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Ingeniera en Control y Automatizacin

Formas cannicas

Transformacin de similitud

TEORA DEL CONTROL III

15 de agosto de 2015
Autor: M. en C. Rubn Velzquez Cuevas

Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica


Formas cannicas
Transformacin de similitud

Como se ha mencionado con anterioridad, la representacin en espacio de estados para un sistema determinado no es
nica, debido a que los estados de un sistema se pueden definir de formas infinitas. A las diferentes representaciones
de un mismo sistema se les conoce como representaciones similares. Todas las representaciones similares estn
relacionadas entre s mediante una matriz no singular de transformacin llamada transformacin de similitud. En
otras palabras, el sistema en espacio de estados descrito por las ecuaciones:

x (t ) = Ax(t ) + Bu(t )
y (t ) = Cx(t ) + Du(t )

Se puede reescribir definiendo el vector de estado como x(t ) = Pz (t ) ; donde P es una matriz no singular y z (t )
es un vector de estado similar a x(t ) . Sustituyendo el vector de estado se tiene:

Pz (t ) = APz (t ) + Bu(t )
y (t ) = CPz (t ) + Du(t )

Por lo tanto, la representacin similar del sistema en espacio de estados es:

z (t ) = Az (t ) + Bu(t )
y (t ) = Cz (t ) + Du(t )

La matriz P se conoce como matriz de transformacin de similitud y el sistema similar se describe mediante las
matrices:

A = P 1AP; B = P 1B

C = CP; D=D
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Es importante resaltar que la transformacin de similitud no modifica las propiedades del sistema como son la matriz
de transferencia, la ecuacin caracterstica y los valores propios

Ejemplo 1:

Sea el sistema en espacio de estados descrito por las ecuaciones

x1 1 4 x1 1
x = 3 2 x + 1 u (t )
2 2
x
y (t ) = [ 0 1] 1 + [ 0] u (t )
x2

1
1 1
a) Determinar el sistema similar utilizando una matriz de transformacin de similitud P=
0 2
b) Comprobar que para ambos sistemas la ecuacin caracterstica, los valores propios y la matriz de transferencia
son iguales

Solucin:

a) La matriz de transformacin de similitud P es no singular, por lo tanto existe su inversa:

1 2 1 1 0.5
P 1 = =
2 0 1 0 0.5

De ese modo, el sistema similar esta descrito por las matrices:

1 0.5 1 4 1 1 2.5 7.5


A= =
0 0.5 3 2 0 2 1.5 0.5

1 0.5 1 0.5
B= =
0 0.5 1 0.5

1 1
C = [ 0 1] = [ 0 2 ]
0 2

D = [ 0]

Es decir:

z1 2.5 7.5 z1 0.5


z = 1.5 0.5 z + 0.5 u (t )
2 2
z
y (t ) = [ 0 2] 1 + [ 0] u (t )

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z2

b) Para el sistema original se tiene:

s 0 1 4 s 1 4
p ( s ) = det ( sI A ) = 3 2 = 3 s 2 = s 3s 10
2

0 s

Mientras que para el sistema similar se tiene:

s 0 2.5 7.5 s 2.5 7.5


( )
p ( s ) = det sI A =
0 s 1.5 0.5
=
1.5 s 0.5
= s 2 3s 10

2
Para ambos casos se observa que los valores propios estn dados por las races de la ecuacin caracterstica:

p ( s ) = p ( s ) = s 2 3s 10 = ( s 1 )( s 2 ) 1 = 2; 1 = 5

Finalmente, la funcin de transferencia en ambos casos es:

s 2 4 1
1 [0 1]
s 1 1
s 1 4 1 3
G ( s ) = C [ sI A ] B + D = [ 0 1]
1
=
3 s 2 1 s 2 3s 10

s + 4
G( s) =
s 3s 10
2

s 0.5 7.5 0.5


1 [0 2]
s 2.5 0.5
1 s 2.5 7.5 0.5 1.5
G ( s ) = C sI A B + D = [ 0 2 ] =
1.5 s 0.5 0.5 s 2 3s 10

s + 4
G( s) =
s 3s 10
2

Como se observa, siempre que se tenga una matriz P no singular de n n existe un sistema similar relacionado con
la matriz de transformacin de similitud y viceversa, siempre entre dos sistemas similares existe una matriz de
transformacin de similitud P .

