrons
applicable aux fonctions considres si lon remarque
langle de Om et de cet,te courbe en formant le que les drives
produit scalaire 1. Om. Son expression est

peuvent tre crites sous la forme rduite

il est nul comme le montre lgalit (6) et, par
-+ +
suite, Om est normal t.
Cette
proprit, dmontre pour les courbes du
diagramme Hi rel), est aussi valable pour les
courbes Hi (at, w rel) X at comme on sen rend
compte aisment en faisant subir ces dernires en posant
lhomothtie de centre 0 et de rapport at.
La condition pour que la pulsation de loscillation
naturelle soit indpendante de lamplitude est,
Plusgnralement, on sait que si deux fonctions u
par suite,
et v dpendent du temps, on a

elle exprime lorthogonalit du tronon rectiligne

+ avec
de courbe et du vecteur t. La trajectoire effec-
tive se confond alors avec la courbe quipulsation (ws)
passant par 0, au voisinage de 0.
~
Il en rsulte que si lon veut tenir compte la
fois des variations de ai et de sin (mot + ~), on sera
APPENDICE III. amen remplacer loprateur qui figure dans lqua-
tion doscillation par le nouvel oprateur
Revenons lquation qui nous a servi tudier
la synchronisation dun oscillateur non linaire et
que lon peut crire sous la forme Si at devient constant, on a q = ~ et lop-
rateur Hop rduit
se celui que nous avons utilis
pour trouver les solutions synchronises : Hop (ai,
p, p2, ... )_
Nous avons cherch une solution synchronise Si ai est lentement variable ct de sin w.1,
damplitude constante ao et nous avons vu que pour on pourra, dans les calculs, considrer q comme un
dterminer cette amplitude ao il suffit de remplacer paramtre petit devant p et utiliser les mthodes
loprateur du premier membre par Hi [ao, dapproximation classiques du calcul algbrique.
(j ) 0)2, ...]. On voit facilement que lon peut remplacer encore
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lesexpressions relles at et Eosin (woi+cp) Application loscillateur de van der Pol. -

qui figurent dans lquation i On a trouv, pour expression de loprateur,

Hop (at, p) :1

par les expressions complexes

2 Loprateur + q) est donc de la
f orme
(avec mo rel et ai rel, variable avec le temps).
Si nous supposons, de plus, comme nous en avons
fait antrieurement lhypothse, que at figure au
second degr dans la relation prcdente, on pourra Suivant des notations
crire cette dernire sous la forme classiques, nous poserons
ici (3~ : -- -

ou, plus simplement,

Faisons alors subir V, partir de ltat Hop (at, ( 0 q) devient

correspondant une solution synchronise, une

petite modification AV de module E. Il vient 3 Ngligeant les termes en q2, ainsi que le pro-
duit (I - a2t)q 4
si lon suppose que lamplitude
.5

ordre de la solution synchronise est voisine de lamplitude

ou au premier stabilise, on en tire

Tenant compte de lgalit

nous utiliserons, conformment aux traits classiques,
on en dduit
la valeur
, ,
|H|2 et
4w20 poserons

Cette expression peut tre mise sous une forme

1
plus utilisable si lon remarque que loprateur q 4~ Nous lexpression classique de
retrouvons
peut tre considr, pour la commodit des calculs, lquation diffrentielledu second ordre qui permet
comme un paramtre rel (cela tient au fait quil
dtudier la stabilit de loscillation synchronise :
nopre que sur E qui est une fonction relle). On peut
alors exprimer que le premier membre de lgalit
prcdente a un module nul, ce qui donne

ou, en multipliant les deux membres par

I H (ao, ~o~ ~) 1,
Toute cette tude a t poursuivie sous la direc-
tion du Professeur P. (-,rivet qui na cess de me
prodiguer ses prcieux conseils, orientant constam-
On dans lexpression H (at, w 0 q) ~2, les
ngligera, ment mes recherches et mettant ma disposition
, termes de degr suprieur deux.
en a tous les documents ncessaires.
Lquation ainsi trouve, qui est une quation Je lui exprime ici ma gratitude la plus vive.
diffrentielle du second ordre en E, si lon remplace,
d d2 (3) Y. ROCARD. Dynamique gnrale des vibrations.
la fin des calculs, q par loprateur dt ett q2 par dt2,
permet dtudier lvolution de