Ms aun, existen representaciones similares que permiten visualizar caractersticas muy particulares de los sistemas
de control. A estas formas similares particulares se les conocen como formas cannicas. En general existen siete
formas cannicas para los sistemas de control representados mediante las ecuaciones de estado:

1. Forma cannica normal


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2. Forma cannica compaera

3. Forma cannica controlable

4. Forma cannica observable

5. Forma cannica diagonal

6. Forma cannica modal

7. Forma cannica de Jordn

A continuacin se muestran los esquemas de las formas cannicas obtenidos a partir de la funcin de transferencia
(enfoque SISO) y posteriormente se harn algunas adiciones para el caso MIMO.

3
Forma cannica normal.

x1 0 1 0 0 x1 1
x 0 0 0 0 x2 2
2
= + u

xn 1 0 0 0 1 xn 1 n1
xn an an 1 a2 a1 xn n

x1
x
2
y = [1 0 0 0] + [ 0 ] u

xn 1
xn

Esta forma es la que se obtiene de la funcin de transferencia para el caso en el que se tiene un polinomio de orden
m n en el numerador. Por ejemplo, para el caso m = n se tiene:

Y ( s) b0 s n + b1s n1 + b2 s n 2 + + bn 2 s 2 + bn 1s + bn
=
U ( s) s n + a1s n 1 + a2 s n 2 + + an 2 s 2 + an 1s + an

En la figura 1 se muestra el diagrama de simulacin analgica correspondiente a la forma cannica normal, donde:

y = x1 + 0u 0 = b0
= b a
x1 = x2 + 1u 1 1 1 0
x2 = x3 + 2u 2 = b2 a11 a2 0
Para:

xn1 = xn + n 1u n1 = bn 1 a1 n 2 a2 n3 an 1 0

xn = an x1 an 1 x2 a1 xn + nu n = bn a1 n1 a2 n 2 an 11 an 0

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Figura 1. Diagrama de simulacin analgica correspondiente a la forma cannica normal

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Forma cannica compaera.

x1 0 0 0 an x1 1
an1 x2 0
x2 1 0 0
= + u

xn 1 0 0 0 a2 xn 1 0
xn 0 0 1 a1 xn 0

x1
x
2
y = [ 1 2 n 1 n ] + [ 0 ] u

xn1
xn

Esta forma cannica se denomina como el sistema dual de la forma cannica normal. En general, un sistema dual

( A, B, C, D) de una representacin en espacio de estados con matrices ( A, B, C, D) se define mediante:


A = AT ; B = CT ; C = BT ; D = DT

En la figura 2 se muestra el diagrama de simulacin analgica de la forma cannica compaera. Ntese que el
diagrama de la figura 2 es dual al de la figura 1 invirtiendo el sentido de las seales e intercambiando de lugar los
puntos de bifurcacin con los puntos suma.
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Figura 2. Diagrama de simulacin analgica correspondiente a la forma cannica compaera

5
Forma cannica controlable.

x1 0 1 0 0 x1 0
x 0 0 0 0 x2 0
2
= + u

xn1 0 0 0 1 xn 1 0
xn an an1 a2 a1 xn 1

x1
x
2
y = [bn anb0 bn 1 an1b0 b2 a2b0 b1 a1b0 ] + [b0 ] u

xn1
xn

En la figura 3 se muestra el diagrama de simulacin analgica de la forma cannica controlable, de donde se


obtienen las ecuaciones:

x1 = x2
x2 = x3

xn1 = xn
xn = an x1 an1 x2 a1 xn + u
y = b0 xn + b1 xn + + bn 1 x2 + bn x1
y = anb0 x1 an 1b0 x2 a1b0 xn + b0u + bn x1 + bn 1 x2 + + b1 xn
y = (bn anb0 ) x1 + (bn1 an1b0 ) x2 + + (b1 a1b0 ) xn + b0u

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Figura 3. Diagrama de simulacin analgica correspondiente a la forma cannica controlable

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Forma cannica observable.

x1 0 0 0 an x1 bn anb0
x 1
2 0 0 an 1 x2 bn 1 an 1b0
= + u
b a b
xn 1 0 0 0 a2 xn 1 2 2 0
xn 0 0 1 a1 xn b1 a1b0

x1
x
2
y = [ 0 0 0 1] + [ 0 ] u

xn 1
xn

En la figura 4 se muestra el diagrama de simulacin analgica de la forma cannica observable, de donde se obtienen
las ecuaciones:

y = xn + b0u
x1 = an y + bnu = an xn + (bn anb0 )u
x2 = x1 an1 y + bn 1u = x1 an 1 xn + (bn 1 an 1b0 )u

xn 1 = xn 2 a2 y + b2u = xn 2 a2 xn + (b2 a2b0 )u
xn = xn 1 a1 y + b1u = xn1 a1 xn + (b1 a1b0 )u
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Figura 4. Diagrama de simulacin analgica correspondiente a la forma cannica observable

Ntese que si ( AC , BC , CC , DC ) es la realizacin de la forma cannica controlable entonces las matrices

(A O = ATC , B O = CTC , CO = BTC , DO = DTC ) conforman la realizacin de la forma cannica observable. En otras
palabras, la forma cannica observable es el dual de la forma cannica controlable.

7
Forma cannica diagonal.

x1 1 0 0 0 x1 1
x 0 2 0 0 x 1
2 2
= + u

xn 1 0 0 n1 0 xn 1 1
xn 0 0 0 n xn 1

x1
x
2
y = [ c1 c2 cn 1 cn ] + [b0 ] u

xn 1
xn

Esta forma cannica presenta los valores propios en la diagonal principal de la matriz de estados, para el caso en que
todas los eigenvalores son reales y diferentes. En la figura 5 se muestra el diagrama de simulacin analgica que
describe la forma cannica diagonal.

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Figura 5. Diagrama de simulacin analgica correspondiente a la forma cannica diagonal

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La forma cannica diagonal mostrada, se obtiene mediante la funcin de transferencia representada en fracciones
parciales. Es decir:

Y (s) b0 s n + b1s n 1 + + bn 1s + bn c1 c2 cn 1 cn
= = b0 + + + + +
U ( s) ( s 1 )( s 2 ) ( s n 1 )( s n ) ( s 1 ) ( s 2 ) ( s n1 ) ( s n )

Forma cannica modal.

Para el caso en que existen polos complejos conjugados, no es posible presentar los eigenvalores sobre la diagonal
principal de la matriz de estados. Sin embargo, se utiliza una forma conveniente conocida como forma cannica
modal. Cabe sealar que para el caso en que todas los eigenvalores son reales y diferentes la forma cannica modal
coincide con la diagonal. A modo de ejemplo, considrese el caso de un sistema de tercer orden con dos polos
complejos conjugados cuya funcin de transferencia separada en fracciones parciales est dada por:

Y ( s) b1s 2 + b2 s + b3 c1 s + c3
= = + c2
(
U ( s ) ( s 1 ) ( s + ) + 2
2
)
( s 1 ) ( s + ) + d2 ( s + )2 + 2
2

Por lo tanto, la realizacin en espacio de estados es:

x1 1 0 0 x1 1
x = 0 x2 + 1 u
2
x3 0 x3 0

x1
y = [ c1 c2 c3 ] x2 + [ 0] u
x3

Forma cannica de Jordn.


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Esta forma cannica se presenta cuando se desea obtener la forma cannica diagonal pero el sistema presenta
eigenvalores mltiples (repetidos). Tambin se le conoce como forma cannica diagonal a bloques, donde cada
bloque de Jordn se representa mediante las races repetidas colocadas en la diagonal, mientras que por arriba se
coloca otra diagonal de unos. Es decir, si por ejemplo la funcin de transferencia est dada por el sistema de tercer
orden:

Y ( s ) b0 s 3 + b1s 2 + b2 s + b3 c1 c2 c3
= = b0 + + +
( s 1 ) ( s 1 ) ( s 1 ) ( s 1 )
3 3 2
U (s)

9
La realizacin de estados viene dada por:

x1 1 1 0 x1 0
x = 0 1 x + 0 u
2 1 2
x3 0 0 1 x3 1

x1
y = [ c1 c2 c3 ] x2 + [b0 ] u
x3

De ese modo, si un sistema presenta dos o ms races mltiples, su realizacin en espacio de estados presentada en la
forma cannica diagonal, presentar bloques de Jordn. En general, si un sistema tiene n eigenvalores repetidos, la
representacin en espacio de estados se puede presentar mediante un solo bloque de Jordn de la forma:

x1 1 1 0 0 x1 0
x 0 1 0 0 x 0
2 2
= + u

xn 1 0 0 1 1 xn 1 0
xn 0 0 0 1 xn 1

x1
x
2
y = [ c1 c2 cn 1 cn ] + [b0 ] u

xn 1
xn

En la figura 6 se muestra el diagrama de simulacin analgica de dicho algoritmo

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Figura 6. Diagrama de simulacin analgica correspondiente a la forma cannica de Jordn

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Ejemplo 2. Sean los sistemas LTI descritos por las funciones de transferencia:

5s 3 + 75s 2 + 370 s + 600 s 3 + 6 s 2 + 11s + 6


1. F (s) = 3. G( s) =
10s 3 + 60s 2 + 110 s + 60 s 4 + 6 s 3 + 18s 2 + 24 s + 16

5s 3 + 20s 2 + 60s + 40 s 3 + 6 s 2 + 11s + 6


2. F (s) = 4. G( s) =
s 3 + 3s 2 + 3s + 1 s 4 + 4s3 + 7 s 2 + 6s + 2
Determinar la realizacin en espacio de estados:

a) En las formas cannicas normal y compaera

b) En las formas cannicas controlable y observable

c) En la forma cannica diagonal, modal o de Jordn segn sea el caso

Solucin:

5s 3 + 75s 2 + 370 s + 600 b0 s 3 + b1s 2 + b2 s + b3 0.5s 3 + 7.5s 2 + 37 s + 60


1. Ntese que: F (s) = = = y
10 s 3 + 60 s 2 + 110s + 60 s 3 + a1s 2 + a2 s + a3 s 3 + 6s 2 + 11s + 6
0.5s 3 + 7.5s 2 + 37 s + 60 c c c 15 12 1.5
F (s) = = b0 + 1 + 2 + 3 = 0.5 + +
( s + 1)( s + 2 )( s + 3) s +1 s + 2 s + 3 s +1 s + 2 s + 3

Donde: b0 = 0.5; b1 = 7.5; b2 = 37; b3 = 60; a1 = 6; a2 =11; a3 = 6; c1 = 15; c2 = 12; c3 = 1.5

Por lo tanto:

0 = 0.5 ( b1 a1b0 ) = 4.5



1 = 7.5 6(0.5) = 4.5
Para & ( b2 a2b0 ) = 31.5
2 = 37 6(4.5) 11(0.5) = 4.5
3 = 60 6(4.5) 11(4.5) 6(0.5) = 19.5 ( b3 a3b0 ) = 57

Se tienen:
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x1 0 1 0 x1 4.5

x2 = 0 0 1 x2 + 4.5 u
x3 6 11 6 x3 19.5
a) La forma cannica normal:
x1
y = [1 0 0] x + [ 0.5] u
2
x3

11
x1 0 0 6 x1 1

x2 = 1 0 11 x2 + 0 u
x3 0
1 6 x3 0
b) La forma cannica compaera:
x1
y = [ 4.5 4.5 19.5] x2 + [ 0.5] u

x3

x1 0 1 0 x1 0

x2 = 0 0 1 x2 + 0 u
x3 6 11 6 x3 1
c) La forma cannica controlable:
x1
y = [ 4.5 31.5 57 ] x + [ 0.5] u
2
x3

x1 0 0 6 x1 4.5

x2 = 1 0 11 x2 + 31.5 u
x3 0 1 6 x3 57
d) La forma cannica observable:
x1
y = [0 0 1] x2 + [ 0.5] u

x3

x1 1 0 0 x1 1

x2 = 0 2 0 x2 + 1 u
x3 0 0 3 x3 1
e) La forma cannica diagonal:
x1
y = [15 12 1.5] x + [ 0.5] u

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2
x3

5s 3 + 20 s 2 + 60 s + 40 b0 s 3 + b1s 2 + b2 s + b3
2. Ntese que: F (s) = = 3 y por lo tanto tambin se tiene que
s 3 + 3s 2 + 3s + 1 s + a1s 2 + a2 s + a3
5s 3 + 20 s 2 + 60 s + 40 c1 c2 c3 5 35 5
F (s) = = b0 + + + = 5 + +
( s + 1) ( s + 1) ( s + 1) s +1 ( s + 1) ( s + 1) s + 1
3 3 2 3 2

Donde: b0 = 5; b1 = 20; b2 = 60; b3 = 40; a1 = 3; a2 = 3; a3 = 1; c1 = 5; c2 = 35; c3 = 5

12
Por lo tanto:

0 = 5 ( b1 a1b0 ) = 5

1 = 20 3(5) = 5
Para & ( b2 a2b0 ) = 35
2 = 60 3(5) 3(5) = 30
3 = 40 3(30) 3(5) 1(5) = 70 ( b3 a3b0 ) = 35

Se tienen:

x1 0 1 0 x1 5

x2 = 0 0 1 x2 + 30 u
x3 6 11 6 x3 70
a) La forma cannica normal:
x1
y = [1 0 0] x + [5] u
2
x3

x1 0 0 6 x1 1

x2 = 1 0 11 x2 + 0 u
x3 0 1 6 x3 0
b) La forma cannica compaera:
x1
y = [5 30 70] x2 + [ 0.5] u

x3

x1 0 1 0 x1 0

x2 = 0 0 1 x2 + 0 u
x3 6 11 6 x3 1
c) La forma cannica controlable:
x1
y = [5 35 35] x + [ 0.5] u
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2
x3

x1 0 0 6 x1 5

x2 = 1 0 11 x2 + 35 u
x3 0 1 6 x3 35
d) La forma cannica observable:
x1
y = [0 0 1] x2 + [ 0.5] u

x3

13
x1 1 1 0 x1 0

x2 = 0 1 1 x2 + 0 u
x3 0 0 1 x3 1
e) La forma cannica de Jordn:
x1
y = [ 5 35 5] x2 + [ 0.5] u

x3

s 3 + 6 s 2 + 11s + 6 b0 s 4 + b1s 3 + b2 s 2 + b3 s + b4
3. Para G( s) = = ; adems:
s 4 + 6 s 3 + 18s 2 + 24s + 16 s 4 + a1s 3 + a2 s 2 + a3 s + a4

s 3 + 6 s 2 + 11s + 6 b0 s 4 + b1s 3 + b2 s 2 + b3 s + b4
G( s) = =
( s 2 + 2s + 2 )( s 2 + 4s + 8) (( s + )1
2
+ 12 ) (( s + )
2
2
+ 22 )
c1 ( s + 1 ) c21 c3 ( s + 2 ) c42
G ( s ) = b0 + +
( s + 1 ) + 12 ( s + 1 ) + 12 ( s + 2 ) + 22 ( s + 2 ) + 22
2 2 2 2

0.5 ( s + 1) 0.5 0.5 ( s + 2 ) ( 1) 2


G( s) = +
( s + 1) +1 ( s + 1) +1 ( s + 2) +4 ( s + 2) + 4
2 2 2 2

Donde:

b0 = 0; b1 = 1; b2 = 6; b3 = 11; b4 = 6;

a1 = 6; a2 =18; a3 = 24; a4 = 16;

c1 = 0.5; c2 = 0.5; c3 = 0.5; c4 = 1;

Por lo tanto:

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0 = 0 ( b1 a1b0 ) = 1
= 1 6(0) = 1
1 ( b2 a2b0 ) = 6
Para 2 = 6 6(1) 18(0) = 0 &
= 11 6(0) 18(1) 24(0) = 7 ( b3 a3b0 ) = 11
3 b a b = 6
4 = 6 6(7) 18(0) 24(1) 16(0) = 24 ( 4 4 0 )

Se obtienen:

14
x1 0 1 0 0 x1 1

x2 = 0 0 1 0 x2 0
+ u
x3 0 0 0 1 x3 7

x4 16 24 18 6 x4 24
a) La forma cannica normal:
x1
x
y = [1 0 0 0] 2 + [ 0] u
x3

x4

x1 0 0 0 16 x1 1

x2 = 1 0 0 24 x2 0
+ u
x3 0 1 0 18 x3 0

x4 0 0 1 6 x4 0
b) La forma cannica compaera:
x1
x
y = [1 0 7 24] 2 + [ 0] u
x3

x4

x1 0 1 0 0 x1 0

x2 = 0 0 1 0 x2 0
+ u
x3 0 0 0 1 x3 0

x4 16 24 18 6 x4 1
c) La forma cannica controlable:
x1
x
y = [ 6 11 6 1] 2 + [ 0] u
x3

Formas cannicas | 15 de agosto de 2015

x4

x1 0 0 0 16 x1 6

x2 = 1 0 0 24 x2 11
+ u
x3 0 1 0 18 x3 6

x4 0 0 1 6 x4 1
d) La forma cannica observable:
x1
x
y = [0 0 0 1] 2 + [ 0] u
x3

x4

15
x1 1 1 0 0 x1 1

x2 = 1 1 0 0 x2 + 0 u
x3 0 0 2 2 x3 1

x4 0 0 2 2 x4 0
e) La forma cannica modal:
x1
x
y = [ 0.5 0.5 0.5 1] 2 + [ 0] u
x3

x4

s 3 + 6 s 2 + 11s + 6 b0 s 4 + b1s 3 + b2 s 2 + b3 s + b4
4. Para G( s) = = ; adems:
s 4 + 4s 3 + 7 s 2 + 6 s + 2 s 4 + a1s 3 + a2 s 2 + a3 s + a4

s 3 + 6 s 2 + 11s + 6 b0 s 4 + b1s 3 + b2 s 2 + b3 s + b4
G( s) = =
( s + 1) (s + 2s + 2) ( s ) (( s + ) + 2 )
2 2 2 2

c1 c2 c (s + ) c4
G ( s ) = b0 + + + 3 2
(s ) s ( s + ) + ( s + )2 + 2
2 2

G( s) =
2

( s + 1) + 3
( s + 1) ( s + 1) + 1 ( s + 1)2 + 1
2

Donde:

b0 = 0; b1 = 1; b2 = 6; b3 = 11; b4 = 6;

a1 = 4; a2 = 7; a3 = 6; a4 = 2;

c1 = 0; c2 = 2; c3 = 1; c4 = 3;

Formas cannicas | 15 de agosto de 2015


Por lo tanto:

0 = 0 ( b1 a1b0 ) = 1
= 1 4(0) = 1
1 ( b2 a2b0 ) = 6
Para 2 = 6 4(1) 7(0) = 2 &
= 11 4(2) 7(1) 6(0) = 4 ( b3 a3b0 ) = 11
3 b a b = 6
4 = 6 4(4) 7(2) 6(1) 2(0) = 2 ( 4 4 0 )

Se obtienen:

16
x1 0 1 0 0 x1 1

x2 = 0 0 1 0 x2 2
+ u
x3 0 0 0 1 x3 4

x4 2 6 7 4 x4 2
a) La forma cannica normal:
x1
x
y = [1 0 0 0] 2 + [ 0] u
x3

x4

x1 0 0 0 2 x1 1

x2 = 1 0 0 6 x2 0
+ u
x3 0 1 0 7 x3 0

x4 0 0 1 4 x4 0
b) La forma cannica compaera:
x1
x
y = [1 2 4 2 ] 2 + [ 0 ] u
x3

x4

x1 0 1 0 0 x1 0

x2 = 0 0 1 0 x2 + 0 u
x3 0 0 0 1 x3 0

x4 2 6 7 4 x4 1
c) La forma cannica controlable:
x1
x
y = [ 6 11 6 1] 2 + [ 0] u
x3

Formas cannicas | 15 de agosto de 2015

x4

x1 0 0 0 2 x1 6

x2 = 1 0 0 6 x2 11
+ u
x3 0 1 0 7 x3 6

x4 0 0 1 4 x4 1
d) La forma cannica observable:
x1
x
y = [0 0 0 1] 2 + [ 0] u
x3

x4

17
x1 1 1 0 0 x1 0

x2 = 0 1 0 0 x2 + 1 u
x3 0 0 1 1 x3 1

x4 0 0 1 1 x4 0
e) La forma cannica de Jordn-modal:
x1
x
y = [ 0 2 1 3] 2 + [ 0] u
x3

x4

Comentarios finales y Matriz de diagonalizacin

Como se ha mencionado, la representacin de un sistema de control descrito por sus ecuaciones de estado no es
nica, debido a que la definicin de los estados puede ser arbitraria y adems existe un sinnmero de
representaciones similares asociadas con una matriz (no singular) de transformacin de similitud

Por otro lado, aunque el nmero de representaciones diferentes con que cuenta un mismo sistema en espacio de
estados es infinito, existen algunas representaciones caractersticas que permiten establecer estndares para visualizar
informacin muy particular respecto al sistema de control y que se conocen como formas cannicas.

En otras palabras, sea cual sean la representacin en espacio de estados siempre es posible obtener cualquiera de las
formas cannicas a travs de una matriz de transformacin de similitud para cada caso. En particular, la forma
cannica diagonal (o de Jordn) se obtiene a travs de la matriz de transformacin que conforman los vectores
propios. Es por eso que a la matriz de vectores propios se le conoce tambin como matriz de diagonalizacin.

Ejemplo. Demostrar que la forma cannica diagonal se obtiene al utilizar la matriz de vectores propios X como
matriz de transformacin de similitud para el sistema descrito por las ecuaciones de estado:

Formas cannicas | 15 de agosto de 2015


x1 0 1 0 x1 4.5
x = 0 0 1 x2 + 4.5 u
2
x3 6 11 6 x3 19.5
x1
y = [1 0 0] x2 + [ 0.5] u
x3

B d = [CX ] ; Cd = X 1B ; Dd = DT ; conforman las matrices del sistema similar


1 T T
Donde: A d = X AX;
en la forma cannica diagonal.

18
Solucin:

Los valores propios se obtienen mediante:

s 1 0
det ( sI A ) = 0 s 1 = s 3 + 6s 2 + 11s + 6 = ( s + 1)( s + 2)( s + 3)
6 11 s + 6

Por lo tanto, los valores propios (o polos del sistema) son: 1 = 1; 2 = 2; 3 = 3

Como los valores propios son reales y diferentes, los vectores propios se calculan mediante AXi = i Xi

0 1 0 x11 x11
Para 1 : 0 0 1 x21 = ( 1) x21


6 11 6 x31 x31

Donde: x21 = x11 ; x31 = x21 x11 = x31 y 6 x11 11x21 6 x31 = x31 x31 = x21

x11 1

Si x11 = 1 entonces x21 = 1 y x31 = 1 ; por lo tanto: X1 = x21 = 1

x31 1

0 1 0 x12 x12
Para 2 : 0 0 1 x22 = ( 2 ) x22


6 11 6 x32 x32

Donde: x22 = 2 x12 ; x32 = 2 x22 x32 = 4 x12 y 6 x12 11x22 6 x32 = 2 x32 x22 = 2 x12

x22 1

Si x21 = 1 entonces x22 = 2 y x32 = 4 ; por lo tanto: X 2 = x22 = 2
Formas cannicas | 15 de agosto de 2015


x32 4

0 1 0 x13 x13
Para 3 : 0 0 1 x23 = ( 3) x23


6 11 6 x33 x33

Donde: x23 = 3 x13 ; x33 = 3 x23 x33 = 9 x13 y 6 x13 11x23 6 x33 = 3x33 x23 = 3x13

19
x13 1

Si x21 = 1 entonces x22 = 3 y x32 = 9 ; por lo tanto: X3 = x23 = 3

x33 9

Finalmente, la matriz de vectores propios X est dada por:

x11 x12 x13 1 1 1 1 1 1


X = [ X1 X2 X3 ] = x21 x22 x23 = 1 2 3 = 1 2 3
x31 x32 x33 1 4 9 12 22 32

Tambin llamada matriz de Leverrier para valores propios reales y diferentes

Se observa que det ( X ) = 2; por lo tanto es no singular y se puede utilizar como matriz de transformacin
calculando:

3 2.5 0.5
X = 3 4 1
1

1 1.5 0.5

Finalmente se observa que:

3 2.5 0.5 0 1 0 1 1 1 1 0 0

A d = X1AX = 3 4 1 0 0 1 1 2 3 = 0 2 0
1 1.5 0.5 6 11 6 1 4 9 0 0 3

T
1 1 1 1

B d = [CX] = [1 0 0] 1 2 3 = 1

T

1 4 9 1

Formas cannicas | 15 de agosto de 2015


T
3 2.5 0.5 4.5

Cd = X B = 3 4 1 4.5 = [15 12 1.5]
1 T

1 1.5 0.5 19.5

Dd = DT = 0.5

20
Matriz de Leverrier Faddeev para vectores propios

Una matriz de vectores propios se puede obtener de manera simple utilizando el algoritmo de Leverrier Faddeev,
siempre y cuando la matriz de estados A se encuentre en forma cannica normal (o controlable). En general se
tienen dos casos:

1. Cuando se tienen valores propios i reales y diferentes

2. Cuando se tienen valores propios reales y repetidos

Para el caso nmero 1, la matriz de vectores propios se obtiene mediante:

1 1 1 1

1 2 3 n
X = 12
22
32 n2


n 1 n 1 n1 nn1
1 2 2

Es decir, cada vector propio se calcula mediante:

1

i
Xi = i2 ; para i = 1, 2, , n


ii 1

Para el caso nmero 2, la matriz de vectores propios se determina mediante:

1 0 0 0 0
1 0 0 0

2
2 1 0 0
X= 3
Formas cannicas | 15 de agosto de 2015

3 2 3 1 0
0
n1
(n 1) n 2 n 3 n 4
( n 1)( n 2) ( n 1)( n 2)( n 3)
2! 3!
1

Donde el primer vector propio X1 se calcula del mismo modo que en el caso 1 y el resto de los vectores propios se
calculan mediante:

1 d 1 d
k
X k +1 = k X1 = X k ; para k = 1, 2, , n 1
k ! d k d

21
Problemas propuestos

I. Obtener las formas cannicas normal, controlable y modal (diagonal o de Jordn) para los sistemas
descritos por las siguientes funciones de transferencia:

20s 2 + 60s + 40
a) G1 ( s ) =
10 s 2 + 110 s + 300

4s 2
b) G2 ( s ) =
s 2 + 4s + 4.5

6 s + 36
c) G3 ( s ) =
3s + 12s 2 + 12 s
3

4
d) G( s) =
s + 6 s + 13s 2 + 12 s + 4
4 3

II. Para el caso en que las races sean reales, determinar la matriz de vectores propios X mediante el algoritmo
de Leverrier Faddeev y comprobar que es una matriz de diagonalizacin.

Formas cannicas | 15 de agosto de 2015

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